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Leccion Inversores Juan Diaz
Leccion Inversores Juan Diaz
LECCION DE OPOSICION
INVERSORES PWM
presentada por
Juan Daz Gonzlez
para optar a la plaza de
PROFESOR TITULAR DE UNIVERSIDAD
En el rea de conocimiento de
TECNOLOGIA ELECTRONICA
Concurso convocado por Resolucin del 26 de Febrero de 1998 de la
Universidad de Oviedo (B.O.E. 25/03/98)
Gijn, Mayo de 1999
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asncronos con rotor con jaula de ardilla, los cuales presentan indudables ventajas,
como son:
- La ausencia del colector y escobillas de carbn facilitan de forma notable
el mantenimiento de los mismos, adems de una prolongacin de su vida
media.
- No producen chispas, por lo que no generan parsitos.
- Cuentan con un par de arranque y mximo de valores elevados.
- Soportan sobrecargas tpicas sin demasiados problemas.
- Tienen unas dimensiones realmente compactas.
El precio que hay que pagar por estas buenas caractersticas es quizs que la
velocidad de estos motores depende de
caractersticas constructivas (nmero
de pares de polos) y de la frecuencia de
la tensin de alimentacin (50 Hz
tpica), lo cual obliga al empleo de
reductores mecnicos, con los
inconvenientes anteriormente aludidos.
Este inconveniente desaparece con el
empleo de inversores, debido a que
estos ofrecen la posibilidad de variar
tanto la frecuencia de la tensin alterna
obtenida as como su amplitud. En
estas condiciones, se pueden gobernar
la velocidad de rotacin, par e incluso
frenar e invertir el sentido de giro sin
mayores problemas y de una forma
precisa. Como ejemplo tpico de
aplicacin de control de velocidad de
motores, lo constituyen los vehculos impulsados de forma elctrica: trenes,
Foto 1 Aspecto de un reductor
mecnico de ejes paralelos
Foto 2. Ruedas dentadas que
conforman un reductor.
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en gran medida fijado por las bateras; el tamao de estas a su vez viene fijado por
la potencia a suministrar y por el tiempo de funcionamiento del mismo. Las
prestaciones de este tipo de equipos incluyen supresores de transitorios, todo tipo
de protecciones y sealizaciones e incluyen sistemas de comunicaciones, con el
objeto de supervisar/controlar las funciones del mismo y recabar distintas
informaciones del mismo.
Las aplicaciones de los inversores no se reducen de forma exclusiva a las
mencionadas anteriormente; lgicamente, existen multitud de aplicaciones ms,
como por ejemplo, balastos electrnicos, caldeo por induccin, etc.
2. CLASIFICACIN DE LOS INVERSORES
Son muchos los puntos de vista desde los cuales se pueden clasificar los
circuitos inversores; en esta leccin nos centraremos en los inversores realizados
con dispositivos semiconductores, dejando de lado los realizados por medio de
elementos vibradores electromecnicos.
En este sentido, una posible clasificacin que se puede realizar de los
inversores segn con que semiconductor se implementen los interruptores:
tiristores o transistores. Los primeros se pueden subdividir a su vez en inversores
de bloqueo natural o forzado (con fuente inversa de tensin o de corriente); los
segundos es posible a su vez subdividirlos en autoexcitados o con excitacin
independiente.
Es posible establecer otra clasificacin en funcin de las caractersticas de
salida configuraciones en medio puente, puente completo monofsico y puente
completo trifsico- o en sus caractersticas de entrada: inversor alimentado en
tensin o en corriente, segn de que tipo sea la fuente primaria de entrada. La
inclusin o no de un transformador de aislamiento introduce una caracterstica
ms a la hora de clasificar este tipo de convertidores.
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Con y sin
transformador
de aislamiento.
Alimentados en tensin
Trifsico
Monofsico
Dispositivo
semiconductor
Tiristores
Transistores
Apagado Natural
Apagado forzado
F.I.T.
F.I.I.
