Tecnologias Nac 4 Interiores

1.
Actualmente disponemos
de mquinas o dispositivos
que nos facilitan
enormemente la vida. Solo
con apretar un botn,
conseguimos que realicen las
tareas que queremos:
mantener una temperatura
agradable en una habitacin,
despertarnos, lavar la ropa
Pon algn ejemplo ms.
2. Estas mquinas son muy
complejas, pero existen otras
an ms avanzadas: los
robots. En qu crees que se
distinguen de las anteriores?
3. Cmo sabe una lavadora
en qu momento tiene que
descargar agua, aadir jabn o
hacer girar el tambor?
4. Qu significa programar
un ordenador?
C
U
E
S
T
I
O
N
E
S
Control y robtica
0S4TELA_ADARVE(2011).05 28/2/11 15:24 Pgina 118
Automatismos
Un logro importante del proceso tecnolgico es el desarrollo de sistemas
que funcionan prcticamente sin intervencin humana. De esta forma se ha
conseguido que tareas repetitivas o que requieren mucho esfuerzo sean rea-
lizadas por mquinas. Piensa, por ejemplo, en un ascensor. Basta con pulsar
un botn para que traslade al usuario a cualquier piso.
Cuando las tareas requieren el desplazamiento o la elevacin de cargas, o
un movimiento continuo, el uso de mecanismos facilita su realizacin.
Combinando elementos elctricos y mecnicos, es posible disear un siste-
ma automtico que funcione sin necesidad de realizar ningn esfuerzo:
En este caso, la pila o batera proporciona la energa. Si actuamos sobre el
conmutador doble A, variamos el sentido de giro del motor. El giro del eje
del motor es transformado mediante distintos mecanismos para elevar la
carga.
Realimentacin
El principal inconveniente del sistema anterior es
que no tiene en cuenta si la carga ha alcanzado el lmite
superior o inferior. Normalmente, en un sistema de
control es preciso conocer el estado de
la salida en cada momento. Esto es lo
que se conoce como realimentacin.
Para ello, podemos servirnos de
interruptores de fin de carrera con
objeto de detectar la posicin de la
carga y detener el motor si esta ha
llegado abajo o arriba.
1
Control y robtica 119
Fjate en las siguientes figuras:
a) En cul de los dos casos se realiza menos esfuerzo?
b) Dnde se ha utilizado un mecanismo? De qu
mecanismo se trata?
c) Se te ocurre algn modo de automatizar estas
tareas?
Ref l exi ona
M
eje A
eje B
engranaje
pin-cremallera
polea
A
9 V
M
abajo
9 V
arriba
Actividades
Dibuja el sistema completo de
levantamiento de cargas descrito
en el texto usando dos finales de
carrera y sustituyendo el engranaje
por un sistema tornillo sin fin-corona.
Explica por qu es ms adecuado
usar un tornillo sin fin-corona en el
sistema de levantamiento de cargas.
2
1
1.1. Sistemas de control
El dibujo anterior representa un sistema automtico de control de tem-
peratura. La nica intervencin humana que necesita es la fijacin de la
temperatura deseada.
En general, todos los sistemas automticos tienen una estructura similar:
un sensor, un controlador y un actuador. En nuestro caso el sistema lo com-
ponen tres elementos principales:
Un sensor que mide la temperatura ambiente. Los sensores son
elementos que captan informacin del entorno y se usan para medir
magnitudes f sicas: velocidad, temperatura, humedad del ambiente,
presin, intensidad de la luz, etctera.
Un circuito controlador que, en funcin de la informacin proporcio-
nada por el sensor, activa o no el radiador. En los sistemas automticos
el controlador puede ser desde un sencillo circuito elctrico hasta un
ordenador.
Un elemento actuador encargado de llevar a cabo la accin para la que
se ha diseado el sistema automtico. En nuestro caso sera el radiador.
Habitualmente son motores, lmparas, cilindros o vlvulas neumticas,
etc., los que desempean esta funcin.
El sistema anterior puede representarse mediante el siguiente diagrama
de bloques:
Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados,
permiten automatizar una mquina o un proceso.
La entrada (E) es la informacin que recibe el sistema: en nuestro
ejemplo, la temperatura de la habitacin.
La salida (S) es la respuesta del sistema a esa informacin: el encendido
o apagado del radiador.
120 UNIDAD 5 120
salida entrada
sensor
medidor
de temperatura
controlador
circuito
electrnico
actuador
radiador
proceso
a controlar
temperatura de
la habitacin
Actividades
Indica cul es el sensor y el actua-
dor en el siguiente sistema autom-
tico.
3
proceso
entrada
salida
Indica qu elementos se usan para controlar la temperatura en la habitacin de
la figura y qu funcin realiza cada uno de ellos.
Ref l exi ona
sensor
controlador
actuador
Tipos de sistemas de control
No todos los sistemas automticos realizan su funcin correctamente.
Observa lo que ocurre con este sistema de riego automtico que ha sido pro-
gramado para regar por las tardes.
Est seca o hmeda, la planta se riega. Un sistema como este, que se activa
sin tener en cuenta el estado de la salida, recibe el nombre de sistema de
control en lazo abierto:
Se utilizan sistemas de control en lazo abierto, por ejemplo, en una tosta-
dora de pan, un reloj, un semforo, etctera.
Para solucionar el problema anterior se debe disear un sistema cuyo
funcionamiento dependa de la salida en cada momento, es decir, un sistema
que mida continuamente el grado de humedad de la planta y ponga en mar-
cha el riego solo cuando sea necesario. En estos casos, se dice que existe una
realimentacin de la salida a la entrada:
Cuando la salida se compara con la entrada con el fin de corregir posi-
bles errores debidos a perturbaciones que afecten al sistema, se habla de un
sistema de control en lazo cerrado.
Otros sistemas de control en lazo cerrado son el mecanismo de llenado
de una cisterna de agua, los sistemas automticos de iluminacin, etctera.
Actividades
Pon un ejemplo de un sistema de control en lazo cerrado y dibuja el corres-
pondiente diagrama de bloques.
Qu representa el siguiente esquema?
Las escaleras mecnicas, constituyen un sistema de control en lazo cerrado
o en lazo abierto? Razona tu respuesta.
6
5
4
comparador
controlador
cerebro manos
direccin
real
direccin
a seguir
hoja con
mi nombre
ojos
actuador proceso
realimentacin
E S
S E
proceso actuador controlador
humedad
reloj
programador
humedad
de la tierra
proceso actuador controlador
sensor
S E
realimentacin
comparador
reloj
programador
humedad
de la tierra
humedad
humedad
informa al sistema
del estado de
salida
Sensores
En este apartado analizaremos los sensores que se usan habitualmente en
los sistemas de control.
2.1. Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se basan en diferentes fenmenos f sicos
que dependen de la variacin de temperatura: la dilatacin de los metales, el
cambio de la resistencia elctrica o la emisin de radiacin infrarroja.
Sensores basados en la dilatacin
Los cuerpos experimentan un aumento de tamao con la temperatura.
Este fenmeno se ha utilizado tradicionalmente para medir la temperatura
mediante termmetros de mercurio.
Tambin se basan en este hecho las lminas bimetlicas utilizadas para
controlar la temperatura de las planchas y los secadores de pelo. El mecanis-
mo consiste en dos lminas metlicas unidas entre s. A temperatura
ambiente ambas tienen la misma longitud, pero cuando se calientan (por
ejemplo, por el paso de aire caliente) cada una se dilata de distinta manera y
el conjunto se dobla: esta deformacin se aprovecha para impedir el paso de
la corriente y desconectar el aparato.
Esquemas de una plancha y de la lmina bimetlica.
Las lminas bimetlicas tambin se emplean en tostadoras, estufas
Actividades
Al dispositivo que permite regular la temperatura de funcionamiento de la
plancha se le denomina termostato. Cita otros aparatos que lo contengan.
Indica qu ocurrira en cada uno de los aparatos mencionados anteriormente
si el termostato dejara de funcionar.
2
8
7
122 UNIDAD 5 122
lmina
bimetlica
caliente
regulador
contactos
pulverizador
salida del vapor
depsito
de agua
termostato
resistencia
resistencia
indicador
Termmetro de mercurio.
Observa estas imgenes y con-
testa:
a) Sabras indicar varios siste-
mas de control en los que
sea necesario medir la tem-
peratura?
b) Usan todos el mismo tipo
de sensor?
Ref l exi ona
Sensores basados en la variacin de la resistencia elctrica
Termorresistencias o RTD (detectores de temperatura resistivos).
Se basan en la variacin de resistencia que experimentan los metales
en funcin de la temperatura. Para obtener este tipo de sensores
se enrolla un hilo muy fino de platino o nquel en un aislante. Las RTD
de platino se usan para medir temperaturas de hasta 600 C.
Termistores. Se basan en la variacin de la resistencia de un semicon-
ductor en funcin de la temperatura. La principal ventaja respecto a
las RTD es que responden ms rpidamente a los cambios de tempe-
ratura. Pueden ser de dos tipos:
a) Termistores PTC (coeficiente
de temperatura positivo). Su
resistencia aumenta con la
temperatura.
b) Termistores NTC (coeficien-
