Guia Apoyo Electr Aplic Al Control

GUIA DE APOYO ELECTRONICA APLICADA AL CONTROL AUTOMATICO
GUIA DE APOYO
ELECTRONICA
APLICADA
AL CONTROL
AUTOMATICO
Compilado por Prof.: Be!am" Le#elier $%e&ada
INTRODUCCION
Las aplicaciones que se relacionan con la electrnica en el control de distintos dispositivos
se basan en la gran variedad de propiedades y atributos destacables en los componentes
electrnicos como DIODOS, BJT, SC, !TO, "OS#$T, y otros% Los cuales se adaptan a
las distintas necesidades que acarrea generar un control ptimo% Sin considerar las
cualidades de manipular grandes potencias en di&erentes &recuencias de disparo
asociadas a las velocidades de accionamiento necesarias%
$n el control, principalmente de motores se utili'an tipos de modulacin con anc(o de
pulso )*+",, la modulacin de amplitud de pulso )*-",, la modulacin por posicin de
pulso )**",, las cuales proporcionan mane.o de valores medios y por tanto valores "S,
de las se/ales moduladas, proporcionando de esta &orma control sobre los actuadores a
manipular%
$n general los sistemas de potencia se utili'an para accionar cualquier dispositivo que
necesite una entrada de energ0a el1ctrica distinta a la que suministra la &uente de
alimentacin primaria, a continuacin algunas de las aplicaciones industriales%
Rectificadores: Trans&orma la corriente alterna de volta.e constante, en corriente
continua de volta.e constante% #ormado por diodos en los casos 2o controlados3 adem4s
est4n los recti&icadores controlados &ormados por tiristores los cuales nos permiten tener
la particularidad de ser reversibles%
-limentacin de todo tipo de sistemas electrnicos, donde se necesite energ0a
el1ctrica en &orma de corriente continua%
Control de motores de continua utili'ados en procesos industriales5 "4quinas
(erramienta, carretillas elevadoras y transportadoras, trenes de laminacin y
papeleras%
Transporte de energ0a el1ctrica en C%C% y alta tensin%
*rocesos electroqu0micos%
Cargadores de bater0as%
Reguladores de alterna: Trans&orman la corriente alterna de volta.e constante en
corriente alterna de volta.e variable y de la misma &recuencia5
Calentamiento por induccin%
Control de iluminacin%
Control de velocidad de motores de induccin%
$quipos para procesos de electrodeposicin%
Cambiadores de frecuencia o Cicloconversores5 eguladores de alterna o
convertidores directos alterna6alterna de distinta &recuencia%
$nlace entre dos sistemas energ1ticos de corriente alterna no sincroni'ados%
-limentacin de aeronaves o grupos electrgenos mviles%
Inversores: Trans&orman una corriente continua en corriente alterna de &recuencia &i.a o
variable%
-ccionadores de motores de corriente alterna en todo tipo de aplicaciones industriales%
Convertidores corriente continua en alterna para &uentes no convencionales, tales
como la &otovoltaica o elica
Calentamiento por induccin%
Troceadores: Trans&orma corriente continua de volta.e constante en corriente continua de
volta.e variable%
-limentacin y control de motores de continua%
-limentacin de equipos electrnicos a partir de bater0as o &uentes autnomas de
corriente continua
La mayor &le7ibilidad y controlabilidad de los dispositivos electrnicos, (ace que se
apliquen para resolver procesos cada ve' m4s comple.os% 8n equipo electrnico de
potencia consta &undamentalmente de dos partes, tal como se
simboli'a en la siguiente &igura5
Se distinguen dos grandes sectores de traba.o%
8n circuito de *otencia, compuesto de semiconductores de potencia y
elementos pasivos, que liga la &uente primaria de alimentacin con la carga%
8n circuito de mando, que elabora la in&ormacin proporcionada por el
circuito de potencia y genera unas se/ales de e7citacin que determinan la
conduccin de los semiconductores controlados con una &ase y secuencia
conveniente%
Los sistemas electrnicos de potencia consisten en uno o m4s convertidores de
potencia, que gobiernan la trans&erencia de energ0a% $l convertidor es el mdulo b4sico en
un sistema de potencia% $n general, un convertidor controla y moldea la magnitud
el1ctrica de entrada 9i, &recuencia &i y n:mero de &ases mi, en una magnitud el1ctrica de
salida 9o, &recuencia &o y n:mero de &ases mo% La potencia puede &luir de &orma
reversible, intercambi4ndose los papeles entre la entrada y la salida%
De manera general se puede abordar el estudio de los distintos
convertidores en &uncin de los cuatro tipos de conversin posibles5
1. Conversin alterna;continua%
2. Conversin alterna;alterna%
3. Conversin continua;alterna%
Seg:n el tipo de conversin los di&erentes tipos de conversiones se subdividen seg:n el
tipo de conmutacin utili'ada%
Conmutacin natural: Cuando la &uente de tensin primaria, presente a uno de los
lados del convertidor, &acilita el paso a corte de los semiconductores% -dem4s dic(os
semiconductores pasan a conduccin en &ase con la &recuencia de la tensin de entrada%
)ecti&icadores, eguladores de corriente alterna y Cicloconvertidores,
Conmutacin forzada: Cuando los conmutadores controlables son llevados a corte
y a conduccin a &recuencias mayores que la &recuencia de la red% )Troceadores,
Inversores y Onduladores autnomos,%
NOMENC!TUR! " C!R!CTER#$TIC!$ DE TIRI$TORE$%
&DRM Tensin de pea< repetitivo en bloqueo directo% )epetitive pea< o&&;state voltage,%
&D$M Tensin de pea< no repetitivo en bloqueo directo% )2on;
repetitive pea< o&&;state voltage,%
&D'M Tensin m47ima directa en estado de traba.o% )Crest =or<ing o&& ; state voltage,%
&RRM Tensin inversa de pea< repetitivo% )epetitive pea< reverse voltage,%
&R$M Tensin inversa de pea< no repetitivo% )2on ; repetitive pea< reverse voltage,%
&R'M Tensin inversa m47ima de traba.o% )Crest =or<ing reverse voltage,%
&T Tensin en e7tremos del tiristor en estado de conduccin%)#or=ard on;state
voltage,%
&D Tensin en e7tremos del tiristor en estado de bloqueo directo%)Continuous o&&;state
voltage,%
&R Ca0da de tensin inversa en e7tremos del tiristor% )everse o&& ; state voltage,%
&(T Tensin de disparo de puerta% )Tensin de encendido,% )!ate voltage to trigger,%
&(NT Tensin de puerta que no provoca el disparo% )2on ; triggering gate voltage,%
