Ejemplo: Mtodo de Diseo de Respuesta

en Frecuencia para el Control de

Inclinacin
Respuesta a lazo abierto
Compensador por Adelanto
Compensador en Atraso
En la pina de Modelacin del Control de Inclinacin! la "uncin de trans"erencia se
deri# como
$a entrada %nulo de de"le&in del ele#ador! delta e' ser ()* rad %++ rados'! , la
salida es el nulo de inclinacin #ertical %t-eta')
$os re.uerimientos de diseo son
/obrepico: Menor .ue el +(0
1iempo de /ubida: Menor .ue 2 seundos
1iempo de establecimiento: Menor .ue +( seundos
Error de estado estacionario: Menor .ue el *0
3ara #er las condiciones oriinales del problema! re"irase por "a#or a Control de
Inclinacin : Modelacin)
Respuesta a lazo abierto
Recordemos de su libro de control .ue el mtodo de diseo de respuesta en "recuencia
es ms e"ecti#o para sistemas estables a lazo abierto) 3ara #eri"icar la estabilidad a lazo
abierto de nuestro sistema! cree un nue#o arc-i#o4m! e inrese los siuientes comandos)
$ueo de correr este arc-i#o4m en la #entana de comandos del Matlab le deber5a dar la
respuesta al escaln .ue se muestra abajo:
de=0.2;
num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
step (de*num,den)
Desraciadamente! este sistema es inestable a lazo abierto6 sin embaro! toda#5a
podemos disear el sistema de realimentacin #ia mtodo de respuesta en "recuencia %a
pesar .ue esta podr5a no ser la manera ms sencilla') 3rimero! eneremos el diarama de
7ode a lazo abierto , #eamos cmo se #e) Cambie el arc-i#o4m al siuiente , #uel#a a
ejecutarlo en la #entana de comandos del Matlab) Deber5a #erse un diarama de 7ode
similar al de abajo:
num=[1.151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
bode (num,den)
De los re.uerimientos de diseo! podemos determinar .ue la "recuencia natural %8n'
debe ser ma,or .ue ()9 , el coe"iciente de amortiuamiento %zeta' debe ser ma,or .ue
()2* %re"irase por "a#or a Control de Inclinacin: Mtodo del $uar de Ra5ces para
ma,ores detalles') :sando las dos ecuaciones de abajo! #emos .ue el ancho de banda y
el margen de fase deben ser mayores que 0.9 y 52 grados! respecti#amente)
; 1r < 1iempo de /ubida
; 8n < Frecuencia natural
; 78 < Anc-o de banda
; zeta < Coe"iciente de amortiuamiento
; 3M < Maren de "ase
A-ora tenemos el anc-o de banda de + rad=se) , el maren de "ase de >( rados) Estos
#alores estn dentro de nuestra rein deseada) ?ra"i.uemos la respuesta a lazo cerrado
al escaln , #eamos cmo se #e) 7orre el comando bode del arc-i#o4m anterior ,
areue los siuientes comandos) $ueo de correr este nue#o arc-i#o4m le deber5a dar
la siuiente lazo cerrado respuesta al escaln :
[numc,denc]=cloop(num,den,-1);
de = 0.2;
t =00.0110;
step (de*numc,denc,t)
como puede #er! la respuesta transitoria es peor ,a .ue resulta en un tiempo de
establecimiento laro) Implementaremos un compensador en adelanto para mejorar la
respuesta del sistema)
Compensador en Adelanto
En re"erencia a la seccin de @Compensador por adelanto o atraso mediante respuesta en
"recuencia@ en la pina Compensador en Adelanto , Atraso! un compensador en
adelanto #a a arear un "ase positi#a al sistema) :na "ase positi#a adicional incrementa
el maren de "ase6 por lo tanto! incrementar el amortiuamiento) El tiempo de
establecimiento decrecer5a como resultado de este incremento en el amortiuamiento)
$a "uncin de trans"erencia de un t5pico compensador de primer orden en adelanto es
Aecesitamos -allar alead! Tlead , lead) 3rimero! puede usarse el re.uerimiento de
maren de "ase , la siuiente ecuacin para -allar alead
Como es necesario tener un maren de "ase de ma,or .ue 2* rados! alead debe ser
ma,or .ue >)BC) :sando este alead! el re.uerimiento de anc-o de banda ma,or .ue ()9
, la siuiente ecuacin nos lle#a a tener un Tlead menor .ue ()C>*)
3or a-ora -aa lead iual a ()+! alead iual a +(! , Tlead iual a ()C! inrese los
siuientes comandos a un arc-i#o4m nue#o)
num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
!le!d=10;
"le!d=0.3;
!le!dtle!d=!le!d*"le!d;
#=0.1;
numle!d=#*[!le!dtle!d 1];
denle!d=["le!d 1];
num1=con$(num,numle!d);
den1=con$(den,denle!d);
bode(num1,den1)
[numc,denc]=cloop(num1,den1,-1);
de=0.2;
t=00.0110;
%&'u(!