te de temperatura negativo).
Su resistencia disminuye al
aumentar la temperatura.
Termopares. Estn formados por dos metales diferentes. En el punto
de unin de los mismos se genera un voltaje proporcional a la tempe-
ratura que deseamos medir.
Se usan cuando es preciso medir un amplio margen de temperaturas
(procesos industriales, obtencin de acero, investigacin mdica, etc.).
As, por ejemplo, con un termopar como el de la figura podemos
medir temperaturas entre 200 C y 1 200 C.
Sensores sensibles a la radiacin infrarroja
Sabes qu tienen en comn las cmaras de visin nocturna, los sistemas
detectores de incendios y los detectores de presencia que permiten abrir
automticamente una puerta?
Dado que todos los cuerpos emiten una radiacin infrarroja proporcional
a su temperatura, mediante sensores de infrarrojos se puede medir su
temperatura sin estar en contacto directo con estos cuerpos.
Actividades
Realiza un cuadro resumen de los sensores de temperatura que hemos estu-
diado.
Los sensores de movimiento se basan en la deteccin
de los cambios de radiacin infrarroja de los objetos pr-
ximos a ellos. Para qu crees que sirve la lente de plstico
que llevan encima?
10
9
Termistores.
nquel-cromo
aluminio-cromo
12,2 mV 300 C
Termopar que produce 12,2 mV a 300 C. Termmetro basado en un termopar.
Termmetro clnico de infrarrojos.
En medicina se usan termmetros que
miden la temperatura sin que exista
contacto directo con el cuerpo.
2.2. Sensores de posicin
El empleo de este tipo de sensores en un sistema automtico permite
conocer la posicin de un objeto. Por ejemplo, en el caso del ascensor, si ya
ha llegado al piso seleccionado o, en un sistema de alarma, si alguien ha
abierto una puerta.
Interruptores mecnicos
Se produce la deteccin del objeto por contacto de este con el interrup-
tor. Los ms usados son los interruptores de final de carrera, que incorporan
una lmina sobre la que choca el objeto y que activa el interruptor.
Interruptor de final de carrera.
Interruptores de proximidad magnticos
Estn formados por dos lminas metlicas imantadas que modifican su
posicin cuando aproximamos un imn.
Interruptor de proximidad magntico.
Se usan para determinar la posicin de objetos, por ejemplo en la apertura
de puertas y ventanas.
Sensores de posicin pticos
La deteccin de objetos se realiza emitiendo un rayo de luz y compro-
bando si alcanza al receptor. Como emisor suele utilizarse un diodo LED de
radiacin infrarroja, para evitar interferencias con la luz visible. La intensi-
dad luminosa puede registrarse en el receptor mediante resistencias LDR,
fotodiodos o fototransistores:
Resistencias LDR. Modifican su valor en funcin de la intensidad
luminosa que incide sobre ellas.
LDR.
124 UNIDAD 5 124
Sensor tipo flotador
Para detectar el nivel de lquidos
se usan habitualmente sensores
tipo otador como el utilizado en
el sistema de llenado automtico
de la cisterna del inodoro.
tirador
boca de llenado
boya
gua
deslizante
tapn
mbolo
tapn
salida
de agua
cilindro
Sistema de alarma mediante interruptor
de proximidad magntico.
Observa esta ilustracin y explica cmo puede funcionar el sistema de puertas
automticas en un ascensor.
Ref l exi ona
emisor receptor
Fotodiodos y fototransistores. Se activan mediante la luz.
Se utilizan en apertura de puertas, sistemas de alarma, lectores de cdigo
de barras, perifricos de ordenador, etctera.
Otros sensores de posicin
Dependiendo de las caractersticas del objeto que hay que detectar, se
emplean otros dispositivos. Por ejemplo, la deteccin de objetos metlicos
puede basarse en las propiedades magnticas de estos; as, en un sistema
antihurto de un supermercado, la presencia de un determinado material
modifica la seal que llega al receptor:
Para detectar la presencia de otros materiales, como madera, papel o
lquidos, se pueden emplear detectores capacitivos, formados por un
condensador cuya capacidad se altera en presencia de esos materiales. Estos
dispositivos se usan en sistemas de llenado automtico de botellas, corte de pie-
zas de madera, empaquetado de folios, etctera. Asimismo, muchas pantallas
tctiles basan su funcionamiento en detectores capacitivos.
Actividades
La siguiente figura representa un sensor de posicin construido a partir de
un potencimetro. Explica cmo podemos conocer la posicin del objeto.
Qu representa el dibujo del margen?
Investiga en Internet qu tipo de sensor utiliza un robot capaz de seguir una
lnea marcada en el suelo.
13
12
11
Ratn ptico
Los ratones pticos analizan, me-
diante un sensor ptico y un pro-
cesador, la luz que emite un LED.
Otros dispositivos emplean una
rueda con ranuras (llamada encor-
der) para determinar su posicin.
Interior de un ratn ptico.
Fotodiodos. Fototransistor y smbolo del mismo.
transmisor receptor
objeto
lmina deslizante
resistencia
diodo receptor LED infrarrojo
obstculo
2.3. Sensores basados en la variacin
de fuerza y presin
Galgas extensiomtricas
Te has preguntado alguna vez cmo
una bscula es capaz de determinar el
peso de una persona?
Las bsculas utilizan unos sensores
denominados galgas extensiomtricas.
Estas estn formadas por una fina lmina
metlica depositada sobre un material
flexible. Cuando se deforma, se produce
una variacin de la resistencia de la mis-
ma (debido al cambio de forma y a la
presin) proporcional a la deformacin
producida por el peso del objeto.
Estos dispositivos se emplean en bs-
culas, para controlar deformaciones (en
edificios, puentes, etc.), para medir la
presin, etctera.
Otras formas de medir la presin
Existen otras formas de medir la presin. Un modelo de sensor muy usado
(por ejemplo, para medir la presin de los neumticos) es el tipo Bourdon,
en cuyo interior hay un tubo flexible que modifica su forma en funcin de la
presin de entrada.
Actividades
Qu representan los siguientes dibujos? Qu ventajas tiene este tipo de
sensores?
14
126 UNIDAD 5 126
Sensor de presin mediante galga
extensiomtrica.
presin de referencia
presin
de entrada
Para medir la presin de los neumticos
se utiliza un sensor de presin tipo Bourdon.
Esquema de un sensor de presin de tipo
Bourdon.
La medida de la presin arterial es una
prctica habitual en medicina. Para ello,
se emplea normalmente un aparato
denominado esfigmomanmetro.
aguja
indicadora
estado
original
tubo
deformado
tubo
Bourdon
P
2.4. Otros sensores
Actividades
Obtn informacin sobre otros sensores. Para ello, puedes utilizar libros o
Internet.
Con los datos obtenidos, elabora en tu cuaderno una tabla similar a la mostrada
en el texto.
15
Humedad
Estn formados por dos
lminas metlicas muy
prximas cuya resistencia o
capacidad vara con la
humedad.
Gases o humos
Capaces de detectar la
presencia de gases. Por
ejemplo, el sensor de
monxido de carbono de la
figura basa su
funcionamiento en la
modificacin
de la resistencia elctrica en
presencia de este gas.
Sonido
diafragma
Se basan en la modificacin
de la capacidad a causa del
movimiento de un
diafragma producido por las
ondas de sonido, o en el
efecto piezoelctrico:
variacin de la resistencia
elctrica con la presin.
Parmetros biolgicos (glucosa, oxgeno en sangre, imgenes de huesos)
Se usan pelculas sensibles a
los rayos X, ondas luminosas
que varan sus parmetros
en funcin de la
composicin de una
sustancia, biosensores
(algas, bacterias), etctera.
Sensor de humo. Est formado por un
circuito electrnico capaz de detectar
concentraciones anmalas de gases,
como el monxido de carbono.
Te i nt er esa saber
El micrfono electret contiene un
transistor para ampliar la seal de so-
nido.
Micrfono electret y smbolo del mismo.
El sensor de ultrasonido (sonido
con una frecuencia superior a la audi-
ble por el odo humano) se utiliza pa-
ra detectar objetos mediante la emi-
sin y recepcin de ondas sonoras.
Sensor de ultrasonido.
Control electromecnico
Los sistemas electromecnicos se basan en la activacin de dispositivos
mediante el desplazamiento de piezas mviles. Estudiaremos el uso de la
leva, del final de carrera y del rel en este tipo de sistemas.
3.1. Leva
Cada uno de los salientes que al girar accionan los contactos recibe el
nombre de leva. Mediante estos elementos podemos controlar el momento
y el tiempo de activacin de cada bombilla.
3.2. Interruptor de final de carrera
El interruptor de final de carrera se puede usar como controlador en
sistemas automticos para activar o desactivar otros dispositivos. En el
siguiente ejemplo se utiliza para controlar el nivel de lquido en un depsito
de agua:
Actividades
El dibujo de la derecha representa un
robot controlado mediante un interrup-
tor de final de carrera.
Explica cmo funciona el sistema de
control, cuyo esquema elctrico apa-
rece representado en el margen.
16
3
128 UNIDAD 5 128
fin de
carrera
bomba de agua
flotador
M
comn, C
reposo, R
activado, A
C A R
1,5 V
1,5 V
1,5 V
1,5 V
Observa el siguiente sistema de control de un semforo de peatones:

Ref l exi ona
bote chapas levas contactos
alambre
3.3. Rel
Como ya sabes, un rel est formado por una bobina y una lmina met-
lica mvil unida a unos contactos.
Cuando hacemos pasar una corriente elctrica por la bobina, esta se com-
porta como un imn y atrae la lmina, que a su vez cambia la posicin de los
contactos.
Aplicaciones del rel al control de sistemas
Cambio del sentido de giro de un motor
El pulsador P debe estar colocado en el suelo a la entrada del garaje. Los
dos finales de carrera deben estar colocados en cada uno de los extremos de
la puerta.
Si la puerta est cerrada, el final de carrera b est accionado y, por tanto,
abierto: el motor estar parado. Cuando accionamos el pulsador, se activa el
rel, el conmutador doble cambia de posicin y el motor comienza a girar,
hasta que la puerta haga contacto con el final de carrera a.
Si dejamos de accionar el pulsador, el rel se desactiva y el conmutador
doble vuelve a su posicin original, con lo que el motor cambia su sentido de
giro; se detendr cuando la puerta se cierre completamente, momento en
que se acciona el final de carrera b.
Activacin de un rel mediante un sensor
En este caso necesitamos un transistor para proporcionar la corriente
suficiente de activacin del rel.
Cuando incide luz sobre la LDR, su resistencia disminuye y permite que
circule corriente por la base del transistor, con lo que tanto este como el rel
se activan.
armadura contactos
electroimn
bobina
El rel, smbolo y funcionamiento.
6 V
10 k
1 k rel
LDR
Actividades
El circuito inferior representa un
sistema automtico de riego. Con-
testa las siguientes preguntas:
a) Indica el nombre de todos los
componentes necesarios para reali-
zar el montaje.
b) Explica su funcionamiento.
c) Qu elemento habra que aa-
dir?
17
12 V
s
a
l
i
d
a
R
1
10 k
D
1
1N 4001

Q
1
2N 3904
Q
2
2N 3904
tierra
Observa el circuito de apertura y cierre de la puerta de un garaje que aparece a
continuacin:
Cmo funciona?
Ref l exi ona
3 V
6 V
P
bobina
de rel
a b
M
Control electrnico
El control electrnico se basa en el empleo de transistores y de circuitos
integrados como controladores.
4.1. Control mediante transistores
El transistor recibe normalmente la pequea seal elctrica que propor-
ciona el sensor a travs de su base y entrega una corriente mucho mayor que
pone en funcionamiento el actuador. En el ejemplo siguiente, el motor se
pone en marcha cuando la temperatura sobrepasa cierto valor:
Este mismo circuito puede utilizarse con otro tipo de sensores (LDR,
finales de carrera) y actuadores (lmparas, timbres)
Actividades
Los siguientes circuitos son especialmente tiles para el control de robots.
Haciendo uso de un simulador, investiga cmo funcionan.
a) Cambio de sentido con retardo.
b) Cambio de sentido sin rel.
18
4
130 UNIDAD 5 130
NTC
2,2 k
M
4,5 V
BC548B
12,7 k
10 k
t
BC548B
40
20
0
20
C
presin
bombilla
luz
LED
calor
humedad
timbre
motor
CIRCUITO
DE CONTROL
El circuito de control recibe como entrada
la seal elctrica que proporciona un
sensor y pone en marcha un actuador
en funcin del valor de dicha seal.
1k
2N2222
NA
2 200 F
M
6 V
6 V
bobina
de rel
560
100
3 V
1 k
M
3 V
1 k
3 V
3 V
3 V
4.2. Control mediante comparadores
Para entender este tipo de control, vamos a utilizar el ejemplo siguiente:
control del encendido/apagado de una farola mediante la luz solar. Podemos
representar el sistema de control mediante este diagrama de bloques:
Este sistema precisa un circuito similar al siguiente:
El LED se enciende automticamente cuando no incide luz sobre la LDR.
Se ha utilizado un elemento ya conocido, el comparador LM 741: la pati-
lla 7 se conecta al polo positivo de la pila y la patilla 4 al negativo. El voltaje
en la patilla 6 (salida) es de 9 V si en la patilla 3 (entrada positiva) la tensin
es mayor que en la patilla 2 (entrada negativa); y al contrario, si la tensin en
la entrada negativa es mayor que en la entrada positiva, la salida pasa auto-
mticamente a 0 V.
En otras palabras, si se tapara con la mano la LDR (como si se hiciera de
noche), su resistencia aumentara mucho, la tensin en la entrada negativa
del comparador disminuira y la salida alcanzara los 9 V.
La etapa de potencia
Para el control del encendido/apagado de una farola, se modifica el cir-
cuito anterior que enciende un LED y se sustituye por una bombilla que
funciona a 230 V. Para ello, necesitamos un rel: se conecta la bobina al
circuito de 9 V y la lmina metlica al circuito de 230V.
Como el compa-
rador es incapaz de
activar el rel, se
instala un transistor
que funciona como
interruptor. Cuando
el comparador le
proporciona una pe-
quea corriente, el
transistor se activa y
acciona el rel.
230 V
fijacin
del nivel de
oscuridad
que activar
la lmpara
circuito
controlador
sensor comparador
9 V
R
1
10 k
LDR
R
3
470
R
2
470
R
LM741
P
10 k
2
3
7
6
330
4
9 V
230 V
R
1
10 k
LDR
R
3
470
R
2
470
LM741
P
10 k
2
3
7
6
Op - Amp
R
4
10 k
D
1N4001
BC548B
bobina
de rel
R
5
1 k
4
Sistemas de control
programado
Utilizan dispositivos que almacenan
en su interior un programa. Estos
dispositivos pueden ser micro-
procesadores, microcontroladores
(circuitos integrados que incluyen
un microprocesador, una memoria,
entradas y salidas) o autmatas pro-
gramables, que incorporan, adems,
la etapa de potencia.
Control programado
Los sistemas de control programado utilizan dispositivos que puedan
almacenar un programa en su interior. De esta forma, para cambiar su fun-
cionamiento no es necesario alterar ningn circuito, basta con cambiar las
instrucciones del programa.
5.1. Control mediante ordenador
Actualmente, muchos sistemas automticos se controlan mediante orde-
nadores. Para controlar procesos mediante ordenador necesitamos una tar-
jeta controladora y un programa que la controle:
La tarjeta controladora permite comunicar el ordenador con el robot
que va a ser controlado. Mediante esta tarjeta, el ordenador obtendr
datos de los distintos sensores del robot y, a su vez, podr activar sus
motores, luces o cualquier otro actuador.
La controladora se conecta a
un puerto del ordenador
(serie, paralelo o USB) como
si fuera un perifrico ms.
Contiene varias salidas y
entradas, tanto digitales como
analgicas: las entradas y sali-
das analgicas admiten mlti-
ples valores; las digitales, sin
embargo, solo pueden tomar
los valores 0 o 1.
El programa o conjunto de instrucciones se almacenan en la memo-
ria del ordenador y determinan el funcionamiento del sistema. Los
programas se realizan mediante lenguajes de programacin. Los ms
usados con las controladoras son Basic, Visual Basic, C y Logo.
Actividades
Busca en Internet informacin sobre alguna controladora: entradas y salidas,
lenguajes de programacin que admite, conexin al ordenador, etctera.
19
5
132 UNIDAD 5 132
Tarjeta controladora. Se observan distintos
conectores para las entradas y salidas
analgicas y digitales, as como el conector
para el puerto serie del ordenador.
salida
digital
0 V
5 V
5 V
5 V
entrada
digital
salida
analgica
entrada
analgica
5 V
t
1,7 V
5 V
5 V
1,4 V
1
controladora
ordenador
0
1
1
1
5.2. Adquisicin de datos
En un sistema de control, el ordenador tiene que captar datos de su entor-
no. Como sabemos, el ordenador solo puede manejar seales digitales, esto
es, compuestas exclusivamente por ceros y unos. Sin embargo, cualquier
parmetro f sico (temperatura, luz) puede tomar infinidad de valores
(7,5 C, 19 C, 4 C). Estas ltimas son seales analgicas.
El ordenador necesita por tanto un traductor, es decir, un elemento que
transforme las seales analgicas en digitales:
El dispositivo que permite al ordenador adquirir datos se conoce como
conversor analgico a digital (ADC), que se caracteriza por el nmero de
bits que asigna a cada muestra de la seal analgica. As, un conversor de 3 bits
asignar los valores 000, 001, 010 hasta 111 para el valor mximo de la
seal de entrada.
En el ejemplo siguiente veremos cmo se puede realizar una conversin
de este tipo. Como se ve en el grfico, la seal analgica presenta valores de
voltaje comprendidos entre 0 V y 5 V:
Observa que la seal analgica se ha dividido en ocho intervalos iguales.
El valor del intervalo se obtiene dividiendo el valor mximo de la seal ana-
lgica (5 V) entre el nmero de intervalos (8). En nuestro caso:
0,625 V
Actividades
Imagina una tarjeta controladora que incorpora un conversor analgico a
digital de 16 bits para seales analgicas que varan entre 0 y 10 V. Calcula el
nmero de intervalos que utilizar el ADC y el valor del intervalo.
Analiza el funcionamiento del circuito del margen. Se puede considerar un
ADC? Por qu?
21
20
5
8
ADC
entrada
analgica
PC salida
5 V
5,0
2,50
1,25
0
0 50 100 150 200
tiempo (ms)
seal analgica
a
m
p
l
i
t
u
d

