Motor Paso A Paso

Area Electrotecnia y Mquinas Elctricas
Mquinas e Instalaciones Elctricas Ing. Osvaldo Luis Mosconi

1
1.- Generalidades.-
El principio de funcionamiento del Motor Paso a Paso es en verdad tan antiguo como
la teora electromagntica elaborada por J. Maxwell a mediados del siglo XIX.
El primer dispositivo de uso prctico, basado en el efecto autocentrante de piezas
polares dentadas fue desarrollado en el ao 1930 por la Armada Britnica. Se utilizaba
como posicionador remoto, transmitiendo la rotacin de un eje comandado por un
sistema mecnico.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la marina de los Estados Unidos aplic este
dispositivo a diversos componentes navales, tales como un girocomps repetidor. Los
motores paso a paso eran comandados por relays o dispositivos de conmutacin
mecnicos con escobillas que lgicamente eran lentos, voluminosos y poco confiables,
debido al desgaste. A mediados de la dcada del 40, la aparicin de los servomotores
operando a lazo cerrado, conocidos como Selsing y Sincron desplazaron rpidamente a
los motores paso a paso por las razones anteriormente expuestas. Los servomotores
mencionados se adaptaron rpidamente a las necesidades de los dispositivos de control
de esa poca que operaban en forma analgica.
La evolucin de las tcnicas digitales experimentada en las tres ltimas dcadas
oblig a la resurreccin del motor paso a paso, ya que el uso de dispositivos analgicos
comandados por computadoras requiere de interfases de conversin digital-analgica.

2.- Definicin.-
El motor paso a paso es un actuador o transductor electromagntico incremental que
convierte pulsos elctricos en desplazamientos angulares de un eje. Este motor es en s
mismo un conversor digital-analgico ya que convierte una seal elctrica digital en un
desplazamiento angular del rotor.
Las caractersticas anteriormente mencionadas hacen que el movimiento sea preciso,
constante y repetible; dndole al motor paso a paso una elevada capacidad de
posicionamiento, lo que permite utilizarlos en sistemas que requieren un control exacto
de velocidad, distancia y direccin de un movimiento.
Lo ms importante del motor paso a paso es que el nico error sistemtico que
produce es el error de paso que generalmente es menor que el 5% del valor del paso.
Este error no es acumulativo, o sea que es independiente del desplazamiento total
girado y del nmero de veces que se repita la posicin final.
El motor paso a paso es generalmente controlado por una fuente de potencia de
corriente continua y un circuito lgico (driver) y que constituyen un elemento clave en l
a performance mismo.

3.- Tipos de motor paso a paso.-
Existen tres grandes grupos de motores paso a paso, segn su principio de
funcionamiento que son:
1) Motores de reluctancia variable.
2) Motores de imn permanente.
3) Motores mixtos.
Cada uno de estos grupos requiere de un anlisis detallado.

4.- Motores de reluctancia variable.-
Las mquinas de reluctancia variable son tal vez las ms sencillas entre las
mquinas elctricas, y no son exclusivamente motores paso a paso, sino que tambin
pueden ser usadas como mquinas analgicas.

2
Constan de un estator con devanados de excitacin, y un rotor magntico con
salientes. No se necesitan conductores en el rotor porque el par se produce por la
tendencia del rotor a alinearse con la onda de flujo producida por el estator de acuerdo
con la posicin de menor reluctancia. Esto es una caracterstica importante porque
significa que en estas mquinas todas las prdidas resistivas del devanado se presentan
en el estator. Como en general el estator tiene mejor disipacin de calor que el rotor, el
resultado suele ser un motor ms pequeo para similar prestacin.
Las mquinas de reluctancia variable se pueden clasificar en dos tipos: de saliente
simple y de saliente doble.
Eje magntico
de la fase 2
Eje magntico
de la fase 1
Eje magntico
de la fase 2
Eje magntico
de la fase 1
Rotor
- 1 - 1
- 2
2
1 1
- 2
2
Estator
2
- 2
1
- 1
Rotor
Estator