Autoexcitados
Excitacin
independiente
Caractersticas
de salida
Medio puente
Puente completo
Caractersticas
de entrada
Alimentados en corriente
Push-pull
PWM
Desplazamiento de
fase
Onda cuadrada
C
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3. CONCEPTOS BASICOS
En este apartado se considerar una sola rama del inversor, formada por dos
interruptores, tal y como se muestra en la figura 3.1. Se tomar la tensin de
entrada constante, de valor V
e
; se supondr durante el desarrollo del tema a no
ser que se especifique lo contrario los interruptores ideales y con un diodo en
antiparalelo, de forma y manera que la corriente pueda retornar a la fuente de
entrada, siendo estos diodos completamente ideales en su comportamiento. Segn
se advierte, existirn momentos en los que el inversor estar devolviendo energa
a la red de entrada, comportndose en este caso como un rectificador. Esta
situacin se corresponde, por ejemplo, con el frenado de un motor, en el que la
energa cintica se transforma en energa elctrica y se devuelve a la red de
entrada.
Figura 3.1 Rama de un inversor
N
A 0
T+
T-
Ve/2
Ve/2
Ve
C
C
CO
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10
11
=
T
Toff Ton Ve
T
Toff
T
Ton Ve
s V
2 2
3. 5
a m
Vtri
V
T
Toff Ton
= =
sen 3. 6
2
) sen(
2
) sen(
sen
1
Ve
t m
Ve
t
Vtri
V
Van a =
3. 7
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S
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en casos excepcionales de muy elevada potencia. Para el caso general,
puede decirse que la amplitud de los distintos armnicos es prcticamente
independiente del parmetro m
f
, y ste slo define la frecuencia a la que
aparecen, de manera que puede expresarse la frecuencia de los distintos
armnicos por la siguiente expresin:
siendo f
s
la frecuencia del armnico de orden s correspondiente a la banda
lateral k para j veces el ndice de modulacin.
Para valores impares de j, slo existen armnicos para valores
pares del parmetro k; para valores pares de j, slo existen armnicos para
valores impares de k.
En la tabla 3.1.1 se recogen las amplitudes normalizadas de los
distintos armnicos (V
s
)
h
/(V
e
/2), en funcin del ndice de modulacin m
f
.
Slo estn representados aquellos que tienen un valor significativo hasta
j=4.
3.- El parmetro m
f
debe de ser un entero impar: de esta manera, se
obtiene una simetra impar adems de una simetra de media onda; por
tanto, en la tensin de salida slo existirn armnicos de orden impar y
desaparecen los armnicos de orden par. En el desarrollo en serie de
Fourier, slo existirn los trminos en seno.
3.2 Recomendaciones para los valores m
a
y m
f
En este apartado nos centraremos en los criterios para seleccionar el valor
de los parmetros normalizados m
a
y m
f
, tomando en cuenta los criterios
expuestos anteriormente. As, atendiendo a la etapa de filtrado que es necesario
aadir, interesa trabajar con valores de m
f
lo ms altos posible, ya que los
f k jm f f s ) ( =
3. 8
C
C
C
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armnicos aparecern a frecuencias elevadas, lo cual facilita el filtrado de las
mismas; sin embargo, no se debe dejar de lado que las prdidas en conmutacin
aumentan al elevar la frecuencia; si se tiene en cuenta que es preciso funcionar
fuera del rango audible, la frecuencia suele elegirse o bien por encima de 20 Khz
o por debajo de 6Khz (para casos de muy elevada potencia), con el objeto de
evitar las frecuencias en dicho margen. Como se puede observar, existe un
compromiso en la eleccin de este parmetro; la mayora de los autores fijan el
valor de 21 como frontera para que el valor de este parmetro pueda considerarse
elevado o bajo.
Se pueden suministrar recomendaciones segn el valor de este parmetro
(asumiendo m
a
<1), tomando el criterio anterior:
m
f
<21
1.- Las seales senoidal y triangular deben de estar sincronizadas, lo cual
requiere obligatoriamente que m
f
sea un valor entero. La razn hay que
buscarla en que para el caso de trabajar con ambas seales
desincronizadas, la seal de salida tendra subarmnicos, lo cual es
claramente indeseable. Por tanto, si la tensin de salida debe de modificar
su frecuencia, la seal triangular debe tambin de cambiar.