(
V
)
seal digital
111
110
101
100
011
010
001
000
ADC
Valor analgico Salida digital
0- 0,625 V 000
0,625 V- 1,25 V 001
1,25 V- 1,875 V 010
1,875 V- 2,5 V 011
2,5 V- 3,125 V 100
3,125 V- 3,75 V 101
3,75 V- 4,375 V 110
4,375 V- 5 V 111
Tabla de conversin de un ADC de tres bits.
5 V
NTC
0
0
0
1
1 k
1 k
1 k
1k
1 k
1 k
1 k
1 k
1 k
10 k
t
0
5 V
V
S
MSWLogo
Para familiarizarnos con los lenguajes de programacin, vamos a practi-
car con uno muy sencillo denominado Logo, que nos permitir dar rdenes
o instrucciones a una pequea tortuga situada en el centro de la pantalla,
representada mediante un tringulo. Despus aprenderemos a realizar pro-
gramas para controlar sistemas automticos y robots.
6.1. Logo, nuestro primer lenguaje de programacin
Si ejecutamos MSWLogo, aparecer una ventana para introducir las
rdenes o instrucciones (Trabajo) y otra donde se vern los resultados
(Pantalla):
Para que la tortuga ejecute nuestras rdenes, debemos pulsar Ejecutar
tras escribirlas.
A continuacin figuran algunas de las instrucciones ms utilizadas en Logo:
Actividades
Da las rdenes necesarias a la tortuga para realizar un dibujo como el de la
figura del margen.
22
6
134 UNIDAD 5 134
Orden Forma abreviada Significado
AVANZA n AV n Avanza n pasos
RETROCEDE n RE n Retrocede n pasos
GIRADERECHA n GD n Gira a la derecha n grados
GIRAIZQUIERDA n GI n Gira a la izquierda n grados
ROTULA [frase] RO [frase] Escribe una frase
CENTRO Se dirige al centro
PONCOLORLPIZ n PONCL n Selecciona un color de lpiz
BORRAPANTALLA BP Borra la pantalla
SUBELPIZ SL No pinta al desplazarse
BAJALPIZ BL Pinta al desplazarse
Para instalar MSWLogo en Linux te-
nemos que utilizar un programa
emulador que permite ejecutar apli-
caciones diseadas para un sistema
operativo en otro. Wine es uno de los
ms usados.
6.2. Editar Procedimientos
Hemos hecho uso de algunas rdenes de la tabla anterior para dibujar tan
solo una pequea parte de la espiga.
Para dibujar la espiga completa habra que escribir las rdenes ocho
veces. Afortunadamente existe una forma ms sencilla de hacerlo:
REPITE 8 [AV 15 GD 45 AV 40 RE 40 GI 90 AV 40 RE 40 GD 45]
La orden REPITE n [instrucciones] ejecuta n veces un conjunto de instrucciones.
Pero todava podemos mejorar la solucin si creamos un procedimiento
que incluya ese conjunto de instrucciones, de modo que baste con escribir el
nombre del mismo, en nuestro caso, espiga.
Para crear el procedimiento, seleccionamos Archivo Editar; en Editar
Procedimiento escribimos espiga y en la ventana del Editor copiamos las
rdenes, tal como se indica a continuacin:
Terminamos la creacin del procedimiento espiga seleccionando
Archivo Guardar y salir.
Actividades
Crea los siguientes procedimientos y comprueba el resultado.
Escribe un procedimiento llamado flor que realice la figura del margen. 24
23
para tringulo
repite 3 [av 100 gd 120]
fin
para cuadrado
fin
para crculo
fin

