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3.9. Tutorial Excavadora

3.9.1. Introduccin
En este tutorial se va a simular el funcionamiento de una retroexcavadora. Como se
sabe, el movimiento de una excavadora est gobernado por unos cilindros
hidrulicos, los cuales forman parte de un circuito hidrulico integrado en la mquina
y que es controlado con un mando por el usuario de la propia retroexcavadora.


Figura 125. Tutorial excavadora

La simulacin de la excavadora podra hacerse siguiendo varios mtodos, por
ejemplo, utilizando las articulaciones para controlar su giro, utilizar los cilindros
hidrulicos y aplicarles una determinada fuerza, si sta fuese conocida, o bien como
se va a hacer en este tutorial, que es controlando la carrera de los cilindros
hidrulicos, es decir, atendiendo al movimiento longitudinal de stos. A partir de
estos movimientos, se deducirn las fuerzas que soportan dichos cilindros, y con
ste dato se podrn dimensionar los mismos.
El control de las carreras de los cilindros se llevar a cabo mediante la opcin Motor
Lineal y dentro d esta opcin Desplazamiento. Se utilizar la herramienta
Expresin que permite realizar muchos movimientos diferentes en funcin del
tiempo.


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3.9.2. SolidWorks Motion
En Estudio de movimiento 1 seleccionamos la pestaa Anlisis de movimiento.
En primer lugar, hay que asegurarse de que la parte trasera de la excavadora est
fija, mientras que el resto de componentes de la excavadora estn libres.
Tambin es importante activar la opcin Gravedad ya que el fin del tutorial es
dimensionar los cilindros en base a la fuerza que stos tienen que realizar, y los
resultados no seran correctos si no se tuviese en cuenta la fuerza de la gravedad.
Se activa sin ms que acudir al men de SolidWorks Motion y escoger dicha
opcin. Es importante elegir la direccin Y.


Figura 126. Excavadora 1

A continuacin ya se pasar a definir los actuadores. Como se ve en la imagen,
habr tres actuadores lineales, ms un cuarto motor en la unin de la parte fija y la
mvil, que ser rotatorio, para dotar al conjunto de un grado ms de libertad.

Figura 127. Excavadora 2

Para definir los cilindros hidrulicos, en el men de SolidWorks Motion escogemos
la opcin Motor Lineal, y en la casilla Movimiento, se escoge Distancia, ya que


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lo que se quiere controlar es la carrera. El Componente/Direccin a seleccionar es
el vstago de un cilindro concreto, y la pieza para Mover con respecto a: es la
botella de ese mismo cilindro.


Figura 128. Excavadora 3

A continuacin, se mostrar mediante una serie de imgenes la seleccin realizada
para cada uno de los tres actuadores lineales, siguiendo los criterios descritos:

- Cilindro 1


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Figura 129. Cilindro 1

- Cilindro 2


Figura 130. Cilindro 2





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- Cilindro 3


Figura 131. Cilindro 3


En cuanto al mecanismo encargado de hacer girar la excavadora, se modelizar con
un motor rotatorio, seleccionndolo en el men de SolidWorks Motion.
Se escoge la cara perteneciente a la parte mvil que se ve en la imagen, y se
ordena que se mueva con respecto al eje seleccionado.
Con el fin de facilitar el control de esta variable, en la pestaa Movimiento, se
escoge Distancia, con lo que se introducirn cantidades en grados, y no en rpm
como en la opcin Velocidad.



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Figura 132. Motor rotatorio


Llegados a este punto, ya estn los tres actuadores lineales instalados adems del
mecanismo de giro, con lo que el modelo ya puede ser simulado.
Se ha dejado para el final la eleccin de los parmetros Distancia en todos los
motores, con el fin de que el alumno haga sus propias pruebas y sea capaz de
relacionar los parmetros seleccionados con el resultado que se obtiene en la
simulacin.
No obstante, en este tutorial se va a dar una solucin adoptada que consta de cuatro
fases, y para la que se ha utilizado la herramienta Expresin. Como ya se ha visto
en otros tutoriales esta utilidad es muy til ya que se puede usar en multitud de
casos y siempre con gran versatilidad. Para acceder a ella, no hay ms que escoger
en la pestaa Movimiento de cada motor, la opcin Expresin, y una vez aqu, y
para el caso que se est tratando en este tutorial la opcin Desplazamiento.
La expresin f(x) a introducir sigue la estructura: STEP(TIME,x1,y1,x2,y2), donde x
representa el tiempo en segundos, e y representa el desplazamiento en mm.
Siguiendo esta metodologa, a continuacin se detallan las expresiones a introducir
en cada uno de los motores, con el fin de conseguir una simulacin en la excavadora
en la que el proceso a realizar sea:



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o 1 Extensin de la excavadora
o 2 Carga del material
o 3 Descarga del material
o 4 Vuelta a la posicin de inicio

- Cilindro 1


Figura 133. Cilindro 1










- Cilindro 2


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Figura 134. Cilindro 2


- Cilindro 3


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Figura 135. Cilindro 3

- Motor rotatorio

Figura 136. Motor rotatorio


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Una vez introducidos todos los datos, puede procederse al Clculo del modelo y a
la fase de anlisis de resultados.


Figura 137. Excavadora

El primer resultado que se va a analizar es el objetivo que tenamos al principio de la
prctica, es decir, la fuerza que se ejerce en cada cilindro, y que el diseador
utilizar a posteriori para dimensionar los cilindros.
Para ello, en el men de Resultados, se escoge la opcin Fuerzas, Fuerza
Aplicada y Magnitud. Se selecciona directamente en el men de operaciones el
actuador, en el primer caso sera LinearMotor1. Se acepta y ya est el resultado
creado.



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Figura 138. Resultados

Se repite el mismo proceso con los tres cilindros, y se obtiene el siguiente resultado:


Figura 139. Resultados 1



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Como se puede observar, las fuerzas que se obtienen son relativamente bajas, lo
cual se debe a que la simulacin de la excavadora se est realizando sin someter a
sta a ninguna carga a parte de la fuerza de la gravedad.
Estos resultados seran vlidos para dimensionar la mquina sin carga, pero para
realizar una simulacin ms real, se someter a la excavadora a una fuerza durante
los periodos de carga y descarga, esto es entre los segundos 8 y 14 de 500
Newtons, haciendo la suposicin de que en cada carga el cazo transporta 50 Kg.
aproximadamente.
Para ello, en el men de SolidWorks Motion se escoge Fuerza de Solo Accin y
se selecciona la cara del cazo y la arista para que la fuerza sea perpendicular a ella,
tal y como se ve en la imagen. Se scoge la funcin Step con los parmetros antes
descritos y que se ven en la imagen. Aceptamos.


Figura 140. Carga excavadora


Tras una nueva simulacin el resultado obtenido es el siguiente:



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Figura 141. Resultados 2


Se observa que los resultados han aumentando ostensiblemente, ajustndose stos
mucho ms a la realidad. En caso de que los 500 Newtons de fuerza fuera la carga
mxima que puede transportar la excavadora de cada vez, estos valores de fuerza
mxima obtenida, seran los utilizados para dimensionar los cilindros.