2.- Debe de ser un valor impar, tal y como se coment en el apartado
anterior, con el objeto de aprovechar la simetra de la forma de onda.
3.- Las pendientes de las seales V
sin
y V
tri
deben de tener polaridades
opuestas y coincidentes en su paso por cero. Este aspecto es
particularmente importante para el caso de valores bajos de m
f
.
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C
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m
f
>21
Las amplitudes de los subarmnicos que pueden generarse al emplear
PWM asncrono son despreciables. Por tanto, si el valor de m
f
es elevado, se
puede fijar la frecuencia de la seal triangular y variar la frecuencia de la seal
senoidal. Sin embargo, si la carga a manejar es un motor, no debe de emplearse el
modo asncrono, ya que aunque los armnicos de baja frecuencia son de baja
amplitud, pueden generarse corrientes de elevado valor y claramente indeseables.
m
a
>1
Para el parmetro m
a
, se ha considerado que es siempre menor que la
unidad; si este parmetro es mayor que la unidad, estaremos en la
situacin denominada sobremodulacin. En esta situacin, si bien la
amplitud del armnico fundamental se puede incrementar, se incrementan
el nmero de armnicos en la salida y aparecen a frecuencias menores.
Para este rgimen de funcionamiento, se recomienda trabajar de forma
sncrona. Esta situacin se debe de evitar en los sistemas de alimentacin
ininterrumpida, para evitar al mximo posible la distorsin en la tensin de
salida. Sin embargo, es habitual utilizar sobremodulacin. El valor de m
a
queda limitado de la siguiente forma:
Para valores mayores de este parmetro, se pierde el concepto de PWM y
se degenera en un esquema de onda cuadrada.
4
< a m
3. 9
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h\ma 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Fundamental 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
m
f
m
f
2
m
f
4
1.242
0.016
1.15
0.061
1.006
0.131
0.818
0.220
0.601
0.318
0.018
2m
f
1
2m
f
3
2m
f
5
0.190 0.326
0.024
0.370
0.071
0.314
0.139
0.013
0.181
0.212
0.033
3m
f
3m
f
2
3m
f
4
3m
f
6
0.335
0.044
0.123
0.139
0.012
0.083
0.203
0.047
0.171
0.176
0.104
0.016
0.113
0.062
0.157
0.044
4m
f
1
4m
f
3
4m
f
5
4m
f
7
0.163
0.012
0.157
0.070
0.008
0.132
0.034
0.105
0.115
0.084
0.017
0.068
0.009
0.119
0.050
En el anexo adjunto a esta leccin, se incluye un fichero MATHCAD con
el cual es posible obtener los valores normalizados de esta tabla.
3.3 Control de onda cuadrada
Con esta tcnica, cada interruptor de la rama est en estado saturado durante
medio ciclo, (180 elctricos). El resultado es una onda cuadrada, que vara entre
V
d
/2 y V
d
/2. Si realizamos el anlisis de Fourier, lo valores de las componentes
armnicas en la salida del inversor se pueden obtener, para una tensin V
d
dada,
C
C
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de la siguiente forma:
para el primer armnico; para el resto, se obtiene:
donde V
sn
slo tiene sentido para los armnicos impares. De hecho, puede
englobarse este caso dentro de los PWM para el caso de tener m
a
una valor lo
suficientemente elevado como para que la onda de control (senoidal) corte a la
portadora solamente en los puntos de paso por cero. En este caso, la tensin de
salida es independiente del valor del ndice de modulacin.
Una de las ventajas de esta forma de onda, es que los interruptores estn en
estado saturado una sola vez por ciclo, lo cual resulta particularmente importante
en el caso de tener alta potencia; en estos casos, se impone la utilizacin de
IGBTs, los cuales tienen un tiempo de apagado y encendido relativamente altos.
Por tanto, interesa limitar el nmero de conmutaciones por ciclo, a fin de
disminuir las prdidas debidas a este concepto.
Sin embargo, este tipo de control tiene un grave inconveniente: no se
puede ajustar el nivel de la tensin de salida; por tanto, si se desea regular la
tensin, es necesario intercalar otro convertidor que acte sobre la tensin de
entrada, a fin de conseguir la regulacin deseada.