Seleccionando Archivo Guardar
como puedes guardar en un archivo
todos los procedimientos que realices.
Posteriormente podrs recuperarlos
mediante Archivo Cargar.
Cmo se podra realizar el dibujo de la espiga?
Ref l exi ona
AV 15
GD 45
AV 40
RE 40
GI 90
AV 40
RE 40
GD 45
6.3. Variables
Si observas los siguientes dibujos,
vers que solo se diferencian en el color y
en la altura:
El color y la altura son, por tanto,
variables.
Vamos a realizar el procedimiento del margen, que permite dibujar cual-
quiera de las espigas anteriores:
Una vez guardado el procedimiento espiga, escribimos espiga 5 4.
Si la variable :n (altura) toma el valor 5 y la variable :c (color) el valor 4,
aparecer en la pantalla una espiga de altura 5 y de color 4, o sea, rojo.
6.4. Entrada, proceso y salida
En ocasiones, el ordenador necesita que el usuario introduzca datos para
poder resolver un problema. Estos datos y el resultado obtenido se almace-
nan en variables. Lo entenderemos mejor analizando el siguiente programa,
que calcula el rea de un crculo:
En la pantalla aparece la frase Teclea el radio.
La instruccin HAZ r LEEPALABRA asigna a la variable :r el valor
tecleado. Si, por ejemplo, hemos escrito 2, :r valdr 2.
HAZ area 3.14 * :r * :r calcula el rea realizando la operacin
area 3,14 r r. En nuestro caso, :area ser 3,14 2 2, es decir,
12,56.
Por ltimo, aparece el mensaje El rea es 12.56 como resultado de la
orden ES (FRASE [El rea es ] :area).
Actividades
Realiza el siguiente dibujo por medio del procedimiento cuadrado.
Explica qu relacin tiene el siguiente programa con la figura. 26
25
136 UNIDAD 5 136
para areacirculo
ES [Teclea el radio]
Entrada
HAZ r LEEPALABRA
HAZ area 3.14 * :r * :r Proceso
ES (FRASE [El rea es ] :area) Salida
fin
para saludo
ES [Cmo te llamas?]
HAZ nombre LEEPALABRA
REPITE 8[sl gd 45 ro :nombre av 70]
fin
En Logo las operaciones matemticas
bsicas se representan mediante ,
, * y /. Puedes probarlas con el si-
guiente ejemplo:
HAZ x 8 * 5 6 / 2
ES :x
Por otra parte, los decimales se ex-
presan en notacin anglosajona, es
decir, llevan puntos en vez de comas.
6.5. Ejecucin condicional
Imagnate que queremos activar un ventilador cuando se alcance una
determinada temperatura o encender una bombilla a una hora concreta.
Cmo podramos hacerlo?
Para ello necesitamos que las instrucciones se ejecuten si se cumple una
condicin. En Logo, la orden que permite hacer esto es la siguiente:
SI condicin [instruccin]
Esta orden significa que solo se ejecuta la instruccin o instrucciones si
se cumple la condicin. Por ejemplo, el siguiente programa indica si la velo-
cidad a la que se est circulando por una autopista es correcta:
Si la velocidad est comprendida entre 80 y 120, aparecer el mensaje
Velocidad adecuada. Si es mayor de 120, nos advertir del peligro.
Algoritmos
Hemos visto que programar consiste en ensear al ordenador a resolver
problemas. Antes de escribir las instrucciones debemos estudiar la forma de
resolver esos problemas. Observa, por ejemplo, cmo puede disearse un
programa para calcular la raz cuadrada de un nmero:
Esta especie de receta o conjunto de pasos se llama algoritmo: mtodo o
conjunto ordenado de operaciones que permite resolver un problema. Para
representarlo grficamente hemos usado un diagrama de flujo.
Actividades
Realiza el diagrama de flujo de un programa que permita determinar si un
nmero es par o impar.
27
para autopista
HAZ v azar 150 ;genera un nmero entre 0 y 150
ES :v
SI y (:v80) (:v120) [ES [Velocidad adecuada]]
SI :v120 [ES [Peligro de accidente]]
fin
para raz
SI
NO
ES (introduce un nmero)
HAZ "n LEEPALABRA
SI :n0 [ES [error:
el nmero es negativo]]
SI no :n0 [HAZ "a rc :n
ES [la raz es]
ES :a
]

fin
inicio
introducir
nmero n
n0?
error: el nmero
es negativo
la raz es:
a
a = n
fin
EJEMPLOS PARA INDICAR
LA CONDICIN
Condicin
(:a 7, :b 3, :c SI )
Resultado
:a :b Verdadero
:a 0 Falso
(:a :b) 10 Verdadero
:c NO Falso
no (:a 0) Verdadero
y (:a :b) (:b 4) Verdadero
o (:a 8) (:b 3) Falso
o (:c si) (:c SI) Verdadero
proceso
decisin
datos
inicio
y fin
salida de
pantalla
Smbolos para representar los diagramas
de flujo.
6.6. Logo y sus aplicaciones
Logo tambin permite crear aplicaciones utilizando objetos como venta-
nas, botones, barras de desplazamiento, etctera. La orden o instruccin que
permite crear una ventana es la siguiente:
CREAVENTANA madre nombre [ttulo] xpos ypos anchura altura [rdenes]
Para aadir botones a la nueva ventana, usa esta orden:
CREABOTON madre nombre etiqueta xpos ypos anchura altura [rdenes]
Aqu, madre indica el nombre de la ventana que contendr el botn. Las
rdenes se ejecutarn cada vez que hagamos clic con el ratn.
A continuacin se muestra un procedimiento para crear una ventana con
cuatro botones que permitan mover la tortuga al hacer clic sobre ellos.
Barras de desplazamiento
Una barra de desplazamiento permite asignar un valor a una variable
arrastrando el ratn sobre aquella. En la ventana del margen, por ejemplo, la
barra permite cambiar el valor de la temperatura.
Para crear una barra de desplazamiento, usaremos la siguiente orden:
CREABARRADESPLAZAMIENTO madre nombre xpos ypos anchura altura
[rdenes]
El procedimiento usado para crear la ventana Temperaturas que aparece
en el margen es:
Cada vez que modificamos la posicin de la barra de desplazamiento, se
ejecuta el procedimiento leebarra. La instruccin HAZ x leebarradespla-
zamiento barra detecta la posicin de la barra de desplazamiento y asigna
el valor a la variable :x.
138 UNIDAD 5 138
Primitiva CREAVENTANA
Madre
Nombre de la ventana
de la que depende
la nueva ventana.
Nombre
Nombre que identifica esta
ventana.
Ttulo Ttulo de la ventana.
Xpos
Posicin (x e y) de la
esquina superior izquierda.
Ypos
Anchura
Dimensiones de la ventana.
Altura
rdenes
rdenes que se ejecutarn
al crear la ventana.
6.7. Ventanas predefinidas
En Logo existen ventanas que ya estn diseadas. As, por ejemplo, la
siguiente orden o instruccin produce la ventana que figura en el margen:
SINOBOX [Pregunta][Ests seguro?]
Es posible recoger la respuesta en una variable mediante la instruccin:
HAZ x SINOBOX [Pregunta][Ests seguro?]
Otros objetos
En el interior de las ventanas podemos insertar objetos que nos permitan
seleccionar una opcin entre varias.
A continuacin se muestra la forma de crear botones de radio, cajas de
seleccin (checkbox) y listas de texto (listbox).
Para leer el estado de los distintos objetos se utilizan las siguientes
rdenes:
As, por ejemplo, el siguiente procedimiento comprobara el estado del
botn de la luz verde y, si est seleccionado, encendera una bombilla verde
conectada a la controladora correspondiente:
Actividades
Crea una ventana con tres botones de radio que permita
poner rojo, amarillo o verde el crculo de la figura.
Investiga para qu sirven las rdenes creaestatico y
actualizaestatico.
29
28
Instruccin Resultado
HAZ a LEEBOTONRADIO botn1 :a sera falso pues botn1 no est seleccionado
HAZ b ESTADOCHECKBOX botn3 :b sera verdadero
HAZ c LEESELECCIONLISTBOX men :c[Salidas digitales]
para luz_verde
HAZ v LEEBOTONRADIO botn2
SI :vverdadero [conecta 1] ; conecta la salida 1
fin
OTRAS VENTANAS
PREDEFINIDAS
MENSAJE [Ttulo][Texto]
SELECCIONBOX
[Ttulo][Lista de
opciones]
PREGUNTABOX [Ttulo][Texto]
6.8. Adquisicin, almacenamiento
y anlisis de datos
En los sistemas de control por ordenador es muy til almacenar en
archivos los datos procedentes de sensores externos. De esta manera, los
datos permanecen en el disco duro y pueden recuperarse para ser analizados
mediante una hoja de clculo.
Trabajo con archivos
Para crear un archivo de datos debemos seguir los siguientes pasos:
1. Se abre mediante la orden
ABREESCRITURA /carpe-
ta/archivo.
2. Indicamos dnde se escribirn
los datos: PONESCRITURA
/carpeta/archivo.
3. Escribimos lo datos.
4. Cerramos el archivo: CIERRA
/carpeta/archivo e indica-
mos que las prximas escritu-
ras sern en la ventana de tra-
bajo: PONESCRITURA [ ].
El programa anterior alma-
cena en el archivo tecno.txt el
resultado de un experimento que
depende del tiempo. Se trata de la
cada libre de un cuerpo que res-
ponde a la frmula s (1/2) gt
2
(donde g 9,8 m/s
2
).
El resultado de la orden
ARCHIVAR_DATOS ser la
creacin del archivo tecno.txt.
Anlisis de resultados
Se pueden analizar los
datos que se han obtenido
en una hoja de clculo
(Excel u OpenOffice.org
Calc). El anlisis se realiza
mediante un grfico y un
estudio de la evolucin
temporal (puntos de valo-
res mximos y mnimos,
tiempo empleado en alcan-
zar un valor estipulado,
etctera).
Actividades
Almacena en un archivo de texto los datos del espacio total recorrido cada
segundo por un objeto que se desplaza con una velocidad constante de 3 m/s
hasta que han transcurrido 10 s.
30
140 UNIDAD 5 140
Otras rdenes a tener
en cuenta
Un archivo puede abrirse para es-
cribir, para leer o para aadir datos.
rdenes en Logo
ABREESCRITURA ARCHIVO
ABRELECTURA ARCHIVO
ABREAADIR ARCHIVO
Un bucle es un conjunto de instruc-
ciones que se repiten hasta que se
cumpla una condicin:
El bucle ejecuta las instrucciones hasta
que se cumpla la condicin.
HAZ.hasta[
INSTRUCCIONES
][condicin]
Robots
A diferencia de un automatismo, un robot debe ser capaz de realizar
diversas tareas. Una puerta que se abre automticamente no es un robot,
como tampoco lo es una lmpara que se enciende cuando oscurece. Ni
siquiera un coche teledirigido o una mueca que habla son robots.
Un robot es una mquina automtica capaz de captar informacin de su
entorno y de reaccionar ante ella. Adems, puede programarse para realizar
diversas tareas.
7.1. Arquitectura de un robot
La estructura de un robot es similar a la de cualquier sistema automtico.
Bsicamente se compone de sensores, un elemento de control y actuadores.
Componentes electrnicos de un robot.
En los robots, el controlador suele ser un circuito integrado llamado
microcontrolador (ordenador miniaturizado).
Los robots se utilizan en la realizacin de tareas que requieren mucho
esfuerzo (transporte, carga y descarga de mercancas) o en labores repeti-
tivas (atornillar piezas, efectuar soldaduras, clasificar distintos elementos,
envasar, empaquetar y sellar productos). Tambin se emplean en trabajos
que suponen un riesgo para la vida de las personas, como actividades que
implican el uso de productos qumicos (pintura de automviles), la manipu-
lacin de piezas a altas temperaturas o la desactivacin de explosivos; y en
todos aquellos entornos de dif cil acceso, como el fondo del ocano (instala-
ciones petrolferas) o el espacio (reparacin de satlites artificiales).
Actividades
Busca en Internet informacin sobre algn robot. Imprime y pega en tu cua-
derno una foto del mismo. Indica los sensores y actuadores que utiliza, as como
el tipo de alimentacin y el controlador que contiene.
31
7
7.2. Programacin de robots
El control por ordenador presenta un inconveniente: el sistema contro-
lado tiene que estar siempre conectado al ordenador. As, un microondas o
una lavadora tendran que tener su propio ordenador, y un robot no podra
alejarse ms de unos centmetros de la tarjeta controladora.
Sistema automtico mediante microcontrolador.
Los microcontroladores son pequeos ordenadores miniaturizados que estn
incluidos en un circuito integrado.
Existen programas que permiten programar un microcontrolador
mediante diagramas de flujo.
Para realizar un sistema automtico usando un microcontrolador, debe-
remos seguir dos pasos:
En nuestro ejemplo, al accionar el pulsador conectado al pin3 (in3), se
enciende la luz conectada a la salida 0 durante 4 segundos.
142 UNIDAD 5 142
receptor
infrarrojos
transmisor
infrarrojos
altavoz
motor cc
LDR
interruptores
micrfono
microcontrolador
ENTRADA PROCESO SALIDA
1. Realizar el programa de control y
almacenarlo en el microcontrolador.
2. Montar el microcontrolador en el circuito que
deseemos controlar.
start
pin 3 1
high 0
No
S
low 0
wait 4
interruptor
fotorresistencia
ojo
LED
ojo
LED
microcontroladora
4,5 V
0 V
10 k 10 k
in1
in3
out0
out4
330
6
4
8
7
3
P
I
C
A
X
S
E

