function [klead] = cancelar(sysgo,z0,s1)

% Funcin [klead] = cancelar(sysgo,z0,s1)

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% Calcula un compensador de adelanto simple segn el mtodo de
% cancelacin de polo.
%
% sysgo : Es la funcin de lazo abierto del sistema Go
% z0 : Es la ubicacin del cero que cancela un polo de Go
% s1 : Es la ubicacin deseada de los uno de los polos de lazo cerrado
%
% Algoritmo tomado de las notas de clase de Control Automtico
% (c) Eduardo Interiano 2007
s = zpk('s');
gamma = angle(evalfr(sysgo*(s-z0),s1));
disp('La evaluacin de la condicin de fase produce el valor de gama: ');disp(rad2de
g(gamma))
fip0 = min(abs([pi+gamma -pi+gamma]));
disp('El valor del ngulo fip0 a agregar por el polo: ');disp(rad2deg(fip0))
p0 = real(s1) - imag(s1)/tan(fip0);
disp('El valor del polo p0: ');disp(p0)
ktemp = (s-z0)/(s-p0);
kc = 1/abs(evalfr(ktemp*sysgo,s1));
klead = kc*ktemp;
disp('Compensador de adelanto resultante es: ');disp(klead)
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http://www.ie.itcr.ac.cr/einteriano/control/Laboratorio/Videos%20y%20fotos%20Lab
Control/index.html
"sodoma" (palabra derivada de Sodoma, ciudad mtica que, junto a Gomorra, segn la B
iblia, fue destruida por Jehov debido a sus desenfrenos sexuales -incluso hay un
libro del marqus de Sade llamado "Los 120 das de Sodoma"-) o "contra natura",
http://www.kirp.chtf.stuba.sk/pc11/data/papers/