=
2
1.273
2
4 e e
s
V V
V
3.10
n
V
V
s
sn
1
=
3.11
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4. INVERSORES MONOFASICOS
En este apartado trataremos de los esquemas ms habituales dentro de los
inversores monofsicos y algunas de las formas de control tpicas de este tipo de
convertidores. El estudio se completa con algunos ejemplos realizados con ayuda
del simulador PSPICE.
4.1 Inversores monofsicos en configuracin de medio puente
Esta topologa es la que ha servido para realizar el estudio previo sobre la
modulacin PWM. Los condensadores deben de tener el valor adecuado para que
la tensin pueda ser considerada constante. Los diodos en antiparalelo se colocan
para permitir el paso de corriente en sentido contrario, ya que la carga por regla
general no va a ser resistiva, por lo que existir un desfase entre la tensin y la
corriente. De esta forma, cuando T
+
est saturado, la corriente circular por el
mismo o a travs de su diodo en antiparalelo, segn sea el sentido de la corriente.
Por otro lado, la corriente se divide en valores iguales por los dos condensadores
de filtro; de hecho, podemos considerar que ambos condensadores estn
conectados en paralelo y en serie con la carga; por tanto, en rgimen permanente,
no existe componente de continua en la corriente que circula por la carga, con lo
que se evitan los problemas de corriente continua en los devanados de un motor
saturacin de los transformadores (si se utiliza transformador) etc.; adems, dado
que la corriente en el primario del transformador no se experimenta cambios
bruscos, la inductancia de dispersin del transformador no representa problema
alguno para los interruptores, desde el punto de vista de aparicin de
sobretensiones en los mismos en las conmutaciones.En las figuras siguientes,
pueden observarse el esquema de un inversor con configuracin en medio puente,
su implementacin en el programa PSPICE; utilizaremos el fichero MATHCAD
del anexo , comprobando el resultado terico con una simulacin realizada con
PSPICE.
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I N
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N
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T+
T-
Ve/2
Ve/2
Ve
Vs
ie
Figura 4.1.2 Esquema (ideal) de un inversor en medio puente para PSPICE
Figura 4.1.1 Esquema de un inversor Monofsico
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20
0 5 10 15 20 25 30
1
0
1
1.5
1.5
tri( ) , t n( ) t
senoidal( ) t
30 0 t
Figura 4.1.3 Formas de onda obtenidas con el fichero MATHCAD:
Parmetros m
f
=17, m
a
=0.8
0 5 10 15 20 25 30
1
0
1
1.5
1.5
senoidal( ) t
PWM( ) t
30 0 t
Figura 4.1.4 Onda de control (aplicada al filtro) y onda de referencia,
obtenida con MATHCAD
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C
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O
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S
S
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26
Figura 4.2.2 Tensin en la carga (superior) y tensiones entre los puntos A y masa y
B y masa.
Las combinaciones anteriormente establecidas nos suministran la siguiente
secuencia para los interruptores:
En la figura 4.2.3 se muestra una posible implementacin de esta topologa
utilizando el simulador PSPICE
0 ; 0 ; 0 : ON ,
0 ; ; : ON ,
; ; 0 : ON ,
; 0 ; : ON ,
= = =
= = =
= = =
= = =
+ +
+
+
s BN AN B A
s d BN d AN B A
e s d BN AN B A
e s BN d AN B A
V V V T T
V V V V V T T
V V V V V T T
V V V V V T T
4.7
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N
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V
V
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C
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S
S
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27
Una de las ventajas que supone la utilizacin del esquema unipolar es que
la frecuencia de los armnicos es doble con respecto al caso bipolar; adems, la
excursin de la tensin en la carga se reduce a la mitad, como se deduce de las
frmulas presentadas previamente. En la figura 4.2.4 se observa el espectro de la
tensin de salida para el caso anterior.
Figura 4.2.4 Espectro en frecuencia de la tensin de salida para el caso anterior.
Del espectro en frecuencias se pueden observar los siguientes hechos:
- La frecuencia de los armnicos es doble al caso bipolar.
- Desaparecen los armnicos mltiplo de la frecuencia de conmutacin,
permaneciendo solamente sus bandas laterales.