0
8
0 V
Microcontrolador.
Actividades
Los microcontroladores tambin
disponen de conversores analgico
digitales para obtener informacin
del entorno.
a) Explica la funcin del programa
del siguiente diagrama de flujo.
b) Prueba los programas anterio-
res mediante un simulador de dia-
gramas de flujo. Puedes obtener
uno gratuito en la direccin web:
www.picaxe.co.uk.
32
start
B070
high 0
high 4
readadc 1,b0
N
Y
Automatismos. Sistemas de control
Un sistema automtico es un conjunto de elementos elctricos y mecnicos
capaz de funcionar sin necesidad de realizar ningn esfuerzo.
Un sistema de control es un conjunto de elementos que, interconectados,
permiten automatizar una mquina o un proceso. Est formado por sensores,
un controlador y actuadores.
En los sistemas de control en lazo abierto la salida no tiene efecto sobre la
accin de control, mientras que en los sistemas de control en lazo cerrado se
ajustan los parmetros de control en funcin de la salida.
Sensores
Los sensores se usan para captar parmetros fsicos como la temperatura, la
posicin de ciertos objetos, la fuerza, la presin, la humedad, etctera.
Los sensores de temperatura pueden estar basados en la dilatacin, en la
variacin de la resistencia elctrica o en la sensibilidad a la radiacin infrarroja.
Los sensores de posicin pueden ser mecnicos, magnticos u pticos.
Los sensores de fuerza y presin incluyen las galgas extensiomtricas, los
sensores de tipo Bourdon, etctera.
Control electromecnico, electrnico y programado
Los sistemas de control electromecnico hacen uso de levas, finales de carrera
y rels.
Los sistemas de control electrnico suelen incluir transistores o comparadores.
Para realizar un sistema de control programado necesitamos una tarjeta con-
troladora y un programa.
Lenguajes de programacin
Los lenguajes de programacin permiten elaborar series de instrucciones
lgicas que sirven para automatizar un proceso. A ese conjunto de instruccio-
nes se le denomina programa.
Un algoritmo es un conjunto de pasos que permiten resolver un problema.
Se representa mediante un diagrama de flujo.
Robots
Un robot es una mquina automtica capaz de captar informacin de su
entorno y de reaccionar ante ella. Adems, puede programarse para realizar
diversas tareas.
El elemento de control de un robot es un circuito integrado denominado
microcontrolador. Un microcontrolador es un pequeo ordenador miniaturi-
zado que est incluido en un circuito integrado.
I D E A S C L A R A S
Control y robtica
Elabora un mapa conceptual o esquema con los principales conceptos de la unidad.
144 UNIDAD 5 144
El acceso a muchas viviendas y lugares de trabajo sera muy complicado sin los
ascensores. Se calcula que en poco ms de una hora, una cantidad equivalente a
la poblacin del planeta usa este aparato.
Un ascensor est formado por una cabina
suspendida de un conjunto de cables me -
tlicos conectados a una polea movida
mediante un motor elctrico. Un contrapeso
hace que la energa necesaria en las subidas
sea menor.
En la sala de mquinas se encuentra el
sistema de control, encargado de recibir las
peticiones de los usuarios y de encaminar la
cabina a su destino.
Un conjunto de sensores hacen que el
sistema sea ms cmodo y seguro:
Sensores de posicin de la cabina para
pararla en el lugar adecuado y reducir
la velocidad instantes antes de llegar.
Sensores de peso en el interior de la
cabina para bloquear el sistema en caso
de exceso de carga.
Un sensor de velocidad. En el impro-
bable caso de que los cables que suje-
tan la cabina se rompiesen y esta se
desplomase, se detectara el aumento
de velocidad y se activara automtica-
mente un sistema de frenado.
Sensores que impidan el cierre de las
puertas de la cabina si se detecta la
presencia de una persona en el umbral.
El ascensor: un sistema automtico
A N L I S I S D E O B J E T O S T E C N O L G I C O S
sistema
de control
motor
contrapeso
Ascensor hidrulico.
Los simuladores permiten comprobar el funcionamiento de nuestros programas
de control antes de llevar a cabo el montaje real.
Para hacer uso de un simulador, debe-
mos abrir MSWLogo y elegir la opcin
Simuladores Usar un simulador. El
programa nos mostrar una lista de simu-
ladores. En nuestro ejemplo, elegiremos
PUENTE_ENCONOR, tal como se observa
a la derecha.
Tras pulsar OK, aparecer una ventana con un dibujo del elemento que se va a
controlar (en este caso, un puente), junto a un esquema de la controladora, que
muestra sus entradas y salidas:
Si escribimos la orden CONECTA 1, veremos cmo el motor
comienza a funcionar y el puente sube. A su vez, las entradas digi-
tales cambian para indicarnos la posicin del puente: cuando este
alcanza la posicin final, E1 indica falso y E2 verdadero.
Podemos probar varias rdenes (conectar y desconectar salidas,
comprobar entradas, retardos, etc.) y programas completos de
control realizados con Logo.
Actividades
Abre el simulador del semforo que se corresponde con la figura del margen.
Escribe el siguiente procedimiento, ejectalo y explica el resultado del mismo:
Realiza un programa de control para cada uno de los simuladores de con-
troladora que aparecen en MSWLogo. Elabora un documento con capturas de
pantalla de los elementos controlados y con los programas de control creados.
2
1
A P L I C A C I N I N F O R M T I C A
Simulador de controladora
salidas
analgicas
ALIMENTACIN
salidas analgicas
salidas digitales entradas digitales
entradas
analgicas
para sema
REPITE 3[CONECTA 2 ESPERA 3 APAGA 2 ESPERA 3]
fin
146 UNIDAD 5 146
En este apartado aprenderemos a realizar las conexiones adecuadas y los pro-
gramas de control necesarios para construir distintos sistemas automticos. Para
ello, utilizaremos las entradas y salidas de una controladora que hemos tomado
como ejemplo, denominada Enconor Plus, aunque la programacin sera similar si
utilizramos cualquier otra.
Salidas digitales
1. Encendido y apagado de una bombilla.
Conexin: Programacin:
2. Control del sentido de giro de un motor.
Uso de una controladora para disear
y construir un sistema automtico
P R O C E D I M I E N T O S
S 1 E 8 E 7 E 6 E 5 E 4 E 3 E 2 E 1 S 2 S 3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A
S A1 S A2 S A3 S A4 15 V
t
i
e
r
r
a
E

