OSCCO OSCCO GIANCARLOS DAVID

IX - ME










REGULACION AUTOMATICA
REGULACION AUTOMATICA
El objetivo de cualuiera estraegia de control es mantener una variable llamada
controlada proxima a un valor deseado conocido como un ajuste Set-Point.
El temino de regularizacion es usado para describir la accion de control de
agente de perturbacion del estado de equilibrio de la variable controlada.
Un sisitema de control, solamente puede llegar a la regulacion, aplicando en
oposicion a las fuerzas perturbadoras llamadas cargas, correciones
equivalentes en una o mas variables denominada manipuladas. La varible
controlada permacera estable, en el proceso mientras se encuentre en estado
estacionario.
Hay varias clasificaciones dentro de los sistemas de controlodares
Atentiendo a su naturaleza son analogicas, digitales o mixtos.
Atendiendo a su estructura( numero de entradas y salidas) puede ser
control clasico o control moderno.
Atentiendo a su diseo puede ser por la logica difus, redes neuronales

A.- CONTROLADORES DISCONTINUOS
Los reguladores se dividen en diferentes tipos. Se dividen en reguladores
continuos y reguladores discontinuos. Los reguladores discontinuos disponen
de un propiedad sencilla de conmutacin. Cuando se alcanza un valor lmite
un rel se activa o desactiva. Debido a que la forma de trabajar es de forma
interrumpida, estos tipos de reguladores se denominan reguladores
discontinuos. Los reguladores discontinuos pueden ser interruptores finales o
sencillamente un bimetal. Los reguladores de este tipo son los reguladores ms
sencillos. Destacan por su robustez y su excelente relacin calidad precio.
Especialmente el precio econmico hace que el regulador discontinuo lo
adquieran empresas con un presupuesto ajustado. Los reguladores
discontinuos se diferencian entre reguladores de dos puntos y reguladores de
tres puntos.
Los reguladores de dos puntos destacan por su conmutador encendido-
apagado. Pueden ser reguladores de pH en el sector de aguas residuales que
requieren comprobar de forma continua el tanque de agua. Si el regulador
detecta que las aguas residuales son demasiado cidas, es decir, el valor pH
est por debajo de 4, en tal caso el regulador conectara una bomba para
aadir una solucin alcalina para neutralizar el agua. El regulador comprueba a
continuacin que las aguas residuales estn nuevamente en los valores
normales y desactiva la bomba.










Los reguladores de tres puntos disponen de un sistema de encendido,
apagado, encendido. Sobre todo en el sector de la climatizacin esto es muy
ventajoso. Reguladores de temperatura miden la temperatura ambiental. En
caso que la temperatura caiga por debajo de un valor lmite, por ejemplo 19 C,
se enciende la calefaccin en las oficinas, para asegurar que las condiciones
de trabajo sean agradables. Y cuando en el verano sube la temperatura por
encima de 24 C, el regulador puede mediante un segundo rel, encender la
climatizacin y bajar las persianas, logrando as que la temperatura est en el
rango previamente ajustado.
B.- CONTROLADORES CONTINUOS
El control continuo es frecouentemente llamado control modulante. Significa
simplemente que la valvula es capza de ser movida continuamente para
cambiar el grado de apertura o cierre. Ni se limita a moverse de totalmente
abierta a totalmente cerrada, como en el control todo-nada, ni a flotar dentro de
una zona muerta
Hay tres accion de control basicas que necesitamos cosiderar, asi como la
combinacion de las tres,
Modo de Control Proporcional
Modo de Control Integral
Modo de control Derivativo

B.1.- Modo De Control Proporcional - ( P )
Es un modo de control en que el dispositivo corrector final ( accionador),
tienen un rango continuo de posiciones posibles, con la posicin exacta tomada
siendo proporcional a la seal de error; esto es la salida del controlador es
proporcional a su entrada.

Diagrama a bloques de un controlador
PROPORCIONAL.
Dominio
de la
frecuencia
K
p
= Ganancia proporcional
U
(s)
= Seal de controlador
E
(s)
= Seal de error



Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero
posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).






Ventajas del control proporcional:

Es la accin de control ms importante.
Aplicacin instantnea.
Facilidad de comprobar los resultados.

Desventajas:

Falta de inmunidad al ruido.

El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que
polos de la transferencia no modelados que para ganancias bajas no
influyen, adquieran importancia y transformen al sistema en inestable.

B.2.- Modo De Control Integral - ( I )
Es un controlador cuyo valor de salida vara en razn proporcional a la seal
del error e(t) acumulado; lo que implica que es un modo de controlar lento.

La seal que entra es multiplicada se autoajusta.
Control integral

Es una constante ajustable, la funcin de transferencia del control integral
es:

Si se duplica el valor de e(t), el valor de U(t) (C(t)) vara al doble de la
velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de U(t) permanece
estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre
de control de reposicin o restablecimiento.

Ejemplo: No va tener valor de control U(t) hasta que exista otro evento
(otro valor) en e(t).


Diagrama del Control Integral
B.3.- Modo De Control Derivativo - ( D )
Esta accin de control se adelanta a la seal de control frente a la aparicin de
una tendencia de error, esto hace que se anticipe al sistema, puesto que los
retardos en controlar lo tienden a inestabilizar.
La desventaja del control derivativo es prcticamente inaplicable ante la
presencia de ruido, este hace que la variable de control tome valores
contrapuestos y mximos.
Cuando la pendiente de ruido entra como seal de error.
Efectivamente el control derivativo puede efectuar correcciones antes de la
magnitud del error e(t) que este sea significativa, ya que acta en forma
proporcional a la velocidad de variacin de e(t) velocidad de variacin. Si la
derivada de e(t) es nula no hay accin, por parte del controlador, lo que implica
que no tendr ningn efecto con el error estacionario. Tambin aumenta la
amortiguacin sobre las oscilaciones del sistema (tiende a estabilizar)
permitiendo usar ganancias Kp mas elevadas:

Control derivativo:

Funcin de transferencia:


El control derivativo tiene la ventaja de ser previsorio, pero tambin
amplifica el ruido y provoca un efecto de saturacin en el actuador.

El control derivativo, nunca se usa solo, es eficaz en el periodo transitorio.

C.- CONTROLADORES ANALOGOS ELECTRONICOS