- Desaparece el armnico de frecuencia igual a la de conmutacin, as
como sus bandas laterales.
Este espectro obtenido puede explicarse de la siguiente forma: si
consideramos m
f
par, las tensiones V
AN
y V
BN
estn desfasadas 180 una con
I
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V
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29
30
31
32
5. 2
S
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C R j
R j
C R j
R j
U
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+
+
+
=
5. 3
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L C R L j
R j
U
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=
) (
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C
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=
=
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j
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=
) 1 (
2
5.6
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
33
34
35
4 . 265
4 . 265
=
=
5. 7
I
I
I N
N
N
V
V
V
E
E
E
R
R
R
S
S
S
O
O
O
R
R
R
E
E
E
S
S
S
T
T
TR
R
R
I
I
I
F
F
F
A
A
A
S
S
S
I
I
I
C
C
C
O
O
O
S
S
S
36
37
38
39
V
AB
. Razonando de igual forma, se concluye que los armnicos mltiplo impar de
m
f
se cancelan de la tensin de lnea, si se elige m
f
impar y mltiplo de 3. Se
elige m
f
como impar para que sus mltiplos de 3 sigan siendo impares y por tanto
desaparezcan los armnicos de orden par. En la figura se observan los espectros
de la tensin de lnea y de las tensiones V
AN
y V
BN
, ilustrando lo anteriormente
expuesto.
Las recomendaciones para el caso de trifsico acerca de los valores de m
f
y m
a
no difieren en gran medida de las ya expuestas para el caso monofsico; se
pueden resumir en las siguientes:
- Para valores bajos de m
f
, con el objeto de eliminar los armnicos pares
debe de utilizarse PWM sncrono, con m
f
entero e impar.
- El valor de m
f
debe de ser mltiplo de 3, para eliminar los armnicos
de amplitud ms relevante.
- Las pendientes de la onda portadora y de la moduladora deben de ser
contrarias en los pasos por cero.
- Para valores elevados de m
f
son vlidas las consideraciones realizadas
para monofsico.
- Si se trabaja con sobremodulacin, se deben de respetar los criterios
expuestos para valores bajos de m
f
, sin importar el valor de este.
6.1.1 Amplitudes normalizadas de los armnicos ms relevantes
En la zona lineal, (m
a
1) la amplitud del armnico de frecuencia
fundamental vara de forma lineal con el ndice m
a
. Del anlisis realizado en los
puntos anteriores, se tiene para la amplitud del armnico fundamental de la
tensin V
AN
que :
2
1
d
a AN
V
m V = 6. 0
I
I
I N
N
N
V
V
V
E
E
E
R
R
R
S
S
S
O
O
O
R
R
R
E
E
E
S
S
S
T
T
TR
R
R
I
I
I
F
F
F
A
A
A
S
S
S
I
I
I
C
C
C
O
O
O
S
S
S
40
=
612 . 0
2 2
3
6. 2
I
I
I N
N
N
V
V
V
E
E
E
R
R
R
S
S
S
O
O
O
R
R
R
E
E
E
S
S
S
T
T
TR
R
R
I
I
I
F
F
F
A
A
A
S
S
S
I
I
I
C
C
C
O
O
O
S
S
S
41
42
6. 3
e LL e ABh V
h
V V
h
V = =
78 . 0
;
78 . 0
6. 4
O
O
OT
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
T
T
TI
I
I
P
P
P
O
O
O
S
S
S
D
D
DE
E
E
C
C
CO
O
O
N
N
N
T
T
T
R
R
R
O
O
O
L
L
L
42
43
i
en funcin de la
amplitud normalizada de la tensin de salida.
