RESORTE PENDULO

IDEA FISICA
L0
Resorte en equilibrio d Fr= kd Le

W = mg

RESORTE PENDULO

sin friccin

L0 < L < Le

COORDENADAS

p(t) = (x(t), y(t)) y

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

m x = -Tsen q m y = Tcos q - mg
y

.. ..

T
q

w
x

MODELO MATEMATICO
Se deduce que: T = k(L-L0) mg = kd = k(Le-L0)
y q

sen q = x/L
cos q = (Le-y)/L
x

MODELO MATEMATICO
.. k x x = - m (L L0) L .. k (Le - y) k y = m (L L0) L - m (Le L0)
donde L = (Le y)2 + x2

LINEALIZACION DEL SISTEMA

.. k L0 k x x = - (L L0) = - ( x - x) m L m L
se asume que las oscilaciones son pequeos con respecto a la longitud de resorte

L0 = L

L0
x2 +y2- 2Ley +Le2

L0 Le

2y 1Le

-1/2

L0 L0 L 0 + 2y L Le L e

LINEALIZACION DEL SISTEMA

k (Le - y) k y = (L L0) - m (Le L0) m L
.. k (Le - y) = m ( (L L0) - (Le L0) ) L
EXPRESION A LINEALIZAR

(Le - y) (L L0) - Le + L0 L

LINEALIZACION
Le - y (Le - y) (L L0) - Le + L0 = - y - L0 L (Le y)2 + x2 = -y - L0 1 + x2
-1/2
+ L0

( Le - y)2

x2 + L0 -y -L0 1- 2Le2 + L0

2 L 0 x -y + 2 Le2

SISTEMAS DE ECUACIONES ACOPLADAS

.. ..

k L0 g x = - x + m Le2 xy Le k L0 2 k y = - y + 2mLe2 x m