&R(M Tensin inversa de puerta m47ima% )*ea< reverse gate voltage,%
&)R Tensin de ruptura% )Brea<do=n voltage,%
IT*!&+ Corriente media )-verage on ; state current,%
IT*RM$+ Intensidad directa e&ica'% )%"%S% on state current,%
IT$M Corriente directa de pea< no repetitiva% )*ea< one cycle surge on ; state current,%
ITRM Corriente directa de pea< repetitivo% )epetitive pea< on ; state current,%
IRRM Corriente inversa m47ima repetitiva% )Corriente inversa,% )everse current,%
I Corriente de enganc(e% )Latc(ing current,%
I, Corriente de mantenimiento% )>olding current,%
IDRM Corriente directa en estado de bloqueo% )O&& ; state current,%
I(T Corriente de disparo de puerta% )!ate current to trigger,%
I(NT Corriente de puerta que no provoca el disparo% )2on;triggering gate current,%
ITC Corriente controlable de 4nodo% )Controllable anode current,% )
I-t 9alor l0mite para proteccin contra sobreintensidades% )I?t Limit value,% Capacidad
de soportar un e7ceso de corriente durante un tiempo in&erior a medio ciclo%
*ermite calcular el tipo de proteccin%
.(!& *otencia media disipable en la puerta% )-verage gate po=er dissipation,%
.(M *otencia de pea< disipada en la puerta% )*ea< gate po=er dissipation,%
.tot *otencia total disipada% )#ull po=er dissipation,%
Tstg Temperatura de almacenamiento o carcasa% )Storage
temperature range,%
T/ Temperatura de la unin% )Juntion temperature,%
Rt0 /1mb 2 R/1c2 R 3C esistencia t1rmica unin ; contenedor% )T(ermal resistance,
Junction to ambient,%
Rt0 mb102 Rc1d esistencia t1rmica contenedor ; disipador% )T(ermal resistance
&rom mounting base to (eatsin<,%
Rt0 /1a2 R/1a2 R 3! esistencia t1rmica unin ; ambiente% )Termal resistance .untion to
ambient in &ree air,%
4t0 /1mb2 4/1c2 43C*t+ Impedancia t1rmica transitoria unin ; contenedor% )Transient
t(ermal impedance, .untion ; to ; case,%
4t0 /1a2 4/1a2 4 3!*t+ Impedancia t1rmica transitoria unin ; ambiente% )Transient
t(ermal impedance, .untion ; to ; ambient,%
td Tiempo de retraso% )Delay time,%
tr Tiempo de subida )ise time,%
tgt2 ton Tiempo de paso a conduccin% )!ate ; controlled turn @ on time,%
t52 toff Tiempo de bloqueo, )Circuit ; commutated turn ; o&& time,%
di6dt 9alor m0nimo de la pendiente de la intensidad por deba.o del cual no se
*roducen puntos calientes%
dv6dt 9alor m0nimo de la pendiente de tensin por deba.o del cual no se produce
el cebado sin se/al de puerta%
*dv6dt+C 9alor m0nimo de la pendiente de tensin por deba.o del cual no se produce
el nuevo cebado del SC cuando pasa de conduccin a corte%
&(T e I(T que determinan las condiciones de encendido del dispositivo semiconductor%
&(NT e I(NT, que dan los valores m47imos de corriente y de tensin, para los cuales en
condiciones normales de temperatura, los tiristores no corren el riesgo de
dispararse de modo indeseado%
RECTI7IC!DORE$ CONTRO!DO$ DE $IICIO8 $CR
$l suministro de una cantidad variable y a la ve' controlada de energ0a el1ctrica es
necesaria para numerosas operaciones industriales como son5 iluminacin, variacin de
velocidad de motores, soldado, cale&accin% $l uso &recuente se da en controlar un
suministro variable de energ0a el1ctrica entregado a una carga en particular, no siendo
viable generar este control mediante trans&ormadores variables, por tama/os y costos%
Desde sus inicios en ABCD el SC se encuentra disponible, cada ve' con menor tama/o y
costo relativamente ba.o, no necesita mantencin, y su consumo de energ0a es ba.o%
9alores t0picos controlados por SC son (asta varios cientos de amperes en circuitos que
operan con volta.es incluso superiores a los ADDD 93 por estas ra'ones los SC son
importantes en el control moderno%
Los recti&icadores controlados poseen varias venta.as sobre los recti&icadores con diodos%
Las dos m4s importantes son5
La tensin de salida se puede variar r4pidamente
$l &lu.o de potencia se pude invertir de sentido
Las regiones de traba.o contemplan 9dc )E, y Io )E,3 trans&iriendo energ0a de la red (acia
la carga, actuando como recti&icador o conversor -C6DC%
Tambi1n contempla la 'ona de traba.o donde 9dc );, y Io)E,3 donde la tensin de salida se
invierte con lo que la energ0a es transmitida (acia la red de alimentacin en una operacin
de conversin DC6-C o llamada inversin sincrnica%
$l dispositivo se aprecia en la &igura, consta de tres terminales, de los cuales se
enumeran5
Fnodo )-,5 cuya &uncin es canali'ar la corriente suministrada por
&uente de poder al circuito de carga%
C4todo )G,5 su &uncin es suministrar o entregar la corriente requerida para la carga%
Compuerta o !ate )!,5 Su &uncin es la captura de la corriente necesaria para gatillar,
s=itc(ear, o activar nuestro dispositivo%
Debido a la implementacin de estos dispositivos a sido posible controlar la velocidad de
motores el1ctricos, controlar intensidad luminosa, sustituir rel1s y contactores en el control
y accionamiento de dispositivos de potencia%
$l SC traba.a mayoritariamente como un interruptor% Cuando se enciende, se presenta
una ba.a resistencia en la trayectoria Fnodo;C4todo, actuando como un interruptor
cerrado% Cuando se apaga no podr4 &luir corriente, actuando entonces como un interruptor
abierto% -dem4s su respuesta debido a ser un dispositivo de estado slido es r4pida%
Debido a esta particularidad tambi1n se evitan sobrecalentamientos ya que posee la
cualidad de no conduccin lo que permite descanso de las .unturas que lo constituyen%
*ara lograr el control de una carga basta con posicionar el SC en serie con la carga
como se aprecia%
*ara entender la &orma de controlar el disparo de un SC, se debe tener en claro que
este dispositivo es un controlador de silicio, por tanto slo conduce en un sentido%
$n la siguiente &igura se aprecian las curvas responsables de la conduccin y los retardos
de accionamiento para el SC% -nali'ando las curvas se aprecia que la mayor potencia a
disipar se da en momento en que corriente y volta.e se unen en el instante de
conmutacin%
La conduccin se dar4 cuando se cumplan las condiciones de disparo, que se dar4n
