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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-EXTENSION

LATACUNGA
INGENIERIA MECATRONICA
HERRAMIENTAS PARA ANLISIS DINMICO Y CINEMTICO DE UN ROBOT
ANLISIS CINEMTICO DE UN ROBOT

Cinemtica Inversa

Mtodos geomtricos. Se suelen utilizar para obtener las primeras
variables articulares, usando relaciones geomtricas y trigonomtricas
(resolucin de tringulos).
Mtodo de reduccin polinmica. Consiste en transformar las ecuaciones
trascendentales obtenidas por mtodos algebraicos o geomtricos para que
adopten forma polinmica, ms fciles en principio de resolver.
Resolucin a partir de las matrices de transformacin homogneas.
Consiste en despejar las n variables en funcin de los componentes de los
vectores de R (rotacin) y P (traslacin).
Desacoplamiento cinemtico. Utilizado en robots de 6 GDL.
Otros: Algebra de tornillo, cuaterniones duales, mtodos iterativos, etc.

Cinemtica Directa


Matriz de transformacin homognea. Est compuesta por 4 matrices de
rotacin; traslacin; escalado y el vector de posicin.

Coordenadas generalizadas. Describen completamente la posicin y
orientacin.
Representacin de Denavit-Hartenberg. Slo dependen de las
caractersticas geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le
unen con el anterior y siguiente (no dependen de la posicin del robot).

Matriz Jacobiana

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Permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de las velocidades
de cada articulacin.



ANLISIS DINMICO DE UN ROBOT

Modelo dinmico directo. Expresa la evolucin temporal de las
coordenadas articulares del robot en funcin de las fuerzas y pares que
intervienen.
Modelo dinmico inverso. Expresa las fuerzas y pares que intervienen en
funcin de la evolucin de las coordenadas articulares y sus derivadas.
Formulacin Lagrange-Euler. Utiliza la representacin de Denavit-
Hertenberg.
Formulacin Newton-Euler. Permite el equilibrio de fuerzas y pares.
Formulacin en variables de estado.
Formulacin en el espacio de tarea. Relacin entre la trayectoria del
extremo del robot y las fuerzas y pares.
Modelo dinmico de los actuadores.

BIBLIOGRAFA:

Anlisis cinemtico de un robot; (Julio de 1999); Extrado el 23 de Junio del
2014 de: http://www.umng.edu.co/documents/63968/74799/7n1art2.pdf
Geometra y Cinemtica; Extrado el 23 de Junio del 2014 de:
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/CIN_ROB.pdf
Automatizacin y Robtica; Extrado el 23 de Junio del 2014 de:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/eladio/TEC_AUTO_ROBOTICA/ISPI
RO_U2_T3.pdf