fig. 1-a fig.1-b

La figura 1-a muestra un corte de una mquina de reluctancia variable de saliente
simple. Se observa un devanado bifsico de estator, aunque puede tener cualquier
nmero de fases. La inductancia de cada devanado de fase de estator vara con la
posicin del rotor de tal modo que la inductancia es mxima cuando el eje del rotor esta
alineado con el eje magntico de esa fase, y es mnima cuando los dos ejes son
perpendiculares.
La fig. 1-b muestra el corte transversal de una mquina de reluctancia variable de
dos fases de saliente doble. El estator saliente tiene cuatro polos, cada uno con un
devanado. Los devanados de los polos opuestos son de la misma fase. As, esta
mquina es tambin bifsica. De igual modo, la inductancia de fase de esta
configuracin vara desde un valor mximo, cuando el eje del rotor est alineado con el
de esa fase, hasta un mnimo, cuando son perpendiculares. De hecho, la nica diferencia
bsica entre las dos configuraciones es que la saliente del estator aumenta la diferencia
entre las inductancias mxima y mnima, lo cual a su vez aumenta las caractersticas de
produccin de par de la mquina. Las mquinas de saliente doble son el tipo
predominante de mquinas de reluctancia variable.
Cuando se excita con corriente continua una de las bobinas de fase, el rotor se
alinear con la misma en la posicin de mnima reluctancia. Para apartar el rotor de esa
posicin se requiere de una cierta cupla que se llama cupla de retencin. sta es
proporcional al cuadrado de las corriente de fase, y por consiguiente depende tan slo
de la magnitud de las corrientes de fase y no de su direccin.
La geometra de las mquinas simtricas como las mostradas en la figura 1
presentan algn tipo de incertidumbre en cuanto al posicionamiento del rotor.
Analizaremos a continuacin un motor de reluctancia variable de 4 fases en el estator y
5 dientes en el rotor (figura 2).

3

A
B D
C
1
2 5
4 3
Rotor
Estator
fig. 2

Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada
se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin.

Paso 1: Energizar la bobina B; el diente 2 se alinea con el polo B.
Paso 2: Desenergizar B
Energizar C; el diente 3 se alinea con el polo C.
Paso 3: Desenergizar C
Energizar D; el diente 4 se alinea con el polo D
Paso 4: Desenergizar D
Energizar A; el diente 5 se alinea con el polo A

En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor de reluctancia
variable de un paso de 18

El principal inconveniente del motor de reluctancia variable radica en que en
condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar.

5.- Motores paso a paso de imn permanente.-

En los motores paso a paso de imn permanente el rotor es un imn permanente.
Funciona con el principio bsico del magnetismo: polos de igual signo se repelen y
polos de signo opuesto se atraen. Si el estator tiene una sola fase constituida por uno o
dos bobinados (figura 3-a) al invertir la corriente en el bobinado se invertir polaridad
efectuando el rotor un giro de 180 pero no se puede predeterminar el sentido de giro. Si
en cambio el estator se hace de 2 fases (figura 3-b) ya se elimina esa incertidumbre.
Excitando las fases del estator de forma tal que las caras A y B sean polos sur y las
D y C sean polos norte, el lado norte del rotor se ubicar entre las caras A y B. Si se
invierte la corriente en los bobinados A y C el lado norte del rotor se ubicar entre las
caras B y C efectuando un giro de 90 grados. En cada cambio de sentido de la
corriente en fases sucesivas el rotor girar un paso de 90 . Para cambiar el sentido de
giro hay que cambiar la secuencia.
En los rotores de imanes permanentes se suele mecanizar un nmero de dientes
limitado por su estructura fsica. El hecho de ser dentado hace que su posicionamiento
no vare an desapareciendo la excitacin. Esto le permite una mayor precisin.