cuando se e7cite positivamente el !ate con I!H D%A (asta t0picamente IDm-, o cuando se
supere la tensin de ruptura 9!G HD%C9%
I&J corriente de conduccin ImJcorriente de mantenimiento
9dJ tensin directa de ruptura ;9dJ tensin inversa de ruptura
Se (ace necesaria para mantener conduccin del dispositivo que a trav1s de 1l
permane'ca una circulacin de corriente denominada corriente de mantenimiento o
corriente de retencin, la cual es del orden t0pico entre los AD y AI Km-L%
8na ve' que un SC se (a disparado, no es necesario mantener una alimentacin en
!ate% $l SC se apagar4 cuando la corriente entre 4nodo y c4todo decaiga del valor
m0nimo de mantencin, esto normalmente ocurre cuando la alimentacin C- pasa por
cero, en este caso el SC se comportar4 igual a un diodo en polari'acin inversa%
Debido a estas caracter0sticas los SC son utili'ados en recti&icadores controlados, ya
que permiten manipular la tensin media de salida, mediante el retardo al disparo de los
SC en M grados el1ctricos con respecto al punto en que se polari'an positivos%
Las aplicaciones son variadas desde control de motores &raccionarios (asta grandes
motores de la industria% Tambi1n son usados como reguladores de tensin y cargadores
de bater0as% Donde sin lugar a dudas el empleo m4s com:n es en control de motores DC,
ya que con control de la'o cerrado se pueden satis&acer condiciones de posicin,
velocidad y torque% Otro uso es en &uentes de alimentacin variables para inversores en el
control de motores -C, donde &orma parte de circuitos puentes%
7ORM!$ DE OND!$ $CR
La me.or &orma de asimilar el &uncionamiento de un SC, es reconocer las &ormas de
onda generadas por un recti&icador controlado de un pulso, con des&ases o atrasos en el
disparo del dispositivo, en la &igura se muestran dos e.emplos para cargas resistivas,
donde el 4ngulo de disparo en el caso de )a, es menor al caso )b,, ocasionando as0 un
valor promedio de 9 carga mayor% Correspondiendo este valor medio
a la integral de la &orma de onda sinusoidal desde el 4ngulo M (asta N, o considerar el
4rea ba.o la curva resultante%
Cuando la se/al -C alterna a positivo el SC se apaga ocasionando que en sus
terminales -;G se presente el total del volta.e aplicado por &uente% Oa que el SC bloquea
la alimentacin en la carga se presenta una tensin nula o valor cero% $n el instante que el
SC se dispara en la carga se presentar4 el volta.e de alimentacin en valor y &orma,
dando vida a la carga, cuando la alimentacin llega a alternancia negativa esta quita la
polari'acin -;G del SC por tanto este nuevamente entra en bloqueo impidiendo el paso
de corriente (asta la carga, provocando su apagado y por consiguiente su valor de volta.e
cero% $ste proceso de apagado se llama conmutacin natural%
$stas &ormas de onda demuestran el accionar como un interruptor de nuestro dispositivo%
-dem4s indican las precauciones de dise/o en lo que se re&iere a valores de bloqueo de
volta.es y valores de corrientes en situacin de conduccin%
Se anali'aran algunos circuitos de disparo asociados a SC%
Cuando se cierra S+, e7iste corriente positiva (acia gate slo cuando la alimentacin
pasa a positivo, el 4ngulo de disparo o retardo lo determina el valor de ?% Si ? es ba.a,
la corriente en gate ser4 su&iciente para disparar el SC cuando el volta.e de alimentacin
a:n se ba.o, por tanto resultar4 un 4ngulo de disparo peque/o, y la corriente en la carga
ser4 grande%
Si ? es grande, el volta.e de alimentacin debe ascender m4s para suministrar su&iciente
corriente de gate para asegurar el disparo del dispositivo, esto incrementa el 4ngulo de
disparo y por tanto reduce la corriente promedio en la carga%
La &uncin de A es mantener una limitante predise/ada para la corriente de gate en el
SC, adem4s de pre&i.ar el menor 4ngulo de disparo disponible para la carga%
$ste circuito muestra una desventa.a con el 4ngulo de disparo el cual slo podr4 ser
dise/ado entre D y BD grados apro7imadamente% $sto provocado por malla de corriente
que provocan las resistencias conectadas en serie al gate% $sta provoca que la corriente
de gate tienda a ser una onda senoidal en &ase con el volta.e a trav1s del SC, esto por
ser Ig proporcional a las resistencias en serie%
Se debe esperar que Ig alcance el valor de Igt para accionar el SC, debido a esto ocurre
que el disparo debe esperar a que la Ig alcance el nivel de Igt m0nimo de disparo%
- considerar es tambi1n la tensin que debe soportar el SC en
bloqueo, siendo este valor considerado id1ntico a la &uente ya que la ca0da en de gate
se desprecian por ser peque/as en comparacin con la &uente de alimentacin%
RECTI7IC!DORE$ MONO79$ICO$
8n recti&icador es un circuito que convierte potencia -C )bidireccional, en potencia DC
)unidireccional,%
#igura ecti&icador mono&4sico de media onda
Vm
V
DC
2
=
RECTI7IC!DORE$ MONO79$ICO$ DE OND! COM.ET!
Se muestra el circuito b4sico de un recti&icador de onda completa que utili'a un
trans&ormador de derivacin central% Cada mitad del trans&ormador esta asociada a un
diodo y act:a como un recti&icador de media onda% $spec0&icamente, DA conduce durante
el semiciclo positivo del del volta.e de entrada y D? durante el negativo% $n ambos casos,
la corriente regresa por el terminal central%
#igura% ecti&icador mono&4sico de onda completa con derivacin central
$n la &igura se muestran las &ormas de onda asociadas con este circuito% 2uevamente, se
asume que la carga es de naturale'a resistiva% $n este caso, el vol ta.e de salida DC o
promedio esta dado por5
RECTI7IC!DOR MONO79$ICO TI.O .UENTE%
ecti&icador de onda completa% Las &ormas de onda correspondientes se muestran en la
&igura% $n este caso, los diodos DA y DP conducen durante el semiciclo positivo del volta.e
-C de entrada, mientras que los diodos D? y DQ lo (acen durante el semiciclo negativo%
#igura ecti&icador mono&4sico de onda completa tipo puente
RECTI7IC!DORE$ TRI79$ICO$
ecti&icador tri&4sico de media onda
Se requiere disponer de un neutro en la distribucin y puede reali'ase con los c4todos
comunes o con los 4nodos comunes, seg:n se re&le.a en la &igura%
Circuitos recti&icador tri&4sico media onda