A
5
E

A
4
E

A
3
E

A
2
E

A
1
5

V
t
i
e
r
r
a
S 8B
alimentacin
conexin al ordenador
+ + + + +
salidas analgicas entradas analgicas alimentacin
salidas digitales
entradas digitales
salidas digitales
S 1 S 2 S 3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B
salidas digitales
S 1 S 2 S 3 S 4 S 5A S 5B S 6A S 6B S 7A S 7B S 8A S 8B
motor
para Encender
Conecta 1
fin
para Apagar
Apaga 1
fin
para Parar
apaga 1
fin
para motorIzq
conecta 1
conecta 5
fin
para motorDer
conecta 1
apaga 5
fin
S1
Salidas tipo interruptor. Las salidas de 1 a 4
son de tipo interruptor. Sirven para activar
y desactivar dispositivos.
salida salida
5A
5A
5B
5B
1
1
2
2
3
3
4
4
Salidas tipo conmutador doble. Las salidas
de 5 a 8 son de tipo conmutador doble,
lo que nos permite modificar el sentido
de giro de un motor.
Entradas digitales
Detectan nicamente dos estados: activo o inactivo. Se utilizan para detectar
la activacin de un interruptor, un pulsador o un final de carrera.
Entradas analgicas
Permiten obtener el valor de un parmetro fsico: temperatura, intensidad de
luz, etctera.
La tensin de entrada, entre 0 y 5 V, es convertida a un cdigo binario de 8 bits
de acuerdo con la siguiente tabla:
En general:
n. decimal
Salidas analgicas
Se utilizan para controlar la velocidad de motores o el grado de iluminacin de
una bombilla. Permiten obtener una tensin entre 1,6 V y 10,7 V.
voltaje de entrada en mV
19,5 mV
Entrada n
E 8 E 7 E 6 E 5 E 4 E 3 E 2 E 1
entradas digitales
Devuelve VERDADERO
si la entrada n (n es un n-
mero entre 1 y 8) est co-
nectada; en caso contrario,
devuelve FALSO.
LeeAnalogica n
5 V E A1 tierra
LDR
10 k
Lee el valor de la entra-
da analgica n (en ella, n es
un nmero entre 1 y 5). El
valor obtenido ser un n-
mero comprendido entre 0
y 255.
Voltaje n x
salidas analgicas
S A1 S A2 S A3 S A4
+ + + +
Aqu n es un nmero en-
tre 1 y 4 y x un nmero
entre 1,6 y 10,7; fija en la
salida n una tensin x.
Voltaje de entrada N. decimal N. binario
0 V a 19,5 mV 0 00000000
19,5 mV a 39 mV 1 00000001
39 mV a 58,5 mV 2 00000010