4

Eje magntico
de la fase 2
Eje magntico
de la fase 1
Rotor
- 1 - 1
- 2 2
1 1
- 2 2
Estator
Rotor
Estator
N
S
N
S
A
B D
C

fig. 3-a fig. 3-b

6.- Motores paso a paso Hibridos.-

Los motores paso a paso hbridos son combinacin de los dos tipos anteriores; el
rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero
ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente
dispuesto axialmente.
En la figura 4 se muestra un motor paso a paso hbrido en donde el rotor es un imn
permanente axial con dos anillos de acero de 5 dientes y el estator es de 4 dientes y dos
fases.
En este caso las bobinas del estator de lados opuestos se excitan simultneamente de
forma tal que cuando a un diente le corresponde el polo norte al diente opuesto le
corresponde el polo sur.
Imn permanente
Estator
Camino de flujo del
imn permanente
Rueda polar
norte
Rueda polar
sur
N S
A
C
B D
S2
S3 S4
S5
S1
N2
N2
N2
N2
N2

fig. 4

Para lograr que este motor gire en sentido horario partiendo de la posicin indicada
se debe seguir la siguiente secuencia de excitacin.
Paso 1: Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente indicado en la fig.4 ; el
diente S2 se alinea con el diente B(norte).

5
Paso 2: Desenergizar B y D
Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente inverso al indicado en la
fig. 4 ; el diente S3 se alinea con el diente C(norte).
Paso 3: Desenergizar A y C
Energizar las bobinas B y D con el sentido de corriente inverso al indicado en la
fig.4; el diente S4 se alinea con el diente D(norte).
Paso 4: Desenergizar B y D
Energizar las bobinas A y C con el sentido de corriente inverso al indicado en la
fig. 4; el diente S5 se alinea con el diente A(norte).

En cuatro pasos el rotor ha girado 72 o sea que se trata de un motor hbrido de un
paso de 18. La diferencia con el similar de reluctancia variable es que la cupla es mayor
porque la atraccin magntica es ejercida en dos caras y el vnculo magntico es mucho
mas fuerte.

7.- Caractersticas de los motores paso a paso.-

Desde el punto de vista mecnico, es importante conocer algunas de las principales
caractersticas que se definen sobre un motor paso a paso.

Par dinmico o de trabajo (Working Torque): depende de sus caracterstica
dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin
"perder" paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del
estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por
parte del fabricante, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que
relaciona el par en funcin del nmero de pasos por segundo.
Par de mantenimiento (Holding Torque): es el par requerido para desviar, en
rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es
mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una
posicin estable dada.
Par de detencin (Detent Torque): es un par de freno que, siendo propio de los
motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados
estatricos estn desactivados.

Segn lo anterior, las caractersticas principales que definen a un motor paso a paso son:
Angulo de paso (Step angle): avance angular producido bajo un impulso de
excitacin. Se expresa en grados.
Nmero de pasos por vuelta: es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para
realizar una revolucin completa; evidentemente

A
NP
360
= A

donde NP es el nmero de pasos y A el ngulo de paso.
Error de paso: indica el error total introducido por el motor en el movimiento de un
paso simple. Se expresa en porciento, y en construcciones normales es inferior al
5%
Frecuencia de paso mxima: es el mximo nmero de pasos por segundo que el rotor
puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.

6
Momento de inercia del rotor: es su momento de inercia asociado que se expresa en
gramos por centmetro cuadrado (g.cm2).
Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: definidos anteriormente y
expresados en miliNewton * metro (mN * m).

8.- Caracterstica cupla velocidad.

Adems de las caractersticas mencionadas anteriormente, en la eleccin de un motor
paso a paso deben considerarse otros parmetros como por ejemplo la relacin cupla -
velocidad (pasos por segundo).
La cupla dinmica de un motor paso a paso va disminuyendo con la velocidad
porque cuando la alimentacin se realiza a tensin constante (como lo son todas las
aplicaciones prcticas) la velocidad de crecimiento de la corriente a travs de los
devanados depende do la constante de tiempo L/R, y a medida que aumenta la
frecuencia de los pulsos aplicados al motor, la corriente efectiva que circula por los
devanados es menor y en consecuencia menor es la cupla. Adems en el caso del motor
de imanes permanentes se genera una f.c.e.m. que tiende a impedir la circulacin de la
corriente por los devanados.
La caracterstica cupla velocidad de un motor paso a paso no tiene la misma
interpretacin que la curva cupla velocidad de un motor convencional. En el motor
paso a paso esta curva caracterstica no define puntos de operacin ni son
representativos de una funcin o relacin sino que indica los lmites de zonas de trabajo.
Estas curvas simplemente definen la regin de combinaciones cupla -velocidad dentro
de la cual el motor operara satisfactoriamente, para un conjunto dado de condiciones de
excitacin y control.