#ormas de onda del circuito recti&icador tri&4sico de media onda c4todo com:n, con carga
resistiva%
a, 9alores instant4neos de las tensiones de entrada al recti&icador
b, Tensin en la carga
c, Tensin 4nodo;c4todo del diodo
RECTI7IC!DORE$ CONTRO!DO$
*ara obtener volta.es de salida variables, deben utili'arse tiristores de control de rase
como interruptores, los cuales pueden conducir durante cualquier porcin de un semiciclo
controlando el retraso o 4ngulo de disparo de los mismos% Los convertidores con estas
caracter0sticas se denominan recti&icadores controlados%
$n este caso durante el semiciclo positivo del volta.e de entrada% el tiristor queda
polari'ado directamente, es decir su 4nodo es positivo con respecto al c4todo% $n el
instante tl, correspondiente a un 4ngulo de &ase a, se aplica un pulso de disparo a la
compuerta% Como resultado% el transistor conduce y el volta.e de entrada aparece a trav1s
de la carga%
Cuando el volta.e de entrada llega a cero y comien'a a (acerse negativo, el 4nodo se
(ace negativo con respecto al c4todo y el tiristor queda polari'ado inversamente% *or esta
ra'n, debido al e&ecto de la conmutacin natural o de l0nea, se desactiva% $l tiempo
transcurrido desde que el volta.e de entrada empie'a a (acerse positivo (asta que se
dispara el tiristor se denomina tiempo de retraso o de disparo%
*uesto que el volta.e y la corriente de salida )9o e Io, son siempre de polaridad positiva,
se dice que el convertidor opera o traba.a en el primer cuadrante% La principal desventa.a
de este circuito es el alto contenido de componentes ondulatorias de ba.a &recuencia en
su salida% $I valor promedio del volta.e de salida )9cd, esta dado por5
CON&ERTIDORE$ MONO79$ICO$ COM.ETO$
Los convertidores completos utili'an un puente de solo tiristores para proveer recti&icacin
de onda completa y operacin en dos cuadrantes% $sto :ltimo implica que, aunque la
corriente de salida tiene siempre una misma direccin o polaridad, el volta.e de salida
puede adoptar una de dos polaridades posibles% $n la &igura se muestra como e.emplo un
convertidor mono&4sico completo que alimenta una carga &uertemente inductiva% Los
tiristores TA y T? conducen durante los semiciclos positivos y los tiristores TP y TQ durante
los semiciclos negativos%
$I disparo de cada par de dispositivos se produce simult4neamente a un 4ngulo a,
medido a partir del cruce por cero de la entrada%
Se aprecia que una ve' disparados en RtJa, TA y T? no se bloquean cuando la tensin de
entrada pasa por cero en RtJN )ASDT,, sino que contin:an conduciendo durante una
porcin del semiciclo negativo, a pesar de quedar inversamente polari'ados% $sto se debe
e7clusivamente a la naturale'a inductiva de la carga%
Cuando los tiristores TP y TQ se disparan en RtJNEM, aplican el volta.e de alimentacin
negativo presente en ese instante a trav1s de T I O T?, bloqueando estos :ltimos por
conmutacin natural% 8na situacin similar se presenta con TP y TQ, los cuales prolongan
su conduccin m4s all4 de RtJ?N )PCDT, y se bloquean por conmutacin natural cuando
se disparan TA y T?%
-dicionalmente, durante el lapso desde M (asta N, el volta.e y la corriente de entrada son
positivos y, por tanto, la potencia &luye de la &uente a la carga% Se dice, entonces, que el
convertidor traba.a en el modo de recti&icacin%
-simismo, durante el lapso que va desde N (asta NEM, el volta.e y la corriente de entrada
son de polaridad opuesta y, por tanto, la potencia &luye de la carga a la &uente% Se dice,
entonces, que el convertidor opera en el modo de inversin% $ste tipo de convertidor se
utili'a e7tensivamente en aplicaciones industriales (asta AI<+% Los valores promedio
)9cd, y e&ectivo )9rms, del volta.e de salida est4n dados por5
CON&ERTIDORE$ TRI79$ICO$ DE MEDI! OND!
Los convertidores tri&4sicos suministran volta.es de salida m4s altos que los convertidores
mono&4sicos y con componentes ondulatorias de mayor &recuencia% Como resultado, los
requisitos de &iltrado para suavi'ar la corriente y el volta.e de carga son menos e7igentes%
*or estas ra'ones, son ampliamente utili'ados en propulsores de
velocidad variable (drives) de alta potencia%
$n la &igura se muestra como e.emplo un recti&icador tri&4sico de media onda, equivalente
a la cone7in en estrella de tres recti&icadores mono&4sicos con sus volta.es de entrada
des&asados A?DT entre s0%
La &orma de onda mostrada para 9o asume una carga &uertemente inductiva% La
operacin se reali'a en dos cuadrantes%
Convertidor tri&4sico de media onda
$n este caso, cuando el tiristor T A se dispara en Rt J PDUEN )N6CEM,, el volta.e de &ase
9an queda aplicado a la carga (asta que se dispara T? en RtJ AIDUEN )IN6CEM,% $sto
provoca que TA quede inversamente polari'ado y se desactive, quedando aplicado el
volta.e de &ase 9bn sobre la carga (asta que se dispara TP en RtJ ?VDUEM )PN6?Ea,% $sto
provoca que T? se desactive y a trav1s de la carga apare'ca el volta.e 9cn% $sta situacin
se mantiene (asta que se dispara otra ve' TA% $I proceso se repite% 2ote que la &recuen;
cia de ri'ado es P&s, siendo &s la &recuencia de la entrada% $I volta.e promedio de salida
esta dado por5
9cd J )PvP9m6?N, cosM para una carga inductiva
9cd J )P9m6?N, )A E cos (/6E M,, para una carga resistiva
Siendo 9m la amplitud o valor pea< del volta.e de &ase y M el 4ngulo de retraso%
$n el caso de una carga resistiva, este :ltimo debe ser mayor D igual a PD T )N6C,%
S a l i d a
E n t r a d a i n v e r s o r a
E n t r a d a n o i n v e r s o r a
+ V C C
- V C C
A O 7 4 1
A j u s t e o f f s e t
A j u s t e o f f s e t
E n t r a d a i n v e r s o r a
E n t r a d a n o i n v e r s o r a A l i m e n t a c i n + V C C
A l i m e n t a c i n - V C C
S a l i d a
AMPLIFICADOR OPERACIONAL
$l concepto original del -O )ampli&icador operacional, procede del campo de los
computadores analgicos, en los que comen'aron a usarse t1cnicas operacionales en
una 1poca tan temprana como en los a/os QD% $l nombre de ampli&icador operacional
deriva del concepto de un ampli&icador dc )ampli&icador acoplado en continua, con una
