Control Automtico 1

Profesor: Julio Braslavsky

Auxiliar: Virginia Mazzone
Cdigo: CAUT1
Caracterstica: Ncleo Bsico
Clases: Lunes y Mircoles de 19 a 22
Consultas: Martes y Jueves de 15 a 18
Email: jbrasla@unq.edu.ar
Ocina: 9.5, Automatizacin y Control, UNQ F. Varela
Telfono: 011.4275.7714 / 7717 (int. 220)
CAUT1 Clase 1 1
Panorama de la clase
1. Informacin prctica sobre la asignatura
2. Motivacin a Ingeniera de Control
3. Tipos de diseos de sistemas de control
4. Integracin de sistemas
5. Ejemplo: control on-off
CAUT1 Clase 1 2
Informacin prctica sobre CAUT1
Esta asignatura es una introduccin al control automtico. Se
presentan principios, conceptos y tcnicas fundamentales pa-
ra el anlisis y diseo de sistemas de control.
Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en
el tiempo, descriptos por su funcin transferencia en transfor-
mada Laplace. Nos restringiremos a sistemas de una entrada
y una salida (SISO: single-input single-output ).
Los objetivos de la asignatura: Aprender a
Analizar y disear sistemas de control para plantas SISO.
Usar herramientas de software moderno para analizar y re-
solver problemas de diseo de control.
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Conocimientos previos: Seales y sistemas, Procesos y
mquinas industriales 1.
Rgimen de promocin:
Aprobar los 3 Parciales terico-prcticos (75 % de la nota
nal)
Aprobar los 2 Laboratorios (15 % de la nota nal)
Optativos: 4 o 5 Trabajos prcticos (10% de la nota nal)
Aprobar signica obtener un rendimiento no menor al 60%.
Recuperatorios: como mximo
2 de los 3 parciales
1 de los 2 laboratorios
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Software: MATLAB + SIMULINK + CONTROL SYSTEMS TOOL-
BOX
Libros:
Goodwin, Graebe & Salgado, Control System Design. Pren-
tice Hall, 2001.
Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, 1980.
Franklin, Powell & Emami-Naeini, Control de sistemas din-
micos con realimentacin, Addison-Wesley, 1991.
Material en internet:
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
http://csd.newcastle.edu.au/control
CAUT1 Clase 1 5
Temas
1. Introduccin al control automtico
2. Principios de realimentacin
3. Modelos, seales y sistemas
4. Anlisis de sistemas realimentados
5. Control PID clsico
6. Diseo bsico de controladores SISO
7. Consideraciones prcticas de diseo
8. Diseo avanzado de controladores SISO
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Introduccin al Control Automtico
Motivacin a Ingeniera de Control
Tipos de diseos de control
Integracin de sistemas
Ejemplo: control on-off
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Motivacin a Ingeniera de Control
El control por realimentacin tiene una larga historia que co-
menz con el deseo primordial de los seres humanos de do-
minar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su pro-
vecho.
Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los
sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para
mantener los molinos de viento orientados en la direccin del
viento.
Las plantas industriales modernas poseen sosticados siste-
mas de control que son cruciales para su operacin correcta.
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Una planta industrial moderna: una seccin de la renera de
petrleo austraca OMV.
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La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en
nuestra sociedad.
strm cita a Wilbur Wright (1901):
Sabemos como construir aeroplanos.
Sabemos como construir motores.
El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los
estudiantes del problema de vuelo.
Cuando esta nica dicultad sea resuelta, la era del vuelo
habr arribado, ya que todas las dems dicultades son de
menor importancia.
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Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y manio-
brar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!
CAUT1 Clase 1 11
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes
de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar
sin la ayuda de sosticados sistemas de control.
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impac-
to fundamental durante la revolucin industrial.
La fotografa muestra un regulador
centrfugo de Watt usado en una m-
quina de vapor en una fbrica de te-
las cerca de Manchester, en el Reino
Unido. Manchester fue el centro de
la revolucin industrial. La fbrica de
telas est an en operacin.
CAUT1 Clase 1 12
Regulador centrfugo de Watt
(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)
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Dnde se usa control?
Procesos industriales
Transporte
Autos
Trenes
Barcos
Aviones
Naves espaciales
Generacin de energa
Transmisin de energa
Mecatrnica
Instrumentacin
Artefactos electrnicos
Economa
Medicina
Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
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Todas estos elementos son relevantes en el control de una
planta integrada como la planta de amonaco de la gura.
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Tipos de diseos de control
El diseo de sistemas de control tambin toma distintas for-
mas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente
distintos.