Regin de arranque -
parada sin error
Regin de alta-
velocidad
C
U
P
L
A
VELOCIDAD (p.p.s.)
Curva de la cupla de salida
de sincronismo (Pull-out torque)
Curva de la cupla de entrada
en sincronismo (Pull-lin torque)

fig. 5

En la figura 5 se muestran las dos regiones de funcionamiento de un motor paso a
paso, que estn delimitadas por las curvas de:

- Cupla de entrada en sincronismo (pull-in torque)
- Cupla de salida de sincronismo (pull-out torque)

Se define como cupla de salida de sincronismo a la cupla mxima que aplicada a un
motor paso a paso que est girando a una velocidad dada, le permite seguir girando sin
perder sincronismo. -

7
Se define como cupla de entrada en sincronismo a la cupla mxima que a un
rgimen de pasos por segundo dado, le permite al motor paso a paso arrancar y
permanecer en sincronismo.
Entre el eje de las velocidades y la curva de cupla de entrada en sincronismo tenemos
la denominada regin de arranque - parada sin error, o zona de funcionamiento por
pasos.
Dentro de esta zona el motor ser capaz de arrancar desde reposo a una velocidad
dada sin perder pasos y permanecer en sincronismo arrastrando cualquier valor de la
cupla que est por debajo de la curva lmite.
Entre ambas curvas lmite tenemos la denominada regin de alta velocidad . Para
alcanzar esta zona de funcionamiento el motor debe ser acelerado a partir de un punto
cualquiera de la regin de arranque parada sin error. Dentro de esta zona el motor
puede permanecer en sincronismo siempre que no se sobrepase la curva limite de salida
de sincronismo, pero no puede arrancar ni detenerse sin perder pasos.
Para la obtencin de estas curvas deben utilizarse equipos de frenado
(dinammetros) con muy bajo rozamiento interno, y con rotores cuya inercia no sea ms
de dos veces la inercia propia del motor, de lo contrario los resultados se vern
distorsionados.

9.- Resonancia.-

Dado el carcter netamente oscilatorio del movimiento del rotor, el motor paso a
paso posee frecuencias naturales de oscilacin cuyo valor depender de:
La inductancia de los devanados
E1 momento de inercia del rotor
El rozamiento de los cojinetes
El amortiguamiento propio.

Cuando los devanados se excitan con una frecuencia tal que el sistema campo
magnticorotor entre en resonancia, el rotor pierde sincronismo con los pulsos de
alimentacin y en consecuencia la cupla entregada por el motor se reduce a cero (fig.6).-

C
U
P
L
A
VELOCIDAD (p.p.s.)
Zonas de resonancia

fig. 6
Para salvar este inconveniente se han desarrollado diversos sistemas de
amortiguamiento que podemos clasificar en:

- Viscosos
- De friccin
- De corrientes parsitas.

8

En todos los casos se trata de elementos agregados al motor que adems de
incrementar su costo, reducen la performance. Por esto es conveniente salvar el
problema de resonancia eligiendo el motor ms adecuado a cada aplicacin, de modo
que las propias caractersticas de amortiguamiento del sistema accionado (friccin,
inercia) sean utilizadas para superar los 'pozos' de la curva de cupla.

10.- Circuitos de excitacin.-

Lgicamente el motor paso a paso posee los bobinados en el estator y normalmente
estos son 4, ya se trate de un motor de 2 fases a uno de 4 fases. En el primero de los
casos (imn permanente) los bobinados son dos en oposicin para cada fase.
Para cada tipo de motor paso a paso (reluctancia variable, imn permanente y
mixto) existen diversos tipos de circuitos de excitacin.
Se describirn a continuacin algunos circuitos de excitacin elementales para los
distintos tipos de motores paso a paso.

10.1.- Circuitos de excitacin para motores de reluctancia variable.
La figura 7-a muestra la disposicin esquemtica de los bobinados en un motor de
reluctancia variable con cuatro fases y la figura 7-b muestra el circuito equivalente para
el motor de 7-a.