entrada di&erencial y ganancia e7tremadamente alta, cuyas caracter0sticas de operacin
estaban determinadas por los elementos de realimentacin utili'ados% Cambiando los
tipos y disposicin de los elementos de realimentacin, pod0an implementarse di&erentes
operaciones analgicas3 en gran medida, las caracter0sticas globales del circuito estaban
determinadas slo por estos elementos de realimentacin% De esta &orma, el mismo
ampli&icador era capa' de reali'ar diversas operaciones, y el desarrollo gradual de los
ampli&icadores operacionales dio lugar al nacimiento de una nueva era en los conceptos
de dise/o de circuitos%
Los primeros ampli&icadores operacionales usaban el componente b4sico de su tiempo5 la
v4lvula de vac0o% $l uso generali'ado de los -Os no comen' realmente (asta los a/os
CD, cuando empe'aron a aplicarse las t1cnicas de estado slido al dise/o de circuitos
ampli&icadores operacionales, &abric4ndose mdulos que reali'aban la circuiter0a interna
del ampli&icador operacional mediante dise/o discreto de estado slido% $ntonces, a
mediados de los CD, se introdu.eron los primeros ampli&icadores operacionales de circuito
integrado% $n unos pocos a/os los ampli&icadores operacionales integrados se
convirtieron en una (erramienta est4ndar de dise/o, abarcando aplicaciones muc(o m4s
all4 del 4mbito original de los computadores analgicos%
Con la posibilidad de produccin en masa que las t1cnicas de &abricacin de circuitos
integrados proporcionan, los ampli&icadores operacionales integrados estuvieron
disponibles en grandes cantidades, lo que, a su ve' contribuy a reba.ar su coste% >oy en
d0a el precio de un ampli&icador operacional integrado de propsito general, con una
ganancia de ADD dB, una tensin o&&set de entrada de A m9, una corriente de entrada de
ADD n-% O un anc(o de banda de A ">'% es in&erior a CDD pesos% $l ampli&icador, que era
un sistema &ormado antiguamente por muc(os componentes discretos, (a evolucionado
para convertirse en un componente discreto 1l mismo, una realidad que (a cambiado por
completo el panorama del dise/o de circuitos lineales%
Con componentes de ganancia altamente so&isticados disponibles al precio de los
componentes pasivos, el dise/o mediante componentes activos discretos se (a
convertido en una p1rdida de tiempo y de dinero para la mayor0a de las aplicaciones dc y
de ba.a &recuencia% Claramente, el ampli&icador operacional integrado (a rede&inido las
Wreglas b4sicasW de los circuitos electrnicos acercando el dise/o de circuitos al de
sistemas% Lo que a(ora debemos de (acer es a conocer bien los -Os, cmo &unciona,
cu4les son sus principios b4sicos y estudiar sus aplicaciones
.RINCI.IO$ )!$ICO$ DE O$ !M.I7IC!DORE$ O.ER!CION!E$
$l ampli&icador operacional ideal%;
Los &undamentos b4sicos del ampli&icador operacional ideal son relativamente &4ciles%
Xui'4s lo me.or para entender el ampli&icador operacional ideal es olvidar todos los
pensamientos convencionales sobre los componentes de los ampli&icadores,
transistores, tubos u otros cualesquiera%
#ig% A
9D J a 9d
a J in&inito
i J in&inito
o J D
B+ )anc(o de banda, J in&inito
9D J D s0 9d J D
$n la &igura A se muestra un ampli&icador ideali'ado% $s un dispositivo de acoplo directo
con entrada di&erencial, y un :nico terminal de salida% $l ampli&icador slo responde a la
di&erencia de tensin entre los dos terminales de entrada, no a su potencial com:n% 8na
se/al positiva en la entrada inversora );,, produce una se/al negativa a la salida, mientras
que la misma se/al en la entrada no inversora )E, produce una se/al positiva en la salida%
Con una tensin de entrada di&erencial, 9d, la tensin de salida, 9o, ser4 a 9d, donde a
es la ganancia del ampli&icador% -mbos terminales de entrada del ampli&icador se
utili'ar4n siempre independientemente de la aplicacin% La se/al de salida es de un slo
terminal y est4 re&erida a masa, por consiguiente, se utili'an tensiones de alimentacin
bipolares ) Y ,
Teniendo en mente estas &unciones de la entrada y salida, podemos de&inir a(ora las
propiedades del ampli&icador ideal% Son las siguientes5
A% La ganancia de tensin es in&inita5
?% La resistencia de entrada es in&inita5
P% La resistencia de salida es cero5
o J D
Q% $l anc(o de banda es in&inito5
I% La tensin o&&set de entrada es cero5
9D J D s0 9d J D
- partir de estas caracter0sticas del -O, podemos deducir otras dos importantes
propiedades adicionales% *uesto que, la ganancia en tensin es in&inita, cualquier se/al de
salida que se desarrolle ser4 el resultado de una se/al de entrada in&initesimalmente
peque/a%
Luego, en resumen5
- partir de estas caracter0sticas del -O, podemos deducir otras dos importantes
propiedades adicionales% *uesto que, la ganancia en tensin es in&inita, cualquier se/al de
salida que se desarrolle ser4 el resultado de una se/al de entrada in&initesimalmente
peque/a% Luego, en resumen5
La tensin de entrada di&erencial es nula%
Tambi1n, si la resistencia de entrada es in&inita% 2o e7iste &lu.o de corriente
en ninguno de los terminales de entrada
$stas dos propiedades pueden considerarse como a7iomas, y se emplear4n
repetidamente en el an4lisis y dise/o del circuito del -O% 8na ve' entendidas estas
propiedades, se pude, lgicamente, deducir el &uncionamiento de casi todos los circuitos
ampli&icadores operacionales%
Con&iguraciones b4sicas del ampli&icador operacional
Los ampli&icadores operacionales se pueden conectar seg:n dos
circuitos ampli&icadores b4sicos5 las con&iguraciones )A, inversora y )?, no inversora% Casi
todos los dem4s circuitos con ampli&icadores operacionales est4n basados, de alguna
&orma, en estas dos con&iguraciones b4sicas% -dem4s, e7isten variaciones estrec(amente
relacionadas de estos dos circuitos, m4s otro circuito b4sico que es una combinacin de
los dos primeros5 el ampli&icador di&erencial%
$l ampli&icador inversor
La &igura ? ilustra la primera con&iguracin b4sica del -O% $l ampli&icador inversor% $n este
circuito, la entrada )E, est4 a masa, y la se/al se aplica a la entrada );, a trav1s de A,
con realimentacin desde la salida a trav1s de ?%
#ig% ?
