Motores Bipolares

Motores Bipolares (Stepper)
Control con Arduino.

Dom 16.03.2014 CRTL+D, para volver a visitarnos. Creado por: V.
Garca.
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PROLOGO.
Esta documentacin, pretende ser una aproximacin
prctica a las formas de control de motores paso a paso,
tambin conocidos en la terminologa inglesa como,
stepper's.
En este sitio, puede encontrar un artculo que trata
extensamente sobre los motores paso a paso, donde
puede disipar cualquier duda sobre los mismos. En dicho
documento, se hace un anlisis de los tipos de motores
paso a paso, su constitucin, su lgica y adems se
presentan algunos ejemplo de uso con el puerto paralelo
del PC. La caracterstica principal de los motores paso a
paso, es el hecho de poder moverlos un paso con cada
impulso aplicado. Los pasos necesarios para dar un giro de
360, depende de la constitucin de cada motor, pueden
variar desde 90 cada paso a 1'8 grados por pulso.

No basta con decir motor paso a paso o si me apuran
motor stepper. Hay que distinguir entre dos tipos de
motores paso a paso, motor bipolar y motor unipolar. En
esta ocasin, vamos a abordar el tema desde la
perspectiva prctica, en la que se propone, la puesta en
servicio de un control para un motor paso a paso bipolar,
en otro artculo abordaremos la descripcin de los motores
del tipo unipolar. En adelante, especificar al tipo de
motor en uso, como motor bipolar o en su caso motor
unipolar.
MOTOR BIPOLAR.
Para hacer girar un motor paso a paso bipolar, se aplican
impulsos en secuencia los devanados, la secuencia de
estos impulsos, se aplican externamente con un
controlador electrnico. Dichos controladores, se disean
de manera que el motor se pueda mantener en una
posicin fija y tambin para que se le pueda hacer girar en
ambos sentidos. Los motores bipolares, se pueden hacer
avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar
muy velozmente. Este es el motivo por que se suele decir
que un motor "canta", debido a la frecuencia a la que se
produce la conmutacin. Con un controlador apropiado, se
les puede hacer arrancar y detenerse en cualquier instante
y en una posicin determinada. Este es en teora, el
esquema de un motor bipolar.

Estos motores, tienen varios bobinados que, para
producir el avance de un paso, deben ser alimentados en
una secuencia adecuada. Al invertir el orden de esta
secuencia, se logra que el motor gire en sentido opuesto.
El torque de detencin, hace que un motor paso a paso
(esto vale para los bipolares y unipolares) se mantenga
firmemente en su posicin, estando alimentado aun
cuando no est girando.
Hay tres caractersticas que, son comunes a los motores
paso a paso:
Voltaje. Los motores paso a paso tienen una tensin elctrica de
trabajo. Este valor viene impreso en su carcasa o por lo menos se
especifica en su hoja de datos.
Resistencia elctrica. La resistencia de los bobinados, esta
resistencia determinar la corriente que consumir el motor y su
valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad mxima
de operacin.
Grados por paso. Generalmente, este es el factor ms importante
al elegir un motor paso a paso para un uso determinado. Este
factor define la cantidad de grados que rotar el eje para cada
paso completo. Una operacin de medio-paso o semi-paso (half
step) del motor duplicar la cantidad de pasos por revolucin al
reducir la cantidad de grados por paso.
Si adquirimos un motor paso a paso, es bastante sencillo
conocer las caractersticas del motor, sin embargo, lo ms
comn es que nos encontremos ante un motor de
desguace. Cmo distinguir ante qu tipo de motor nos
encontramos, el procedimiento es bastante sencillo, el
primer paso es mirar en el cuerpo del motor si permanece
alguna leyenda que nos pueda servir de orientacin como,
el fabricante, modelo, la tensin o alguna otra pista que
nos indique las caractersticas ms inmediatas.
Si no dispusiera de dichas indicaciones, nos centraremos
en los cables de alimentacin (descartamos los de dos
cables que, corresponden a motores de corriente
continua), generalmente presentan cuatro, cinco o seis
cables de salida. Nos referiremos a los de cuatro cables,
estos, para controlarlos necesitan de ciertos trucos, debido
a que requieren del cambio de direccin del flujo de
corriente a travs de las bobinas en la secuencia
apropiada para lograr avanzar un paso en su movimiento.