step (de*numc,denc,t)
Corriendo este arc-i#o4m! la #entana de comandos del Matlab le da el siuiente
diarama de 7ode , respuesta al escaln)
A pesar .ue tanto el anc-o de banda cuanto el maren de "ase se -an incrementado! la
respuesta aDn no satis"ace los re.uerimientos de diseo) Incrementemos alead ,
bajemos Tlead) $ueo de #arias ejecuciones de prueba , error! se encontraron un alead
de *((! Tlead de ()((*2! , lead de ()(2 ! lo .ue arroj el siuiente compensador en
adelanto!
.ue pro#ee la respuesta transitoria deseada) 3ara #er la respuesta al escaln , el
correspondiente diarama de 7ode! inrese los siuientes comandos en un arc-i#o4m ,
ejecDtelo en la #entana de comandos) Deber5an #erse el diarama de 7ode , la respuesta
al escaln de abajo:
num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
!le!d=200;
"le!d=0.0025;
!le!dtle!d=!le!d*"le!d;
#=0.05;
numle!d=#*[!le!dtle!d 1];
denle!d=["le!d 1];
num1=con$(num,numle!d);
den1=con$(den,denle!d);
bode(num1,den1)
[numc,denc]=cloop(num1,den1,-1);
de=0.2;
t=00.0110;
%&'u(!
step (de*numc,denc,t)
/i compara diarama de 7ode anterior con el oriinal! #er .ue el maren de "ase , el
anc-o de banda -an bajado) Incrementando ambos dos se mejora el tiempo de
ele#acin! el sobrepico! , el tiempo de establecimiento! tal como se #e en el r"ico de
respuesta al escaln de arriba) 3ara mejorar el error de estado estacionario! arearemos
un compensador en atraso al sistema)
Compensador en Atraso
En re"erencia a la seccin @Compensador en Atraso o en atraso de "ase mediante
respuesta en "recuencia@ de la pina Compensador en Adelanto , Atraso ! un
compensador en atraso reduce el error de estado estacionario) $a "uncin de
trans"erencia de primer orden t5pica de un compensador en adelanto es
El error de estado estacionario ser reducido en un "actor de alag) De la respuesta al
escaln anterior! #emos .ue el error de estado estacionario es cercano al +(0) 3or lo
.ue es necesario .ue alag sea apro&imadamente ()+) Tlag deber5a ser ma,or .ue
alag!Tlag por.ue este compensador no cambia demasiado la respuesta transitoria)
$ueo de #arias ejecuciones de prueba , error! se encontraron un alag de ()+! un Tlag
de *(! , un lag de +)2! los .ue dieron el siuiente compensador en atraso!
con la respuesta deseada) 3ara #er la respuesta al escaln , el correspondiente diarama
de 7ode! inrese los siuientes comandos a un arc-i#o4m nue#o) $ueo de correr este
arc-i#o4m en la #entana de comandos le deber5a dar los dos r"icos de abajo:
num=[1 151 0.1774];
den=[1 0.739 0.921 0];
!le!d=200;
"le!d=0.0025;
!le!dtle!d=!le!d*"le!d;
#=0.05;
numle!d=#*[!le!dtle!d 1];
denle!d=["le!d 1];
num1=con$(num,numle!d);
den1=con$(den,denle!d);
"l!'=20;
!l!'=0.1;
!t=!l!'*"l!';
#2=1.5;
numl!'=#2)!l!'*[!t 1];
denl!'=["l!' 1];
num2=con$(num1,numl!');
den2=con$(den1,denl!');
bode (num2,den2)
[numc2,denc2]=cloop(num2,den2,-1);
%&'u(!
step (0.2*numc2,denc2,t)
/i obser#a el diarama de 7ode! la anancia en baja "recuencia -a crecido mientras el
anc-o de banda se mantiene iual) Esto le dice .ue el error de estado estacionario se -a
reducido mientras .ue se mantu#o el misma tiempo de subida) $a respuesta anterior al
escaln muestra .ue se -a eliminado el error de estado estacionario) A-ora todos los
re.uerimientos de diseo se -an satis"ec-o)
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un Colecti#o G 3ndulo In#ertido G Control de Inclinacin G 7arra , 7ola
Control de (nclinaci)n % &'emplo
Modelacin G 3ID G $uar de Ra5ces G Respuesta en Frecuencia G Espacio de
Estado G Control Diital: //
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