-plicando las propiedades anteriormente establecidas del -O ideal, las caracter0sticas
distintivas de este circuito se pueden anali'ar como sigue%
*uesto que el ampli&icador tiene ganancia in&inita, desarrollar4 su tensin de salida, 9D,
con tensin de entrada nula% Oa que, la entrada di&erencial de - es5
9d J 9p ; 9n, JJH 9d J D%; O si 9d J D,
entonces toda la tensin de entrada 9i, deber4 aparecer en A, obteniendo una corriente
en A
9n est4 a un potencial cero, es un punto de tierra virtual
Toda la corriente I que circula por A pasar4 por ?, puesto que no
se derivar4 ninguna corriente (acia la entrada del operacional )Impedancia in&inita,, as0
pues el producto de I por ? ser4 igual a ; 9D
por lo que5
luego la ganancia del ampli&icador inversor5
Deben observarse otras propiedades adicionales del ampli&icador inversor ideal% La
ganancia se puede variar a.ustando bien A, o bien ?% Si ? var0a desde cero (asta
in&inito, la ganancia variar4 tambi1n desde cero (asta in&inito, puesto que es directamente
proporcional a ?% La impedancia de entrada es igual a A, y 9i y A :nicamente
determinan la corriente I, por lo que la corriente que circula por ? es siempre I, para
cualquier valor de dic(a ?%
La entra del ampli&icador, o el punto de cone7in de la entrada y las se/ales de
realimentacin, es un nudo de tensin nula, independientemente de la corriente I% Luego,
esta cone7in es un punto de tierra virtual, un punto en el que siempre (abr4 el mismo
potencial que en la entrada )E,% *or tanto, este punto en el que se suman las se/ales de
salida y entrada, se conoce tambi1n como nudo suma% $sta :ltima caracter0stica conduce
al tercer a7ioma b4sico de los ampli&icadores operacionales, el cual se aplica a la
operacin en bucle cerrado5
$n bucle cerrado, la entrada );, ser4 regulada al potencial de entrada )E, o
de re&erencia%
$sta propiedad puede a:n ser o no ser obvia, a partir de la teor0a de tensin de entrada
de di&erencial nula% $s, sin embargo, muy :til para entender el circuito del -O, ver la
entrada )E, como un terminal de re&erencia, el cual controlar4 el nivel
que ambas entradas asumen% Luego esta tensin puede ser masa )como en la &igura ?,, o
cualquier potencial que se desee%
$l ampli&icador no inversor
La segunda con&iguracin b4sica del -O ideal es el ampli&icador no inversor, mostrado en
la &igura P% $ste circuito ilustra claramente la valide' del a7ioma P%
#ig% P
$n este circuito, la tensin 9i se aplica a la entrada )E,, y una &raccin de la se/al de
salida, 9o, se aplica a la entrada );, a trav1s del divisor de tensin A ; ?% *uesto que, no
&luye corriente de entrada en ning:n terminal de entrada, y ya que 9d J D, la tensin en A
ser4 igual a 9i%
-s0 pues
y como
tendremos pues que5
que si lo e7presamos en t1rminos de ganancia5
que es la ecuacin caracter0stica de ganancia para el ampli&icador no inversor ideal%
Tambi1n se pueden deducir propiedades adicionales para esta con&iguracin% $l l0mite
in&erior de ganancia se produce cuando ? J D, lo que da lugar a una ganancia unidad%
$n el ampli&icador inversor, la corriente a trav1s de A siempre determina la corriente a
trav1s de ?, independientemente del valor de ?, esto tambi1n es cierto en el
ampli&icador no inversor% Luego ? puede utili'arse como un control de ganancia lineal,
capa' de incrementar la ganancia desde el m0nimo unidad (asta un m47imo de in&inito% La
impedancia de entrada es in&inita, puesto que se trata de un ampli&icador ideal%
Con&iguraciones basadas en los circuitos inversor y no inversor
$l ampli&icador di&erencial%;
8na tercera con&iguracin del -O conocida como el ampli&icador di&erencial, es una
combinacin de las dos con&iguraciones anteriores% -unque est4 basado en los otros dos
circuitos, el ampli&icador di&erencial tiene caracter0sticas :nicas% $ste circuito, mostrado en
la &igura Q, tiene aplicadas se/ales en ambos terminales de entrada, y utili'a la
ampli&icacin di&erencial natural del ampli&icador operacional%
#ig% Q
*ara comprender el circuito, primero se estudiar4n las dos se/ales de entrada por
separado, y despu1s combinadas% Como siempre 9d J D y la corriente de entrada en los
terminales es cero%
ecordar que 9d J 9)E, ; 9);, JJH 9);, J 9)E,
La tensin a la salida debida a 9A la llamaremos 9DA
y como 9);, J 9)E,
La tensin de salida debida a 9A )suponiendo 9? J D, valdr45
O la salida debida a 9? )suponiendo 9A J D, ser4, usando la ecuacin de la ganancia para
el circuito inversor, 9D?
O dado que, aplicando el teorema de la superposicin la tensin de salida 9D J 9DA E 9D? y
(aciendo que P sea igual a A y Q igual a ? tendremos que5
por lo que concluiremos
que e7presando en t1rminos de ganancia5
que es la ganancia de la etapa para se/ales en modo di&erencial
$sta con&iguracin es :nica porque puede rec(a'ar una se/al com:n a ambas entradas%
$sto se debe a la propiedad de tensin de entrada di&erencial nula, que se e7plica a
continuacin%
$n el caso de que las se/ales 9A y 9? sean id1nticas, el an4lisis es sencillo% 9A se dividir4
entre A y ?, apareciendo una menor tensin 9)E, en ?% Debido a la ganancia in&inita del
ampli&icador, y a la tensin de entrada di&erencial cero, una tensin igual 9);, debe
aparecer en el nudo suma );,% *uesto que la red de resistencias P y Q es igual a la red
A y ?, y se aplica la misma tensin a ambos terminales de entrada, se concluye que 9o
debe estar a potencial nulo para que 9);, se mantenga igual a 9)E,3 9o estar4 al mismo
potencial que ?, el cual, de (ec(o est4 a masa% $sta muy :til propiedad del ampli&icador
di&erencial, puede utili'arse para discriminar componentes de ruido en modo com:n no
deseables, mientras que se ampli&ican las se/ales que aparecen de &orma di&erencial% Si
se cumple la relacin
La ganancia para se/ales en modo com:n es cero, puesto que, por de&inicin, el
ampli&icador no tiene ganancia cuando se aplican se/ales iguales a ambas entradas%
Las dos impedancias de entrada de la etapa son distintas% *ara la entrada )E,, la
impedancia de entrada es A E ?% La impedancia para la entrada );, es P% La impedancia
de entrada di&erencial )para una &uente &lotante, es la impedancia entre las entradas, es
decir, AEP%
$l sumador inversor
8tili'ando la caracter0stica de tierra virtual en el nudo suma );, del ampli&icador inversor,
se obtiene una :til modi&icacin, el sumador inversor, &igura I%
7ig% :
$n este circuito, como en el ampli&icador inversor, la tensin 9)E, est4 conectada a masa,
por lo que la tensin 9);, estar4 a una masa virtual, y como la impedancia de entrada es
in&inita toda la corriente IA circular4 a trav1s de # y la llamaremos I?% Lo que ocurre en
este caso es que la corriente IA es la suma algebraica de las corrientes proporcionadas
por 9A, 9? y 9P, es decir5
y tambi1n
Como IA J I? concluiremos que5
que establece que la tensin de salida es la suma algebraica invertida de las tensiones de
entrada multiplicadas por un &actor corrector, que el alumno puede observar que en el
caso en que # J !A J !? J !P JJH 9O8T J ; )9A E 9? E 9P,
La ganancia global del circuito la establece #, la cual, en este sentido, se comporta como
en el ampli&icador inversor b4sico% - las ganancias de los canales individuales se les
aplica independientemente los &actores de escala !A, !?, !P,%%% 1tc% Del mismo modo,
!A, !? y !P son las impedancias de entrada de los respectivos canales%
Otra caracter0stica interesante de esta con&iguracin es el (ec(o de que la me'cla de
se/ales lineales, en el nodo suma, no produce interaccin entre las entradas, puesto que
todas las &uentes de se/al alimentan el punto de tierra virtual% $l circuito puede acomodar
cualquier n:mero de entradas a/adiendo resistencias de entrada
adicionales en el nodo suma%
-unque los circuitos precedentes se (an descrito en t1rminos de entrada y de resistencias
de realimentacin, las resistencias se pueden reempla'ar por elementos comple.os, y los
a7iomas de los ampli&icadores operacionales se mantendr4n como verdaderos% Dos
circuitos que demuestran esto, son dos nuevas modi&icaciones del ampli&icador inversor%
$l integrador
Se (a visto que ambas con&iguraciones b4sicas del -O act:an para mantener
constantemente la corriente de realimentacin, I# igual a II2%
7ig% ;
8na modi&icacin del ampli&icador inversor, el integrador, mostrado en la &igura C, se
aprovec(a de esta caracter0stica% Se aplica una tensin de entrada 9I2, a !, lo que da
lugar a una corriente II2%
Como ocurr0a en el ampli&icador inversor, 9);, J D, puesto que 9)E, J D, y por tener
impedancia in&inita toda la corriente de entrada Iin pasa (acia el condensador C#,
llamaremos a esta corriente I#%
$l elemento realimentador en el integrador es el condensador C#% *or consiguiente, la
corriente constante I#, en C# da lugar a una rampa lineal de tensin% La tensin de salida
es, por tanto, la integral de la corriente de entrada, que es &or'ada a cargar C# por el la'o
de realimentacin%
La variacin de tensin en C# es
lo que (ace que la salida var0e por unidad de tiempo seg:n5
Como en otras con&iguraciones del ampli&icador inversor, la impedancia de entrada es
simplemente !