Estos motores, podemos obtenerlos al desguazar una
vieja impresora, los podemos encontrar en la vieja unidad
de disquete y son relativamente fciles de controlar, son
de imn permanente. Existen dos tipos de motores paso a
paso: unipolares y bipolares. En los unipolares la corriente
circula siempre en el mismo sentido en cada bobina, en
los bipolares, la corriente sigue una secuencia alterna que
cambia el sentido de la intensidad.
Los cuatro cables se corresponden a los cuatro
terminales, dos de cada devanado, aunque internamente
pueden contener varios pares de bobinas, como se aprecia
en la imagen anterior. Los motores paso a paso, difieren
de los motores de CC, en la relacin entre velocidad y
torque o "par motor". Su mayor capacidad de torque se
produce a baja velocidad.
Los motores bipolares requieren circuitos de control y de
potencia ms complejos que los unipolares. Estos circuitos
de control, se suelen implementar con un circuito
integrado que, soluciona dicha complejidad con un solo
componente. Cuando se requieren mayores potencias, se
deben agregar algunos componentes, como transistores y
diodos para las contracorrientes, aunque esto no es del
todo necesario en los pequeos motores.
La configuracin de los motores bipolares requiere que
las bobinas reciban corriente en ambos sentidos y no
solamente un encendido-apagado como en los unipolares.
Esto hace necesario el uso de un Puente H con una
secuencia sobre cada uno de los devanados.
P
a
s
o
s
Bobinas
1a 1b 2a 2b
1 1 0 0 1
2 1 0 1 0
3 0 1 1 0
4 0 1 0 1
5 1 0 0 1
6 1 0 1 0
7 0 1 1 0
8 0 1 0 1
Al avanzar un paso de la secuencia al paso siguiente,
hace mover el estator del motor un paso. Si vamos hacia
adelante en la secuencia, el motor se mueve hacia
adelante un paso y si lo hacemos al revs, el motor se
mueve un paso atrs. El cdigo que sigue, muestra la
secuencia de activacin de las bobinas 1a-1b y 2a-2b.
Motor Bipolar
CDIGO: SELECCIONAR TODO
/* Motor paso a paso bipolar
* ---------------------------
*
* (cleft) 2005 DojoDave for K3
* http://www.0j0.org | http://arduino.berlios.de
*
* @author: David Cuartielles
* @date: 20 Oct. 2005
*
* Es un motor paso a paso bipolar con cuatro cables:
* - azul3 y naranja5 : bobina 1
* - rojo4 y amarillo6: bobina 2
* Sin usar la librera de Arduino.
*
* Adaptado a mis necesidades.
*
*/

int motorPin1 = 3; // pines del Motor
int motorPin2 = 5;
int motorPin3 = 4;
int motorPin4 = 6;
int delayTime = 1; // Delay que determina la
velocidad de giro

void setup() {
pinMode(motorPin1, OUTPUT); // Configuracin de los
PINes como salida digital
pinMode(motorPin2, OUTPUT);