I
1
I
2
I
3
I
4
+V
R
S
I
1
I
2
I
3
I
4
+V
R
S

fig. 7-a fig. 7-b

La figura 8 muestra la secuencia de pulsos para excitacin de bobina simple
que produce el giro del rotor en sentido antihorario. Luego de aplicar los 4 pulsos (uno
en cada bobina) el rotor habr girado un ngulo total de 72.

Cuando la frecuencia de los pulsos aumenta de modo que el ancho del pulso t
P

se hace igual que la constante de tiempo del circuito, la corriente alcanza su valor
mximo al final del pulso. Este valor de corriente es el que condiciona el valor de la
cupla de salida de sincronismo: para la correspondiente frecuencia.(figura 8)

9

Fase 1
Fase 2
Fase 3
Fase 4
t
t
t
t
0
0
0
0
t
P
V
I
V

fig. 8

Una forma de aumentar la cupla para una frecuencia dada, es realizar la
excitacin de "bobina doble, cuya secuencia se muestra en la figura 9. En este modo de
excitacin, el ancho del pulso es el doble que en la excitacin de ''bobina simple y el
valor alcanzado por la corriente al final del pulso es un 36 % mayor. Como en los
motores de reluctancia variable la cupla es proporcional al cuadrado de la corriente
(operando en la regin lineal) el incremento de cupla al hacerlo funcionar con
excitacin de bobina doble, es de un 87% con respecto al modo de excitacin de
bobina simple.

Fase 1
Fase 2
Fase 3
Fase 4
t
t
t
t
0
0
0
0
V
I
V

fig. 9

Otra forma de aumentar 1a corriente (y en consecuencia la cupla) consiste en disminuir
el valor de la constante de tiempo del circuito, para lo cual normalmente se intercala
una resistencia externa Rs de alto valor, en este caso se debe aumentar
correspondientemente el valor de la tensin aplicada al circuito.

10.2.- Circuito de excitacin para motores imn permanente.-

La figura 10 muestra la disposicin esquemtica de un motor de imn permanente
con bobinado bifilar, este sistema es uno de los ms utilizado para estos motores.


10

I
2
I
3
I
4
+V
R
S
I
1
1
3
2
4
C C

fig. 10

Se observa en dicha figura que sobre cada polo del estator hay arrolladas dos
bobinas, en sentidos opuestos. De esta forma puede utilizarse una fuente de
alimentacin simple, pues para el cambio de polaridad magntica no es necesario
invertir el sentido de la corriente .
Si bien esto representa una ventaja desde el punto de vista del circuito de comando
es en cambio una desventaja desde el punto de vista del aprovechamiento de materiales
en el motor. Obsrvese que para un polo cualquiera, solo se utiliza la mitad de la f.m.m.
disponible, lo que se traduce en una menor cupla.
Esta baja eficiencia se compensa en parte mediante el uso de alambres de menor
dimetro para los arrollamientos polares lo que permite colocar mas espiras e
incrementar as la f.m.m. (debe tenerse presente que la reduccin del dimetro de los
conductores est limitada por el calentamiento de las bobinas). Reducir el dimetro de
los conductores implica aumentar la resistencia reduciendo de este modo la constante
de tiempo L/R, con lo que se obtiene una mayor cupla, si bien es necesaria una mayor
tensin de alimentacin.
La figura 11 representa el circuito equivalente del bobinado de la figura 10. Se
colocan los capacitores C para proteger los interruptores I
1
, I
2
, I
3
e I
4
(normalmente
transistores en los circuitos reales), absorbiendo las tensiones de autoinduccin
producidas por la interrupcin de la corriente en los bobinados del motor.

I
1
I
3
I
2
I
4
+V
R
S

fig. 11

11

La resistencia exterior R
S
tiene por finalidad reducir la constante de tiempo del
circuito para lograr una mayor cupla.
En la posicin indicada en figura 10 estn cerrados los interruptores I
1
e I
4
. Para
conseguir que el rotor avance un paso se abre I
1
y se cierra I
3
. El .segundo paso lo hace
al abrir I
4
y cerrar I
2
, el tercero al abrir I
3
y cerrar I
1
, y el ltimo paso de la secuencia al
abrir I
2
y cerrar I
4
. De esta forma el rotor ha girado cuatro pasos y se ha completado la
secuencia de pasos (figura 12).

