UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

LABORATORIO DE MICROCONTROLADORES
CONTROL BRAZO ROBOTICO

Jess David Lpez Guahua
u1801806@unimilitar.edu.co
Jennifer Salguero Lpez
U1801834@unimilitar.edu.co

RESUMEN: La prctica tiene como
objetivo el diseo, la construccin y la realizacin
del control para un brazo robtico de cuatro
grados de libertad, el cual sea capaz, mediante la
implementacin de un PIC 18F4550, y haciendo
uso de la herramienta de programacin MPLab X
y el lenguaje de programacin C, de ser manejado
por un teclado a libertad del usuario. Este informe
muestra como fue el desarrollo de la prctica, los
fundamentos principales para su realizacin y los
resultados que se obtuvieron a partir de la
prctica.

1 INTRODUCCION
En la vida cotidiana el uso de los brazos
robticos es cada vez ms visto, como por
ejemplo en el caso de grandes empresas, muchos
de los procesos se realizan mediante el uso de
dichos dispositivo, puesto que son rpidos, de fcil
manipulacin, seguros y eficaces.
2 FUNDAMENTOS BASICOS
En el momento de disear el brazo
robtico fu necesario tener en cuenta los
siguientes conceptos, que permiten, el mejor
entendimiento, de el funcionamiento de este
dispositivo.

2.1 SERVO MOTOR
Un Servo es un dispositivo pequeo que
tiene un eje de rendimiento controlado. Este
puede ser llevado a posiciones angulares
especficas al enviar una seal codificada. Con tal
de que una seal codificada exista en la lnea de
entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje. Cuando la seal codificada cambia,
la posicin angular de los piones cambia. En la
prctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio control, tteres, y por
supuesto, en robots. [1]




Los servos se controlan aplicando
una seal PWM por su cable de control. Las
seales PWM (Pulse Width Modulation) son
digitales y permiten que usando un nico pin de un
microcontrolador podamos posicionar el servo.

Para posicionar el servo hay que aplicar
una seal peridica, de 50Hz (20ms de periodo).
La anchura del pulso determina la posicin del
servo. Si la anchura es de 2 ms, el servo se sita
en un extremo y si la anchura es de 1 ms se sita
en el opuesto. Cualquier otra anchura entre 1 ms
y 2 ms sita el servo en una posicin comprendida
entre un extremo y otro. Por ejemplo, si queremos
que se site exactamente en el centro, aplicamos
una anchura de 1.5ms. [2]
2.2 MOTORREDUCTOR

Estos equi pos son usados
general mente en robti ca. Se al i mentan de
corriente continua para producir energa mecnica
o movimiento. Los motorreductores son
apropiados para accionar toda cl ase de
mqui nas y aparatos de uso i ndustri al que
necesi tan reduci r l a velocidad de giro y
aumentar el torque necesario para mover objetos
grandes. El motorreductor opera de igual forma
que un motor de corriente continua. Se compone
de un rotor o parte mvil que proporciona el
torque para mover a la carga, y un estator o
parte fija de la mquina que suministra el flujo
magntico. Este ltimo ser usado por el bobinado
del rotor para realizar el movimiento giratorio. [3]
2.3 L293 DRIVER CUDRUPLE DE PUENTE-H
Como es de esperarse un motor que
tenga que mover elementos de mucho peso,
requerir, de igual manera, mucha potencia para
trabajar adecuadamente. El micro es un
dispositivo que trabaja con voltajes y corrientes
muy pequeas incapaces de mover estos
motores, es por eso que se acude a la utilizacin d
circuitos en puente-H, para poder alimentar los
motores, de una manera externa, pero sin perder
la seal de control del micro.


3 DESARROLLO DE LA PRCTICA
3.1 DISEO
Para la construccin del brazo robtico, lo
primero a tener en cuenta fue la cantidad de
grados de libertad que este tendra , a partir de
esto, se decidi realizar un diseo, utilizando el
software Solidworks, para la simulacin de la
funcionalidad del brazo. En este programa
tambin se realizaron los planos, correspondientes
a cada parte del brazo. Estos archivos se pueden
encontrar en la carpeta adjunta con este informe.
Enseguida, con lo planos hechos, se
mandaron a hacer las piezas en un lugar
especializado en el trabajo de este tipo de
material, el montaje de la piezas se realizo en los
diferentes laboratorios de la universidad, entre
ellos el taller de mecanizado donde se realizaron 3
piones para poder acoplarlos con los motores.
El diseo electrnico se realizo utilizando
el software Proteus, en el cual se realizo la previa
simulacin a lo que sera el montaje final del
circuito, quedando de la siguiente manera.

El programa fue desarrollado con la
herramienta MPLab de microchip, dicho programa
tambin puede ser encontrado en la carpeta
adjunta, como un archivo de nombre
Brazo_lab3.c. All se encontrara totalmente
documentada la funcin que realiza dicho
programa.
3.2 PROBLEMAS Y SOLUCIONES

En cuanto a la parte mecnica se
presentaron varios inconvenientes como
la prdida de uno de los motores, para lo
cual se opto por remplazarlo por un servo
motor, adems la fabricacin de las
piezas llevo mucho tiempo, lo cual hizo
todo el proceso ms lento.

Ya que ciertos piones se fabricaron
manualmente, estos llegaron a no
coincidir con los piones de los motores,
a lo cual solo basto con reacomodarlos
para que encajaran bien y el montaje fura
funcional.

En cuanto a la parte elctrica del brazo,
existi una falencia ajena a nuestro
trabajo, y fu debido a una de las
protoboards sobre las que trabajamos, la
cual estaba daada y no permita que el
circuito se comportara bien lo que nos
llevo a pensar, que poda corresponder a
un error de programacin. Una vez
cambiada esta Protoboard l trabajo s
facilito ya que el circuito se comportaba
como deba.

4 RESULTADOS

Se consigui disear y construir el brazo
robtico, de forma tal que se pudo
realizar su control con la utilizacin de un
micro controlador PIC 18F4550 y un
programa de control, dentro del mismo.

El usuario tiene la libertad de mover cada
uno de los grados de libertad a su gusto
por medio de un teclado.

REFERENCIAS

[1]http://www.todorobot.com.ar/documentos/servo
motor.pdf

[2]http://www.iearobotics.com/proyectos/cuaderno
s/ct3/ct3.html

[3]http://es.scribd.com/doc/51540653/46/Motorred
uctor-DC

BIBLIOGRAFIA

Programacin de microcontroladores PIC:
Lenguaje de alto nivel orientado a gama alta. Ing
Robinson Jimnez Moreno.