}

void loop() {
digitalWrite(motorPin1, HIGH); // Los pines se
activan en secuencia
digitalWrite(motorPin2, HIGH);
digitalWrite(motorPin3, LOW);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
}
RECONOCIENDO EL MOTOR.
Los motores paso a paso, tambin tienen un nmero
determinado de pasos, necesarios para girar una vuelta
completa. Por ejemplo, el motor que estoy usando tiene
96 pasos por revolucin. En su etiqueta dice: STP-42H100
3'75 grados/paso, 4'6V y 0'55A. No obstante, si prueba a
girar su motor y observa que se salta algn paso o se
mueve con dificultad, deber probar de poner un mltiplo
de 4, piense que tiene 360 grados y un mnimo de 4 polos
(esto seran 90 por paso, claramente muy poco), si
quiere un movimiento limpio de 3 aproximadamente,
seran 360/3 = 120 pasos, ahora, guardamos los 120
pasos y ya usaremos este valor en la variable adecuada
del programa.
Aprovechando el Escudo que realic en otra prctica,
ahora ms acabado, como puede verse en la imagen de
abajo. Se pueden ver detallados los cuatro pines
dispuestos para el uso de un motor bipolar, la entrada de
tensin exterior con un jack adecuado junto al selector de
tensin, dispuesto por un puente en amarillo y
naturalmente dos conexiones independientes para aplicar
a dos motores de corriente continua o en su caso a un
motor bipolar con cables separados.

Uso de la librera Stepper.h
El software Arduino viene con la biblioteca <Stepper.h>
que hace que sea fcil de controlar un el motor paso a
paso bipolar. Un problema con esta configuracin bsica
es que requiere cuatro cables para su control. Un Arduino
slo tiene doce pines digitales disponibles, as que, pronto
nos quedaremos sin salidas. Sera agradable poder utilizar
slo dos cables para manejar un motor.
Ahora, se muestra un cdigo que utiliza dicha librera de
Arduino. Con esta librera, se generaliza el uso de los
motores bipolares.
Motor Stepper DC con librera <Stepper.h>
/*
* motor_dc_stepper.pde
*
*/

#include <Stepper.h>

int pot[10]; // nada que ver con el potenciometro

// cambiar este numero por los pasos de su motor
#define STEPS 196 // los pasos del motor

// crea una instancia de clase stepper, especificando
// el numero de steps del motor y los pines usados
Stepper stepper(STEPS, 3, 4, 5, 6); // poner pines
entre (2-12)

// the previous reading from the analog input
int previous = 0;

void setup() { // set the speed of the motor
stepper.setSpeed(200);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
// promedio de los ltimos valores para suprimir el
desorden
long sum = 0;
for (int i= 0; i<9; i ++)
{
pot[i]= pot[i+1];
sum = sum + pot[i];
}
// get the sensor value
pot[9] = (long)analogRead(2)/4; // el potenciometro
en pin 2
sum = sum+(pot[9]/.64); //
long diff = sum/10+pot[9] ; // sum / 100;

long val = previous - diff;

stepper.step(val);
// remember the previous value of the sensor
previous = diff;
}
En este ejemplo, se puede apreciar que, las variables
responsables de valores que dependen del PWM, se
declaran como long, esto tiene sentido por el valor que
puede alcanzar este parmetro. En Internet se pueden
encontrar muchos cdigos para controlar los motores
bipolares y es bueno conocer los distintos tipos de
controlarlos, de modo que, en cada caso, el tcnico debe
aplicar el cdigo que mejor se adapte a sus necesidades,
modificando los parmetros que necesite.
EL MTODO DE DOS CABLES.
Sabemos que el comportamiento de un transistor en
configuracin de colecto abierto se puede considerar como
un inversor. Este tipo de circuito es muy til para manejar
cosas, como luces o motores, en el que simplemente se
convierte algo encendido a apagado, con la necesidad de
proporcionar ms corriente que puede dar el micro
controlador. Cuando est en "on", se conecta la salida a
tierra y puede pasar una corriente relativamente grande a
travs del transistor. Cuando se trata de "off ", la
resistencia de puesta a alto (pullup) pone a alto la salida.
He mencionado que el transistor NPN es tambin un
inversor, lo que significa que la salida es la inversa a la
entrada. Si usted le da un 1, le entregar un 0 y si le da
un 0, se obtendr un 1, siempre la inversa. Pueden
utilizarse transistores universales NPN como, por ejemplo
BC549/C (BD139, TIP31, etc.).
Volviendo a la secuencia, si nos fijamos en la secuencia
de pasos, se puede notar algo interesante. Entre los pines
1a y 1b de la tabla anterior, nunca son iguales, siempre
estn en contraposicin.