O
O
OT
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
T
T
TI
I
I
P
P
P
O
O
O
S
S
S
D
D
DE
E
E
C
C
CO
O
O
N
N
N
T
T
T
R
R
R
O
O
O
L
L
L
44
45
46
47
48
49
. Si analizamos el circuito en
esas condiciones, se puede escribir, para los armnicos fundamentales :
Ta+
Ta-
Tb+
Tb-
A
B
C
N
Ls
Ue
ie
C
A
R
G
A
E
L
E
C
T
R
O
N
I
C
A
Uc
Us
Figura 8.1: Inversor trabajando como rectificador
E
E
EL
L
L
I
I
I N
N
N
V
V
V
E
E
E
R
R
R
S
S
S
O
O
O
R
R
R
C
C
CO
O
O
M
M
M
O
O
O
R
R
RE
E
E
C
C
C
T
T
T
I
I
I
F
F
F
I
I
I
C
C
C
A
A
A
D
D
D
O
O
O
R
R
R
50
= = ) sen( cos
2
E
C
S
E
L E
V
V
L
V
I V P 8. 2
= = ) cos( 1 sen
2
E
C
S
E
L E
V
V
L
V
I V Q 8. 3
Figura 8.2 Diagrama fasorial genrico
del inversor como rectificador
L j V
V V V
L
L C E
=
+ =
8. 1
E
E
EL
L
L
I
I
I N
N
N
V
V
V
E
E
E
R
R
R
S
S
S
O
O
O
R
R
R
C
C
CO
O
O
M
M
M
O
O
O
R
R
RE
E
E
C
C
C
T
T
T
I
I
I
F
F
F
I
I
I
C
C
C
A
A
A
D
D
D
O
O
O
R
R
R
51
52
54
ANEXO 2: FILTROS
A
A
AN
N
N
E
E
E
X
X
X
O
O
O
I
I
I
I
I
I
:
:
:
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
55
1
S
S
P L
L
P L
L
E
S
C
j
L j
C R j
R j
C R j
R j
U
U
+
+
+
=
2
Ls Cs Cp
Rl
A
A
AN
N
N
E
E
E
X
X
X
O
O
O
I
I
I
I
I
I
:
:
:
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
56
+ +
=
1
1
2
S P
S
P
L
S
L S
E
S
L C
C
C
j
R
L
R C
j
U
U
=
1
1 1
2
j
Q Q
j
U
U
E
S
4
C L
BASE
=
1
5
P C
C
=
6
= 1
7
A
A
AN
N
N
E
E
E
X
X
X
O
O
O
I
I
I
I
I
I
:
:
:
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
57
sea
menor que la unidad. En la figura adjunta se dibujan las grficas de este tipo de filtro
para algunos de los valores de los parmetros normalizados; las grficas estn
calculadas en el fichero MATHCAD del anexo.
Existe el filtro dual de este, consistente en aadir al condensador paralelo
una inductancia, con el objeto de presentar una impedancia infinita para las
corrientes del armnico fundamental; consiste en el filtro resonante paralelo.
0.1 1 10 100
1 10
6
1 10
5
1 10
4
0.001
0.01
0.1
1
10
100
1 10
3
397.357
5.10051e-006
Aten( ) , , 10 0.051
Aten( ) , , 10 .2
Aten( ) , , 10 .5
Aten( ) , , 10 0.8
100 0.1
Figura 2: Grficas para el filtro resonante serie, para distintos valores de
y Q=10
A
A
AN
N
N
E
E
E
X
X
X
O
O
O
I
I
I
I
I
I
:
:
:
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
58
=
) ( 1
1
1
2
8
C L Ls
L
Lp Ls
Lp Ls
L
C
L
RL
Q BASE
BASE
= = =
+
= =
1
9
Rl
Ls
Lp
Cp
Cs
A
A
AN
N
N
E
E
E
X
X
X
O
O
O
I
I
I
I
I
I
:
:
:
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
59
60
la relacin L/Ls; L y C
son la inductancia paralelo y el condensador serie.
Rl
Ls
Lp
Cp
Cs
Figura 5 Topologa del filtro LCLC resonante
serie paralelo
S
P
S P L S
P S
P
S
L
S
E
S
C
C
C L R C
j
C L
L
L
R
L
j
U
U
+
+ +
=
2
2
1
1
1
11
) 1 (
) 1 (
) 1 (
1
1
1
2
2
+
+
=
Q
j
Q
j U
U
E
S
12
A
A
AN
N
N
E
E
E
X
X
X
O
O
O
I
I
I
I
I
I
:
:
:
F
F
FI
I
I
L
L
L
T
T
T
R
R
R
O
O
O
S
S
S
61