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Simulink
Simulink
+ t X
T dt
x d
Donde, X
0
= 0 en T=500
Solucin:
- Seleccionar los bloques necesarios para representar el modelo y llevarlos a la hoja de
trabajo. Para ello debe buscar los bloques en las libreras correspondientes (Ver tabla 1 y
figuras 2 y 3), seleccionar cada uno haciendo "click" sobre l para marcarlo y arrastrarlo con
el "mouse" hasta la ventana.
Figura 4. Bloques necesarios para la representacin de la ecuacin.
- Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales pueden representarse en bloques de
"Simulink" como funcin del tiempo sin linealizarlas ni llevarlas al dominio de Laplace. En
primer lugar, se debe despejar la derivada temporal para expresarla en funcin de los dems
trminos de la ecuacin:
) ( *
60
exp 5 1
) (
t X
T dt
x d
= (1)
Luego, se debe establecer qu valores en la ecuacin son constantes y cules son funcin del
tiempo, en este caso, la conversin X depende del tiempo, pero la temperatura T es constante.
El primer trmino del lado derecho de la ecuacin (1) se puede representar como un escaln
unitario o como una entrada constante.
En el segundo trmino [5exp(-60/T).X(t)], la temperatura se representa, igualmente, como una
entrada escaln o como una entrada constante, luego se invierte con un bloque Matlab Function, donde se
especifica la funcin 1/u, se multiplica por una ganancia de 60 con un bloque Gain, y se introduce
nuevamente en una Matlab Funcin para obtener la exponencial, que va a ser multiplicada por 5 con otro
bloque Gain, como se muestra en la figura 5.
La variable X(t) no se conoce porque es el resultado de integrar el lado derecho de la ecuacin,
esta variable debe multiplicarse con la exponencial con un bloque producto para formar el segundo
trmino de la ecuacin diferencial, luego ambos trminos se combinan con un bloque Sum para obtener la
ecuacin (dX(t)/dt) completa que pasa por un integrador para obtener la variable X(t), que se realimenta
al bloque producto.
Se debe colocar igualmente un bloque de reloj para que el simulador contabilice el tiempo.
Todas las seales que se deseen guardar o ser posteriormente llamadas para graficar, deben ser
alimentadas a un bloque workspace (Save format : Array)
Figura 5. Diagrama de bloques de la simulacin de la ecuacin diferencial.
Haciendo clic en cada bloque se pueden cambiar sus parmetros y sus nombres. En este caso se
colocan los siguientes:
Entrada Escaln (T) Integrador Matlab Function (1/T)
Matlab Function
Exp(E/KT)
Step Time = 0
Valor Inicial = 500
Valor Final = 500
Inicial Value = 0 Fuction = 1/u Fuction = exp
De esta forma tenemos:
Figura 6. Diagrama de Bloques con sus parmetros.
- A continuacin se abre el men Simulation Simulation Parameters y se modifica el
tiempo de parada. En este caso se pondr 8 seg. Posteriormente se simula la ecuacin
diferencial apretando el botn o smbolo de play en la parte superior de la pantalla y se
espera a que la maquina realice el calculo (indicado en la parte inferior derecha de la
ventana)
- Despus de realizar la simulacin se regresa a la ventana principal de Matlab y se grafican
los resultados colocando el comando: plot(T,X) y se obtiene:
Figura 7. Simulacin de la respuesta de la ecuacin diferencial.
Para observar la respuesta del sistema ante una perturbacin se coloca:
Entrada Escaln (T)
Step Time = 4
Valor Inicial = 500
Valor Final = 1000
Para que el simulador acepte el cambio, el archivo debe ser guardado (no debe aparecer un
asterisco al lado del nombre del programa en la parte superior de la ventana). Despus de simular
y graficar, se obtiene:
Figura 8. Respuesta del sistema de la ecuacin diferencial ante entrada escaln.
Se observa la perturbacin del sistema en el tiempo = 4 seg.
Ecuaciones Diferenciales Acopladas
b) Simular el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales.
) ( * ) 1 ( Ta T B Fo To T A
dt
dT
= A = 0.08 B = 0.05
) ( * ) 2 ( T Ta D Fp To Ta C
dt
dTa
+ = C = 0.5 D = 0.01
Donde Fo, To1 y To son posibles perturbaciones cuyos valores son:
Fo = 0.01 m3/min, To1 = 280K, To2 = 350K
Solucin:
- Los Bloques seleccionados son:
Figura 9. Bloques usados para la representacin del sistema.
- Armar el modelo. Las ecuaciones diferenciales se "escriben en bloques de Simulink" como
funcin del tiempo sin realizar ninguna modificacin de las mismas para linealizarlas o
llevarlas al dominio de Laplace.
Figura 10. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.
Los parmetros iniciales de los bloques y simulacin sern:
Entrada Escaln
(T01)
Entrada Escaln
(T02)
Entrada Escaln (Fo) Integrador (T)
Integrador
(Ta)
Stop
Time
Step Time = 0
Valor Inicial = 280
Valor Final = 280
Step Time = 0
Valor Inicial = 350
Valor Final = 350
Step Time = 0
Valor Inicial = 0.01
Valor Final = 0.01
Initial Value =
280
Initial Value =
350
200
- Despus de Simular y Graficar usando: Plot(t,[T,Ta]) se obtiene,
Figura 11. Simulacin del sistema de ecuaciones diferenciales
Funciones de transferencia a lazo abierto y lazo cerrado
c) Dada la siguiente funcin de trasferencia obtenga la respuesta del sistema a lazo abierto ante
una entrada escaln.
2 4
1
2
+ +
=
s s
FT
Solucin:
- Los Bloques seleccionados son:
Figura 12. Bloques usados para la representacin del sistema.
- Armar el modelo.
Figura 13. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.
Los parmetros iniciales de los bloques y simulacin sern:
Entrada Escaln
Funcin de
Trasferencia
Parmetros
Simulacin
Step Time = 0
Valor Inicial = 0
Valor Final = 1
Numerador = [1]
Denominador = [1 4 2]
Stop Time = 20
- Despus de Simular y Graficar usando: Plot(T,X) se obtiene,
Figura 14. Respuesta temporal de la funcin de transferencia.
d) Compare la respuesta a lazo cerrado obtenida para la funcin de transferencia del ejemplo
anterior con la respuesta obtenida al aumentar 5 veces la ganancia y con la respuesta obtenida al
usar un controlador de funcin de transferencia:
+ =
Ti
K Gc
1
1 1 Donde, K = 1 y Ti = 0.5
Solucin:
- Los Bloques seleccionados son:
Figura 15. Bloques usados para la representacin del sistema.
- Armar el modelo.
Figura 16. Diagrama de bloques del proceso con sus parmetros.
Los parmetros de los bloques son:
Entrada Escaln Ganancia Mux PID Stop Time
Step Time = 0
Valor Inicial = 0
Valor Final = 1
Gain = 5
Number of inputs
= 3
Proporcional = 1
Integral = 1/0.5
Derivative = 0
20
- Despus de Simular y Graficar usando: Plot(T,s) se obtiene,
Figura 17. Respuesta temporal de la funcin de transferencia.