Siempre estn invertidos
Lo mismo ocurre con el par 2a y 2b. Por lo tanto, si
utilizamos a la salida del inversor un transistor, podemos
eliminar los pasos innecesarios de una entrada a cada
lado.

De modo que, si utilizamos las dos salidas de Arduino
como entradas del L293 y los dos transistores inversores,
con sus salidas, dispondremos de las cuatro entradas
necesarias para el L293, podemos eliminar pasos
innecesarios de la secuencia, una entrada a cada lado. El
circuito que se muestra en el siguiente esquema, presenta
la aplicacin de dos inversores que atacan las entradas del
L293, reduciendo de esta forma las cuatro seales
necesarios a slo dos salidas de Arduino.

El esquema puede parecer muy complejo, sin embargo,
si se toma un momento y sigue cada conexin, pronto
comprender que resulta lgico y sencillo. Los dos
transistores NPN estn conectados como el circuito
propuesto en el sitio web de Arduino. Adems, utiliza los
pines activados. As que el circuito necesita cuatro pines,
no hay manera de usar menos.
Por lo tanto en un boceto de Arduino, la lnea para
configurar de forma normal el motor bipolar se vera as:

Stepper stepper(STEPS, 3, 5, 4, 6);
Pero con el sistema descrito de dos hilos, hay que
cambiar la lnea de configuracin de la forma siguiente:

Stepper stepper(STEPS, 3, 5);
Como se ve, el cdigo utiliza el comando de puerto
directo para reducir el tiempo de procesador. Y crear una
funcin que se llama en el bucle principal para cada uno
los pasos. De esta manera el cdigo puede hacer otra cosa
cuando el motor est en marcha.
Y eso es todo lo que tiene que cambiar, el cdigo
funciona de la misma forma. Sin embargo hemos ahorrado
dos salidas del Arduino. Concretando, utilizaremos dos
lnea PWM (2, 7), ms dos de control (3, 5), en lugar de
cuatro ms dos de control, esto nos permitir disponer de
ms pines E/S, esto es muy importante.
El cdigo que sigue, se ha probado y adaptado a las
prestaciones que se describen en este documento. Dicho
cdigo, permite utilizar un menor nmero de pines del
Arduino, as como, puede controlar dos motores de
corriente continua, sin embargo, si no se dispone de los
transistores que tienen el cometido de inversores, se
deber utilizar otro cdigo, como el que se describe ms
adelante.
Motor bipolar con 2 hilos
/*
bipolar2hilos.pde
Stepper Motor Bipolar Controller con L293
by Kevin Filteau 2010-05-29

*/

// Motor controller pins.
#define pinMotorCtrlA 3
#define pinMotorCtrlB 5
#define pinMotorEnA 2
#define pinMotorEnB 7

// Direction constants.
#define GOLEFT 0
#define GORIGHT 1

// Estado Motor y posicin.
boolean motorRunning = false;
int motorMax = 700;
int motorPos = 0;

// Configuracin del motor.
void motorSetup() {
pinMode(pinMotorCtrlA, OUTPUT);
pinMode(pinMotorCtrlB, OUTPUT);
pinMode(pinMotorEnA, OUTPUT);
pinMode(pinMotorEnB, OUTPUT);
// Todo a LOW.
digitalWrite(pinMotorCtrlA, LOW);
digitalWrite(pinMotorCtrlB, LOW);
digitalWrite(pinMotorEnA, LOW);
digitalWrite(pinMotorEnB, LOW);
}

// Libera el motor.
void motorFree() {
digitalWrite(pinMotorEnA, LOW);
digitalWrite(pinMotorEnB, LOW);
}

// Hace girar el motor un paso en la direccin
especificada.
// Pines 7532 ----
// Binary 0000 0000
void motorSpin(boolean dir) {

static int pos = 0; // Starting step pos.
int stepsSeq[] = {0xC0,0x30,0x40,0x20}; // Registry
value.
int st;