Fase 1
Fase 2
Fase 3
Fase 4
t
t
t
t
0
0
0
0

fig. 12

10.3.- Funcionamiento en corriente alterna.-

Una posibilidad interesante que ofrecen los motores paso a paso de imn
permanente, es su capacidad de funcionar como motores sincrnicos de baja velocidad,
en una red de corriente alterna monofsica. La velocidad sincrnica en este caso est
dada por:

R
N
f
n

=
60
f = frecuencia de la red
N
R
= nmero de dientes del rotor

As para un motor con N
R
= 50 (paso 1,8) la velocidad sincrnica (en red de
50 Hz) ser:

rpm n 60
50
50 60
=
=

Las figuras 13-a y b muestran el esquema de circuito de un motor paso a paso
conectado como motor sincrnico a una red de c.a., y e1 correspondiente circuito
equivalente .
En la prctica resulta ser R
B
<< L , en consecuencia, para lograr un desfasase de
90 entre las corrientes de las dos fases (que produce la mayor cupla), debe cumplirse,
que:
L R =
L
C
=
2
1


12

Vca
R
R
C
Vca
I
1
I
2
I
2
I
1
C
R
B
R
B
L L

fig. 13-a fig. 13-b

10.4.- Funcionamiento en lazo abierto y en lazo cerrado.

Cuando las exigencias del sistema accionado lo permiten, (aplicaciones no
crticas y con cargas relativamente estables) se utilizan los motores paso a paso en
control de lazo abierto; en la figura 14 se indica el esquema del circuito para un motor
conectado de esta manera .

Motor Etapa de
potencia
(drivers)
E
t
a
p
a

d
e

l
g
i
c
a
Oscilador
y control
1
2
3
4
+ Vcc

fig. 14

Por el contrario, cuando el sistema accionado presenta inercias importantes, o
cargas muy variables, se aplica el control en ''lazo cerrado. En la figura 15 se indica el
esquema de circuito. En este caso se requiere un transductor de desplazamiento, ptico
o magntico, acoplado al eje del motor; este transductor debe generar un pulso por
cada paso que avanza el motor .
La seal que genera el transductor es amplificada y luego se realimenta al
circuito de control del motor.


13

Motor
Etapa de
potencia
(drivers)
E
t
a
p
a

d
e

l
g
i
c
a
Oscilador
y control
1
2
3
4
+ Vcc
Rueda dentada
Seal de
entrada
Sensor
magntico
u ptico

fig. 15

11.- Aplicacin de motores paso a paso.-

Cada aplicacin de un motor paso a paso requiere un cuidadoso estudio. Deben
tenerse en cuenta las indicaciones siguientes:

No se puede lograr una precisin de posicionado mayor que la declarada para el
motor funcionando en vaco (normalmente sta es un 6% del paso).
Al seleccionar la cupla de retencin hay que tener en cuenta que cuando el sistema
accionado presenta una friccin importante el rotor no alcanza la posicin terica
de reposo.
La carga debe estar perfectamente definida, y su inercia debe conocerse a1 menos en
forma aproximada .
Hay que tener en cuenta el comportamiento dinmico del conjunto (velocidades de
trabajo, aceleracin y desaceleracin)
Elegir una fuente de alimentacin que pueda suministrar la mxima corriente
requerida por el motor con la mxima tensin; ello permite utilizar resistencias
externas de alto valor, que mejoren la constante de tiempo del sistema.
Elegir incrementos de movimiento del sistema que sean mltiplos exactos del paso
de1 motor. Ello permite obtener la mxima precisin de posicionado y simplifica e1
problema de control.
Lograr una adecuada relacin entre la inercia del sistema y la propia del rotor.
Generalmente las curvas cupla velocidad se obtienen con dinammetros cuya
inercia no es mayor de dos veces la inercia propia del motor por lo tanto en las
aplicaciones prcticas es recomendable aproximarse a dicha relacin.
Utilizar motores standard existentes en plaza. Consultar al fabricante cuando ninguno
de los motores obtenibles satisfaga la aplicacin.

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