Obs1rvese el siguiente diagrama de se/ales para este circuito
*or supuesto la rampa depender4 de los valores de la se/al de entrada, de la resistencia
y del condensador%
$l di&erenciador
8na segunda modi&icacin del ampli&icador inversor, que tambi1n aprovec(a la corriente
en un condensador es el di&erenciador mostrado en la &igura V%
#ig% V
$n este circuito, la posicin de y C est4n al rev1s que en el integrador, estando el
elemento capacitativo en la red de entrada% Luego la corriente de entrada obtenida es
proporcional a la tasa de variacin de la tensin de entrada5
De nuevo diremos que la corriente de entrada II2, circular4 por #, por lo que I# J II2
O puesto que 9O8TJ ; I# # Sustituyendo obtenemos
Obs1rvese el siguiente diagrama de se/ales para este circuito
$l seguidor de tensin
8na modi&icacin especial del ampli&icador no inversor es la etapa de ganancia unidad
mostrada en la &igura S
$n este circuito, la resistencia de entrada se (a incrementado (asta in&inito, y # es cero,
y la realimentacin es del ADDZ% 9D es entonces e7actamente igual a 9i, dado que $s J D%
$l circuito se conoce como Wseguidor de emisorW puesto que la salida
es una r1plica en &ase con ganancia unidad de la tensin de entrada% La impedancia de
entrada de esta etapa es tambi1n in&inita%
esumen de las con&iguraciones b4sicas del ampli&icador y sus caracter0sticas%
Todas las caracter0sticas de los circuitos que se (an descrito son importantes, puesto que,
son las bases para la completa &undamentacin de la tecnolog0a de los circuitos
ampli&icadores operacionales% Los cinco criterios b4sicos que describen al ampli&icador
ideal son &undamentales, y a partir de estos se desarrollan los tres principales a7iomas de
la teor0a de los ampli&icadores operacionales, los cuales repetimos aqu05
A%; La tensin de entrada di&erencial es nula
?%; 2o e7iste &lu.o de corriente en ninguno de los terminales
de entrada
P%; $n bucle cerrado, la entrada );, ser4 regulada al potencial
de entrada )E, o de re&erencia%
$stos tres a7iomas se (an ilustrado en todos los circuitos b4sicos y sus variaciones% $n la
con&iguracin inversora, los conceptos de corriente de entrada nula, y tensin de entrada
di&erencial cero, dan origen a los conceptos de nudo suma y tierra virtual, donde la
entrada inversora se mantiene por realimentacin al mismo potencial que la entrada no
inversora a masa% 8sando el concepto de la entrada no inversora como terminal de
re&erencia, el ampli&icador no inversor y el seguidor de emisor ilustran como una tensin
de entrada es indirectamente multiplicada a trav1s de una realimentacin negativa en la
entrada inversora, la cual es &or'ada a seguir con un potencial id1ntico% La con&iguracin
di&erencial combina estos conceptos, ilustrando el ideal de la simultaneidad de la
ampli&icacin di&erencial y del rec(a'o de la se/al en modo com:n% Las variaciones del
inversor ponen de nuevo de mani&iesto los principios b4sicos% $n
todos estos circuitos, (emos visto tambi1n cmo el &uncionamiento est4 solamente
determinado por los componentes conectados e7ternamente al ampli&icador%
>asta este momento, (emos de&inido el -O en sentido ideal y (emos e7aminado sus
con&iguraciones b4sicas% Con una de&inicin adicional, la simbolog0a del dispositivo,
llegaremos al mundo real de los dispositivos pr4cticos, e7aminaremos sus desviaciones
respecto al ideal, y veremos cmo superarlas%
SI"BOLO $SX8$"-TICO D$L -"*LI#IC-DO O*$-CIO2-L $ST-2D- O S8
8SO%
$l s0mbolo b4sico es un tri4ngulo, el cual generalmente presupone ampli&icacin% Las
entradas est4n en la base del tri4ngulo, y la salida en el 4pice% De acuerdo con el
convenio normal del &lu.o de se/al, el s0mbolo se dibu.a con el 4pice )salida, a la derec(a,
pero puede alterarse si es necesario para clari&icar otros detalles del circuito%
8sualmente, las dos entradas se dibu.an como se indica en la &igura3 la entrada no
inversora )E, es la in&erior de las dos% $7cepciones a esta regla se producen en
circunstancias especiales, en las que podr0a ser di&0cil mantener el convenio est4ndar%
-dem4s, las dos entradas est4n claramente identi&icadas por los s0mbolos )E, y );,, los
cuales se sit:an adyacentes a sus respectivos terminales dentro del cuerpo del tri4ngulo%
Como se ve, los terminales de las tensiones de alimentacin se dibu.an, pre&eriblemente,
por encima y deba.o del tri4ngulo% $stos pueden no ser mostrados en todos los casos )en
&avor de la simplicidad, pero siempre est4n impl0citos% !eneralmente, en croquis, basta
con usar el s0mbolo de tres terminales para dar a entender el signi&icado,
sobreentendiendo las cone7iones de alimentacin%
#inalmente, el tipo o n:mero del dispositivo utili'ado se sit:a centrado en el interior del
tri4ngulo% Si el circuito es uno general, indicativo de un ampli&icador operacional
cualquiera, se usa el s0mbolo - ) o -A, -?, 1tc%,
Control de motores de CC, *uente >
Circuito para controlar motores de corriente continua% $l nombre se re&iere a la posicin en
que quedan los transistores en el diagrama del circuito% $sta con&iguracin es una de las
m4s utili'adas en el control de motores de CC%
8n motor que requiere corriente continua para su &uncionamiento%
Tiene la capacidad de girar en ambos sentidos, con slo cambiar la polaridad de la
alimentacin% $s posible regular su velocidad (aciendo circular mayor o menor corriente%
-plicando una se/al positiva en la entrada marcada -9-2C$ se (ace conducir al
transistor X, el cual permite circular corriente por la base de X? y XI, (aciendo que el
terminal a del motor reciba un positivo y el terminal b el negativo )tierra,%
"otores *aso - *aso
>oy en d0a es casi imposible pensar en aplicaciones de control o de
robtica en las que no est1n presentes los motores paso a paso% Donde se requieren
movimientos precisos, (ay un motor paso a paso% *ero [qu1 di&erencia (ay entre un
motor paso a paso a un motor convencional, ya sea de continua o de alterna\ $n
siguiente escrito se e7plica el &uncionamiento de estos dispositivos y cmo se reali'a su
control por medio de una computadora, utili'ando una inter&a' para puerto paralelo%
Controlador de "otor *aso a *aso sin necesidad de Computadora
Los motores paso a% paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se
requieren movimientos muy precisos% La caracter0stica principal de estos motores es el