4,961 V a 4,9805 V 254 11111110
4,9805 V a 5 V 255 11111111
Ejemplo
Conecta la salida 1 si la entrada 1
est conectada.
SI Entrada 1 [Conecta 1]
Ejemplo
Si la tensin en la entrada analgi-
ca 1 es inferior a 51 (equivalente a
1 V), se activa la salida 1. Esto ocu-
rre cuando la resistencia de la LDR
es muy grande comparada con la
resistencia de 10 k.
SI ((LeeAnalogica 1) 51) [Conecta 1]
Ejemplo
Hace que en la salida analgica 1
haya 2,4 V.
Voltaje 1 2.4
RDENES INTERESANTES
SEGUNDOS n Espera n segundos.
ESPERAOn n
El programa se para
hasta que se active la
entrada n.
ESPERAOff n
El programa se para
hasta que se desactive
la entrada n.
148 UNIDAD 5 148
Con el fin de aplicar lo que hemos aprendido hasta ahora, realizaremos un
proyecto en el que intervengan varias entradas y salidas.
Componentes y conexionado
Como entradas, usaremos dos finales de carrera que nos indicarn la posicin
de la puerta y un sensor de sonido para captar ruidos: emplearemos solo las
entradas digitales, pues bastar con saber si la puerta est abierta o cerrada y si
se ha producido o no algn ruido.
Adems, en una salida de tipo conmutado conectaremos un motor para abrir
y cerrar la puerta.
Apertura automtica de una puerta
mediante sonido
M
sensor de sonido
micrfono
puerta cerrada
puerta abierta
S 1
S 2
S 3
S 4
S 5A
S 5B
E 3
E 2
E 1
5 V
tierra
Programa
El programa funciona de la siguiente forma: cuando detecta un ruido, da la
orden de abrir la puerta y esta activa el motor hasta que el final de carrera de puerta
abierta es accionado; en ese momento se para el motor durante cinco segundos
y, acto seguido, se procede a cerrar la puerta.
Actividades
El siguiente procedimiento forma parte del proyecto de control de tempera-
tura de una habitacin. Para llevarlo a cabo, disponemos de un sensor de
temperatura realizado mediante un termistor NTC, de un ventilador y de una
controladora. Realiza el diagrama de conexiones de la controladora y explica cmo
funciona el sistema.
Realiza un programa en Logo que permita
abrir automticamente la barrera de entrada
a un aparcamiento.
Nota: indica previamente qu salidas y entra-
das de la controladora vas a utilizar.
2
1
para ruido
si ((entrada 1) = "VERDADERO) [abrepuerta]
si ((entrada 2) = "VERDADERO) [
segundos 5
cierrapuerta
]
ruido
fin
para abrepuerta
apaga 1
apaga 5
alto]
conecta 5
conecta 1
abrepuerta
fin
para cierrapuerta
apaga 1
alto]
apaga 5
conecta 1
cierrapuerta
fin
inicio
ruido?
abrir puerta
cerrar puerta
E2 on?
E3 on?
parar motor
esperar 5 s
parar motor
NO
NO
NO
para control
Sisino (leeanalogica 1) 180 [apaga1] [conecta 1]
control
fin
E3
E2
pulsador E1
150 UNIDAD 5 150
La controladora Arduino posee varios pines o patillas que pueden configu-
rarse como entradas o salidas, entradas analgicas y una conexin USB al PC. La
alimentacin puede ser externa o a travs del propio puerto del ordenador.
Para desarrollar un proyecto de control por ordenador mediante esta placa,
debemos seguir tres pasos: 1. Diseo del circuito; 2. Elaboracin del programa
de control, y 3. Carga del programa desde el PC a la controladora.
Diseo del circuito
En esta etapa decidiremos, en funcin de las caractersticas de nuestro proyec-
to, los componentes que vamos a conectar a la controladora. En general, sern
elementos de entrada (sensores) y de salida (actuadores).
Comenzaremos diseando un circuito muy simple formado por una salida
digital: un LED que funcione de forma intermitente. Tras realizar un esquema inicial,
utilizaremos el programa Fritzing (gratuito y de cdigo abierto) para completar el
diseo. Su manejo es sencillo: se colocan los distintos componentes sobre el rea
de trabajo y se unen mediante cables a travs de la placa de prototipos.
Elaboracin del programa
Para elaborar el programa utilizaremos el entorno de desarrollo gratuito de
Arduino. A continuacin se muestra un ejemplo; las instrucciones terminan con
un punto y coma, y los comentarios, que solo sirven para explicar el programa,
comienzan con //. El programa se divide en tres bloques:
Por ltimo, cargamos el programa del ordenador a la controladora mediante
la barra de herramientas:
Controladora Arduino
Controladora Arduino. El diseo de estas
controladoras se puede copiar, modificar y
compartir con todo el mundo. Es decir, se
trata de hardware libre.
tierra tierra
R
LED
Arduino
pin 13
Definiciones. En este bloque asignamos nombres a las patillas
para recordar fcilmente su funcin. En nuestro caso, a la patilla
13 le llamamos PindelLED.
rea de trabajo
componentes
propiedades del
componente
seleccionado
Configuracin de entradas y salidas. Definimos qu patillas son
de entrada y cules de salida mediante la instruccin pinMode.
Bucle de instrucciones. Las instrucciones que coloquemos entre
corchetes tras void loop () se ejecutarn continuamente.
Coloca a nivel alto (es decir, a 5 V) la patilla PindelLED.
Espera 1000 milisegundos.
Coloca a nivel bajo (es decir, a 0 V) la patilla PindelLED.
Entrada digital
Mediante las entradas digitales, la controladora detectar nicamente si estn
a 1 o a 0, dependiendo de que la entrada est a 5 V o a 0 V. Para leer el valor de las
entradas, utilizaremos la siguiente instruccin:
variable digitalRead(NombredelPindeEntrada);
Veamos un ejemplo: disearemos un circuito que encienda un LED cuando
accionemos un pulsador:
Al pin 3, que configuraremos como entrada, le conectaremos un pulsador y
una resistencia. Al accionar el pulsador, habr 5 V en este pin; si no lo accionamos,
habr 0 V. En el margen se muestra la programacin correspondiente.
Entrada analgica
El funcionamiento es idntico a la entrada digital, pero ahora podemos leer
un valor comprendido entre 0 y 1023, pues la placa Arduino utiliza un conversor
analgico a digital de 10 bits. La instruccin para leer la entrada analgica es:
variable analogRead(NombreEntradaAnalgica);
Como ejemplo, veremos un circuito formado por un sensor de luz que enciende
un LED si la iluminacin es muy baja:
Tras configurar los pines de entrada y salida, el programa de control sera como
se muestra en el margen.
Importante
Existe un atractivo entorno de programacin
grca para Arduino llamado S4A (Scratch
for Arduino). A la derecha se muestra un
ejemplo.
Sabras indicar cul de los programas reali-
zados es idntico al que aparece aqu?
const int PinPulsador = 3; //Definimos
los pines
const int PindelLED = 13;
int pulsadorActivo; //Variable que
almacena el estado del pulsador
void setup() {
//Configuramos entradas y salidas
pinMode(PindelLED, OUTPUT);
pinMode(PinPulsador, INPUT);
}
void loop(){
//Leemos el estado del pulsador
pulsadorActivo =
digitalRead(PinPulsador);
//Si se ha pulsado, encendemos el LED
if (PinPulsador = HIGH) {
digitalWrite(PindelLED, HIGH);
}
else {
//Si no se ha pulsado, lo apagamos
digitalWrite(PindelLED, LOW);
}
}
void loop(){
//Leemos el valor del sensor de luz
valorSensorLuz =
analogRead(PinPulsador);
//Si no hay luz, encendemos el LED
if (valorSensorLuz > 800) {
digitalWrite(PindelLED, HIGH);
}
else {
//Si hay luz, lo apagamos
digitalWrite(PindelLED, LOW);
}
}
152 UNIDAD 5 152
Trata de escribir tu nombre en un papel con los ojos
cerrados. Qu ocurre si alguien mueve la hoja mientras
lo ests haciendo? Reacciona bien el sistema ante las
perturbaciones?
Qu ventaja tienen los sistemas de control de lazo
cerrado frente a los de lazo abierto?
Explica la funcin de los siguientes elementos: ter-
mistor, fotodiodo, galga extensiomtrica y micrfono.
Indica qu sensores utilizaras para detectar:
a) Sobrepeso en un ascensor.
b) Apertura completa de la puerta de un garaje.
c) Iluminacin escasa.
d) Excesiva proximidad al odo del telfono mvil.
e) Ruido excesivo en clase.
Explica lo que representa la siguiente figura. Qu
aplicaciones puede tener? Cmo puede utilizarse para
medir la velocidad de una bicicleta?
El siguiente dispositivo, conocido como encder, se
utiliza para medir la velocidad de giro de los motores.
Se te ocurre cmo hacerlo?
Para medir ngulos de giro, se utiliza un encder
absoluto. El encder representado en la siguiente figura
hace uso de cuatro pares LED-fotodiodo. Explica cmo
funciona.
Los siguientes circuitos representan dos sistemas
de control. Explica qu se pretende controlar con ellos y
en qu se diferencian ambos.
Explica la relacin que existe entre los elementos de
los siguientes diagramas.
Utilizando la ayuda de MSWLogo, realiza una tabla
con todas las instrucciones grficas que puedas utilizar.
Realiza un programa que pida dos nmeros y saque
por pantalla la suma de los mismos.
Realiza un programa que utilice la instruccin
HAZ.HASTA.
D 1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
Actividades
230 V
12 V
230 V
R
V
10 k
10 k
2,2 k
BC548
t
NTC
radiador
radiador
230 V
12 V
12 V
R
V
10 k
10 k
2,2 k
BC548
radiador
t
radiador
controlador
entrada
comparador
temperatura
deseada
sensor
actuador
salida
temperatura
tubo de vidrio
desactivado
gas inerte
contacto
activado
N S
N
S
S
N
LED
fotodiodo
0000
0001
0011
0010
0110
0100
0101
0111
1000
1001
1011
1010
1110
1100
1101
1111
Actividades
Realiza el siguiente programa en Logo y observa los
resultados. Explica cmo funciona.
Realiza un programa que pida tres nmeros y los
saque por pantalla ordenados de mayor a menor.
Crea un procedimiento llamado semforo que
dibuje un semforo. A continuacin, crea un procedi-
miento adicional que lo haga funcionar. La secuencia
debe ser la siguiente: luz roja, luz verde, tres parpadeos
de luz naranja y empezar de nuevo. (Dato: la orden
ESPERA 60 detiene 1 s el proceso.)
El siguiente programa genera un nmero al azar
entre 1 y 6. Hasta que no adivinemos de cul se trata, no
podremos salir del bucle REPITE siempre.
a) Escribe y prueba el programa.
b) Ordena las piezas del diagrama de flujo que te mos-
tramos a continuacin.
Realiza un programa que permita controlar desde
una ventana el encendido de dos bombillas y la ilumina-
cin de las mismas.
Disea un programa para que un robot siga una tra-
yectoria similar a la que aparece a continuacin.
El robot de la figura es capaz de detectar obstculos
con sus antenas y de esquivarlos. Explica cmo funciona
y aade el circuito de control del motor izquierdo.
Se desea disear un robot siguelneas, para lo
cual se est experimentando con el circuito representado
a continuacin. Indica si las siguientes afirmaciones son
correctas o falsas:
a) El sensor y el motor se encuentran en el lado izquierdo.
b) Sera necesario un circuito similar para el lado derecho
del robot.
c) El robot ser capaz de seguir una lnea blanca sobre
fondo negro.
d) Sera conveniente aadir un diodo de proteccin en
paralelo con el motor.
e) En el interior del CNY70 puede observarse un foto-
diodo y un fototransistor.
f) Si se utilizan dos transistores, la corriente que atra-
viesa el motor ser mayor.
Qu diferencia existe entre las entradas analgicas
y digitales de una controladora?
Una tarjeta controladora utiliza un conversor ana-
lgico a digital (ADC) de 10 bits. Si el rango de la seal
de entrada es de 0 V a 5 V, indica el valor digital corres-
pondiente a 0 V, 2 V, 4 V y 5 V.
D
13
14
15 D
16
17
18
19
20 D
21
22 D
para juegodados
HAZ d 1 azar 5
ES d
SI :d 3 [ES [HAS GANADO!]]
SI :d 4 [ES [:(, intntalo de nuevo.]]
fin
para azaroso
HAZ "x (1azar 5)
REPITE siempre [
ES [Intntalo]
HAZ "n leepalabra
SI :n:x [alto]
]
fin S
NO
motor control
motor control
M
1,5 V
1,5 V
motor derecho
final de carrera
izquierdo
M
100 k
3 V
33 k
2N3904
2N3904
CNY70
Q
2

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