// Timing
static unsigned long previousMillis;
long interval = 3;

if(millis() - previousMillis > interval) {
previousMillis = millis();

st = stepsSeq[pos];
if( dir == GOLEFT ) {
pos++; if(pos>3) pos=0;
motorPos++;
} else {
pos--; if(pos<0) pos=3;
motorPos--;
}
PORTD &= 0xF;
PORTD |= st;
}
}

void setup() { // main functions.
motorSetup();
}

void loop() {
motorSpin(GOLEFT);
// motorSpin(GORIGHT);
}

Este cdigo bsicamente es como el del caso anterior, la
diferencia radica en que, utiliza dos salidas de Arduino y
mediante dos transistores invertierte dichas seales a las
entradas del L293, como se ha descrito.
OTRO EJEMPLO
En este caso, se presenta un cdigo, que no utiliza la
librera Stepper.h. En este ejemplo, he incorporado un
potencimetro mediante el cual se puede variar la
velocidad, consigo una velocidad cntinua sin saltarme
ninign paso, cosa frecuente hasta lograr las condiciones
adecuadas.
Bipolar Stepper
/*

bipolar4.pde

Control de motor bipolar, con cuatro salidas, dispone
de un pulsador para
cambiar la direccion de giro. Con un pot se vara la
velocidad de giro.
Un LED nos indica el cambio de direccin.

Autor: V. Garca 15.05.2011

compilado con Arduino v.13: 2992 bytes

*/

int motorPin1 = 3; //Digital pin 4
int pinE1 = 2;
int pinE2 = 7;
int switchPin = 12; // pin del switch
int switchState = 0; // estado del switch
int analogPin0=0; // pin del pot
int val=0;
int delayTime = 0;

int outPin = 13; // indicador estado.
int estado = 0; // estado actual del pin de salida
int previo = 0; // lectura anterior del pinX de
entrada
int reading; // lectura actual del pin de entrada

long time = 0; // la ultima vez que el pin de
salida fue basculado
long debounce = 500; // el tiempo de rebote, aumenta
si la salida parpadea

void setup() {

digitalWrite(pinE1, HIGH);
digitalWrite(pinE2, HIGH);

pinMode(analogPin0, INPUT); // get input from
variable Resister.
pinMode(outPin, OUTPUT);
pinMode(switchPin, INPUT); // set the switch pin to
be an input
digitalWrite(switchPin, HIGH); // activa RPA
Serial.begin(9600); // activa comunicaciones serie,
para depurar
}

void loop() {
int val=analogRead(analogPin0)/16; // El pot se
conecta al pin0 analog.
val=map(val,0,1023,0,500); // set delayTime value
between 0-500
delayTime=val;

switchState = digitalRead(switchPin);

// si la entrada va de BAJO a ALTO y esperamos
bastante tiempo ningn
// ruido afectar al circuito, el pin de salida
bascula y recuerda desde cuando
if (switchState == HIGH && previo == LOW &&
millis()+100 - time > debounce) {
if (estado == HIGH) {
estado = LOW;
time = millis();
}
else {
estado = HIGH;
time = millis();
}
}
digitalWrite(outPin, estado);
previo = switchState;
if (estado == LOW)
avanza();
else
retrocede();
}

void avanza(){
delay(delayTime);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
}

void retrocede(){
delay(delayTime);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
delay(delayTime);
}
Notese que dentro del bucle (loop), se lee el estado del
potencimetro y se utiliza el mapa tipo, para modificar los
PWM y suavizar el cambio de velocidad. As mismo, he
intercalado la lectura del estado del pulsador que, nos
permite cambiar la direccin de giro, incluso respetando la
velocidad anterior sin necesidad de poner a cero,
naturalmente esto tiene mucho que ver con la inercia del
motor que se utilice. El cdigo empleado, recomendado
por los fabricantes, es decir, paso completo que activa dos
bobinas al tiempo, esto infiere un alto par motor o torque.

Esto es todo, por este simple tutorial. Si tiene inters en
leer ms sobre Arduino, revele esta seccin.
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