ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE

INGENIERA INFORMTICA


UNIVERSIDAD NACIONAL DE
EDUCACIN A DISTANCIA


DEPARTAMENTO DE INGENIERA DE
SOFTWARE Y SISTEMAS INFORMTICOS

JUAN DEL ROSAL, 16
28040 MADRID
APARTADO DE CORREOS 60.141


Ingeniera Tcnica en Informtica de Sistemas (Plan Nuevo y Plan Antiguo)
Ingeniera Tcnica en Informtica de Gestin (Plan Nuevo y Plan Antiguo)

ASIGNATURA:
ROBTICA
Curso 2006/2007



Soluciones a los
PROBLEMAS DE EXAMEN
del CURSO 05/06



Preparados por: Carlos Cerrada Somolinos
Juan Jos Escribano Rdenas

Profesores de la asignatura
Enunciado del PROBLEMA de Enero de 2006


La figura representa de forma esquemtica la estructura de un robot con tres grados de
libertad que permite posicionar su extremo en el espacio tridimensional, siendo (q
1
,q
2
,q
3
) las
3 variables articulares.
Se pide:
1) Resolver el Problema
Cinemtico Directo para este robot
siguiendo la notacin DH, utilizando
como sistema de referencia base el
indicado en la figura.
Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 1
2) Calcular la posicin y
orientacin del extremo del robot para
los siguientes valores articulares
(suponiendo los valores de los
parmetros L
1
= L
2
= L
3
= 1m):
a) (q
1
,q
2
,q
3
) = (1, 0 , -90)
b) (q
1
,q
2
,q
3
) = (2, -90 , 90)
3) Obtener la expresin de la
matriz Jacobiana de este robot a partir
de las funciones x=f
1
(q
1
,q
2
,q
3
), y=f
2
(q
1
,q
2
,q
3
), z=f
3
(q
1
,q
2
,q
3
) derivadas de la solucin del
apartado 1) anterior.
q
2
q
3
L
3
L
2
L
1
q
1
Z
0
X
0
Y
0
4) Resolver el Problema Cinemtico Inverso para este robot, es decir, encontrar las
funciones q
1
=g
1
(x,y,z), q
2
=g
2
(x,y,z), q
3
=g
3
(x,y,z).


Solucin al PROBLEMA de Enero de 2006

Los sistemas colocados segn DH quedaran:
L
1
X
3
Y
3
Z
3
Z
2
Y
2
X
2
Z
1
Y
1
X
1
q
2
q
3
L
2
L
3
q
1
Z
0
Y
0
X
0

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 2



Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 3

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 4
Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 5

Enunciado del PROBLEMA de Febrero de 2006



La figura representa la estructura
de un robot plano de tres grados de
libertad, caracterizados por las variables
articulares (q
1
,q
2
,q
3
). Se pide:
Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 6

1) Resolver el Problema Cinemtico
Directo para este robot, es decir, obtener
x=f
1
(q
1
,q
2
,q
3
), y=f
2
(q
1
,q
2
,q
3
), =
f
2
(q
1
,q
2
,q
3
) donde es la orientacin del
extremo del robot. (NOTA: se aconseja
por mtodos geomtricos).

2) Resolver el Problema Cinemtico
Inverso para este robot, es decir, obtener
q
1
=g
1
(x,y,); q
2
=g
2
(x,y,), q
3
=g
3
(x,y,).
(NOTA: se aconseja tambin por
mtodos geomtricos).

3) Obtener la expresin de la matriz Jacobiana de este robot. Buscar e interpretar las
configuraciones singulares si es que existen.
q3
L1
L2
q1
q2

Y0
X0

4) Calcular la posicin y velocidad del extremo para los siguientes valores: L1 = 1m; L2 =
1m; (q
1
,q
2
,q
3
) = (/6 rad, /6 rad, /6 rad); (q
1
,q
2
,q
3
) = (/10 rad/seg, /10 rad/seg, /10
Solucin del PROBLEMA de Febrero de 2006


Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 7

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 8
Enunciado del PROBLEMA de Septiembre de 2006


El interpolador de tres tramos descrito en el texto base para el caso de
una trayectoria con dos nicos puntos de velocidad inicial y final nula, y
cuyos perfiles de posicin, velocidad y aceleracin se representan en la
figura, viene resuelto de forma general por las siguientes ecuaciones:
q
1

q
0

T-

T

t

t

t

q

q

.

q

..

V

a

tramo 1

tramo 2

tramo 3

< <

+ +
< +
+
=
T t T t
a
aTt
aT
s q
T t sVt
a
V
s q
t t
a
s q
t q

2
2
1
2
0
2 0
2 2
2
2
) ( con

=
=
) ( :
0 1
0 1
q q signo s
a
V
V
q q
s T
a
V

Supnganse los siguientes valores como condiciones de contorno para
todos los casos a estudiar a continuacin (NOTA: esto quiere decir que
los tres valores siguientes son los mismos para todos los casos):

3 12
1
= = T q 2
0
= q

Se pide encontrar la solucin particular a esta trayectoria en los
siguientes casos:
1) Considerar prefijado el valor de la velocidad mxima V. Supngase V = 4. (NOTA:
deber calcularse en primer lugar el valor de a que corresponde a este caso).
2) Considerar que V no est limitado ni tiene un valor prefijado, mientras que s est
prefijado el valor de la aceleracin a. Supngase a = 5. (NOTA: deber calcularse en
primer lugar el valor de V que corresponde a este caso).
3) Considerar que ni V ni a estn limitados ni prefijados, mientras que s est prefijado el
valor del tiempo . Supngase =1,5 (o sea, = T/2). Discutir en qu tipo de perfil
degenera este caso.
4) Considerar que ni V ni a estn limitados ni prefijados, y que el tiempo tiende a 0.
Discutir en qu tipo de perfil degenera este caso.

Soluciones a los PROBLEMAS DE EXAMEN del CURSO 05/06 9


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