L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las
distintas etapas de la vida de un sistema de control, por
ejemplo:
Diseo inicial de base
Construccin y ajuste
Renamiento y actualizacin
Estudio forense
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Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque
global de los problemas. Algunos de los elementos a tener
en cuenta:
la planta, el proceso a ser controlado
los objetivos
los sensores
los actuadores
las comunicaciones
el cmputo
la conguracin e interfaces
los algoritmos
las perturbaciones e incertidumbres
CAUT1 Clase 1 17
La planta
La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del
problema de control.
Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiari-
zados con la fsica del proceso bajo estudio.
Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa,
balances de masas, y ujo de materiales en el sistema.
CAUT1 Clase 1 18
Objetivos
Antes de disear sensores, actuadores, o conguraciones de
control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa,
mayor producin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objeti-
vos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).
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Los sensores
Los sensores son los ojos del sistema de control, que le per-
miten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse
en control es:
Si se puede medir, se puede controlar.
CAUT1 Clase 1 20
Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un
proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema
para hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Un problema de control industrial tpicamente involucrar va-
rios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).
CAUT1 Clase 1 21
Tren de laminacin moderno.
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Las comunicaciones
La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso
de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que
sebern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de
sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un
aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control
moderna.
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El cmputo
En los sistemas de control modernos la interconeccin de
sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de
una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos
computacionales son necesariamente una parte del diseo
general.
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositi-
vos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distri-
buido), PLC (controladores lgicos programables), PC (com-
putadoras personales), etc.
CAUT1 Clase 1 24
UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control
de procesos.
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Conguracin e interfaces
La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el di-
seo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor
siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de
manera que cada accin de control est basada en informa-
cin completa (el denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prcti-
ca. De hecho, hay muy buenas razones por las que no convie-
ne llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias
son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo,
mantenimiento, conabilidad, etc.
CAUT1 Clase 1 26
Tpica jerarqua de control
Nivel Descripcin Meta Tiempos Herramienta de
diseo tpica
4 Optimizacin
global de la
planta
Satisfacer los pedidos
de los clientes y orga-
nizar el suministro de
materiales
C/da Optimizacin est-
tica
3 Optimizacin
en rgimen
permanente a
nivel unidad
operacional
Lograr la operacin e-
ciente de una unidad
(e.g., columna de des-
tilacin)
C/hora Optimizacin est-
tica
2 Control din-
mico a nivel
unidad opera-
cional
Lograr los puntos de
operacin especica-
dos en el nivel 3 con
rpida recuperacin de
perturbaciones
C/minuto Control multivaria-
ble (e.g., control
predictivo basado
en modelo)
1 Control din-
mico a nivel
de actuador
Lograr los caudales de
ujo especicados en
el nivel 2 mediante ma-
nipulacin de los actua-
dores disponibles
C/segundo Control monova-
riable (e.g. PID)
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Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control:
los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy
fcil subestimar este aspecto nal del problema.
Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, conside-
remos el problema de jugar tenis a primer nivel internacio-
nal. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuer-
za muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero
estos atributos no son sucientes. De hecho, la coordinacin
entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los
msculos; la teora de control provee la destreza.
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Mejores sensores dan mejor visin
Mejores actuadores dan ms msculos
Mejor control da ms destreza al combinar sensores y ac-
tuadores de forma ms inteligente
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Perturbaciones e incertidumbre
Uno de los factores que hacen a la ciencia del control intere-
sante es que todos los sistemas reales estn afectados por
ruido y perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto signicativo en el ren-
dimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn
sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores
de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes
condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.
CAUT1 Clase 1 30
Homogeneidad
Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo
sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el ele-
mento ms dbil.
Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son
que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sen-
sores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, al-
goritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximada-
mente comparable.
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Anlisis costo-benecio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en mu-
chas otras disciplinas) es importante saber justicar los gas-
tos asociados. Esta justicacin usualmente toma la forma de
un anlisis costo-benecio. Las etapas tpicas incluyen:
Evaluacin de un rango de oportunidades de control.
Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle.
Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al
medio ambiente.
Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de
produccin, de mantenimiento, etc.).
Identicar los puntos claves de accin.
Obtener informacin de desempeo de un caso base para
comparacin ulterior.
Decidir modicaciones a las especicaciones de operacin.
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Actualizar actuadores, sensores, etc.
Desarrollar de algoritmos.
Probar algoritmos va simulacin.
Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de
desarrollo rpido de prototipos.
Obtener informacin de desempeo para comparar con el
caso base.
Realizar la implementacin denitiva.
Obtener informacin de desempeo nal alcanzado.
Realizar el informe nal del proyecto.
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Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente to-
dos los sistemas modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que
el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable.
El control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad
minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuado-
res, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.)
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de ren-
dimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.