(ec(o de poder moverlos un paso a la ve', por cada pulso que se le aplique% $sto paso
puede variar desde BDT (asta peque/os movimientos de tan slo A%ST, es decir, que se
necesitar4n Q pasos en el primer caso )BDT, y ?DD para el segundo caso )A%ST,, para
completar un giro completo de PCDT% $stos motores poseen la (abilidad de poder quedar
enclavados en una posicin o bien totalmente libres% Si una o m4s de sus bobinas est4
energi'ada, el motor estar4 enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario
quedar4 completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas% $n este
caso trataremos solamente los motores *;* del tipo de im4n permanente, ya que 1stos
son los m4s usados en robtica%
*rincipio de #uncionamiento
B4sicamente, estos motores est4n constituidos normalmente por un rotor sobre el que van
aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto n:mero de bobinas e7citadoras
bobinadas en su estator% Las bobinas son parte del estator y el rotor es un im4n
permanente% Toda la conmutacin )o e7citacin de las bobinas, deber ser e7ternamente
mane.ada por un controlador%
Bipolar5 $stos tienen generalmente, cuatro cables de salida% 2ecesitan ciertos trucos para
ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del &lu.o de corriente a
trav1s de las bobinas en la secuencia apropiada para reali'ar un movimiento% $n la &igura
podemos apreciar un e.emplo de control de estos motores mediante el uso de un puente
en > )>;Bridge,%
Como se aprecia, ser4 necesario un >;Bridge por cada bobina del motor, es decir que
para controlar un motor paso a paso de Q cables )dos bobinas,
8nipolar5 $stos motores suelen tener C o I cables de salida, dependiendo de su
cone7ionado interno
Secuencias para "ane.ar motores *aso a *aso bipolares5
Como se di.o anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que
circula en sus bobinas en una secuencia determinada% Cada inversin de la polaridad
provoca el movimiento del e.e en un paso, cuyo sentido de giro est4 determinado por la
secuencia seguida%
Secuencias para "ane.ar motores *aso a *aso 8nipolares
$7isten tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin% Todas las secuencias comien'an nuevamente por el paso A una ve'
alcan'ado el paso &inal )Q u S,% *ara revertir el sentido de giro, simplemente se de e.ecutar
las secuencias en modo inverso%
Secuencia 2ormal5 $sta es la secuencia m4s usada y la que generalmente recomienda el
&abricante% Con esta secuencia el motor avan'a un paso por ve' y debido a que siempre
(ay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin
Secuencia del tino =ave drive5 $n esta secuencia se activa slo una bobina a la ve'% $n
algunos motores esto brinda un &uncionamiento m4s suave% La contrapartida es que al
estar slo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor
Secuencia del tipo medio paso3 $n esta secuencia se activan las
bobinas de tal &orma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real% *ara ello se
activan primero ? bobinas y luego slo A y as0 sucesivamente%
Como comentario &inal, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso son
dispositivos mec4nicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y
la &recuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta% $n tal
sentido el motor debe alcan'ar el paso antes que la pr7ima secuencia de pulsos
comience% Si la &recuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes &ormas5
*uede que no realice ning:n movimiento en absoluto%
*uede comen'ar a vibrar pero sin llegar a girar
*uede girar err4ticamente%
O puede llegar a girar en sentido opuesto%
*ara obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comen'ar con una
&recuencia de pulso ba.a y gradualmente ir aument4ndola (asta la velocidad deseada sin
superar la m47ima tolerada% $l giro en reversa deber0a tambi1n ser reali'ado previamente
ba.ando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin%
Cmo Identi&icar los Terminales
Cuando se traba.a con motores *;* usados o bien nuevos, pero de los cuales no tenemos
(o.as de datos% $s posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el
cable com:n en un motor de paso unipolar de I o C cables siguiendo las instrucciones
que se detallan a continuacin5
A% -islando el cable)s, com:n que va a la &uente de alimentacin5
Como se aprecia en las &iguras anteriores, en el caso de motores con C cables, 1stos
poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que es
me.or unirlos antes de comen'ar las pruebas% 8sando un mult0metro para veri&icar la
resistencia entre pares de cables, el cable com:n ser4 el :nico que tenga la mitad del
valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables%
$sto es debido a que el cable com:n tiene una bobina entre ella y
cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables %tienen dos bobinas entre
ellos% De a(0 la mitad de la resistencia medida cable com:n%
?% Identi&icando los cables de las bobinas )-, B, C y D,5 aplicar un volta.e al cable com:n
)generalmente A? volt, pero puede ser m4s o menos, y manteniendo uno de los otros
cables a masa )!2D, mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dem4s cables de
&orma alternada y observando los resultados%
2ota5 La nomenclatura de los cables )-, B, C, D, es totalmente arbitraria%
*ara el caso de motores paso paso bipolares )generalmente de en el Identi&icando los
Cables en motores *;* bipolares
cables de salida,, la identi&icacin es m4s sencilla% Simplemente tomando un mult0metro
en modo (metro )para medir resistencias,, podemos (allar los pares de cables que
corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber4 (aber continuidad )en
realidad una resistencia muy ba.a,% Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la
misma, la cual se obtiene &4cilmente probando% $s decir, si conectado de una manera no
&unciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya
deber0a &uncionar correctamente% Si el sentido de giro es inverso a lo esperado,
simplemente se deben invertir las cone7iones de ambas bobinas y el >;Bridge%
ecordar
8n motor de paso con I cables es casi seguro de Q &ases y unipolar%
8n motor de paso con C cables tambi1n puede ser de Q &ases y unipolar, pero con
? cables comunes para alimentacin, pueden ser del mismo color%
8n motor de pasos con solo Q cables es com:nmente bipolar%

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