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Ecuaciones Diferenciales Parciales
Ecuaciones Diferenciales Parciales
Pongo en el ciberespacio un cursillo que dict en la Universidad Nacional de Colombia en 1984, sobre las nociones elementales en ecuaciones diferenciales parciales y estoy convecido que puede ser de gran utilidad para aquellas personas que estn estudiando las carreras de fsica terica e ingeniera. 1. ECUACIONES DIFERENCIALES DE PRIMER ORDEN 1.1. INTRODUCCIN. Una ecuacin diferencial parcial para una funcin ?B C con derivadas parciales ?B ?C ?BB ?BC ?CC , es una relacin de la forma J aB C ? ?B ?C ?BB ?BC ?CC , b ! a"b donde J es una funcin de las variables B C ? ?B ?C ?BB ?BC ?CC , en donde solamente ocurrirn un nmero finito de derivadas. Una funcin ?aB C b es solucin de a"b, si en alguna regin del espacio de sus variables independientes, la funcin y sus derivadas satisfacen la ecuacin idnticamente en B C Se puede tambin considerar un sistema de ecuaciones diferenciales parciales; en este caso se consideran varias expresiones como las de arriba conteniendo una o ms incgnitas y sus derivadas parciales. Como en la teora de las ecuaciones diferenciales ordinarias una ecuacin diferencial parcial es de orden 8, si las derivadas de mayor orden que ocurren en J son de orden 8. Las ecuaciones diferenciales parciales se clasifican tambin segn el tipo de funcin J considerada. En particular tenemos la ecuacin diferencial parcial lineal si J es lineal en la funcin incgnita y sus derivadas, y la ecuacin diferencial parcial casi-lineal que es ms general, si J es lineal en al menos una de las derivadas de ms alto orden. Las ecuaciones diferenciales parciales ocurren frecuentemente y en forma enteramente natural en problemas de varias ramas de la matemtica, como se presenta en los siguientes ejemplos.
EJEMPLO
1. Una condicin necesaria y suficiente para que una forma diferencial Q aB Cb.B R aB C b.C sea una diferencial exacta, es que cumpla la condicin de integrabilidad siguiente: `Q `R `C `B Esta se puede considerar como una ecuacin diferencial parcial en las variables desconocidas Q y R , y cuya solucin general est dada por
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4. Dadas dos funciones diferenciables con continuidad ? aB Cb y @aB C b, la condicin necesaria y suficiente para que ellas formen las partes real e imaginaria de una funcin analtica, 0 aB C b ? 3@ 0 aB 3C b son las ecuaciones diferenciales de Cauchy-Riemann ?B @C ?C @B Este es un sistema de dos ecuaciones diferenciales parciales lineales para las funciones ? y @. Ellas pueden obtenerse formalmente mediante la condicin ` a?3@B3Cb ! ` aBCb
EJEMPLO
3. Dadas dos funciones ? ?aB C b y @ @aB C b, la funcin ? se dice fuertemente dependiente de @, si existe una funcin L a@b tal que ?aB Cb L a@aB C bb # # siempre y cuando @B @C !. Dos funciones sern fuertemente dependientes si su jacobiano es nulo. Esto es, ?B ?C ` a?@b ! ` aBCb @ @C B As para @ dado, esto indica que la ecuacin diferencial parcial de primer orden para ?, ?B @C @B ?C !, tiene una solucin general @ L a@aB C bb donde L es una funcin diferenciable arbitraria. Por ejemplo, supngase @aB C b B# C # entonces @B #B @C #C y la ecuacin diferencial parcial C?B B?C ! tendr por solucin a ? L aB# C # b.
EJEMPLO
2. El problema de hallar un factor integrante para la ecuacin diferencial ordinaria de primer orden Q aB Cb.B R aB C b.C ! a#b esto es, una funcin .aB Cb para la cual .Q .B .R .C sea una forma diferencial exacta, conduce a la ecuacin ` .Q ` .R a $b `C `B Esta es una ecuacin diferencial parcial de primer orden para .. El problema de hallar la solucin de la ecuacin diferencial ordinaria es as reducido al de hallar una solucin de la ecuacin diferencial parcial a$b.
EJEMPLO
esto segn el ejemplo 3 y observando que ? y @ son funciones reales, se tiene ? 3@B ?C 3@C ` a?3@B3Cb B 3a?B @C b a@B ?C b ! ` aB3Cb " 3
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o,
?B @C
5. Problema de Plateau. Para hallar la superficie D ?aB C b que pase a travs de una curva dada en el espacio y cuya rea es mnima, est dada por la ecuacin parcial siguiente: # " ?# C ?BB #?B ?C ?BC a" ?B b?CC ! Esta es una ecuacin diferencial parcial de segundo orden casi-lineal, la cual determina a la superficie D ?aB C b.
EJEMPLO
6. La ecuacin diferencial parcial definida por una superficie desarrollable; esto es, una superficie que puede ser aplicada preservando las longitudes en regiones planas, es ?BB ?CC ?# BC !. Esta es una ecuacin diferencial no lineal para la superficie D ?aB C b.
EJEMPLO
7. Una ecuacin diferencial parcial importante en fsica es la del potencial o ecuacin de Laplace ?? ?BB ?CC ?DD !. Esta es una ecuacin diferencial parcial lineal de segundo orden que se cumple, por ejemplo para: + expresar la velocidad potencial de un fluido, , las componentes del campo de fuerzas de la atraccin Newtoniana y - la distribucin de la temperatura de los cuerpos en equilibrio trmico.
EJEMPLO
8. La ecuacin de la onda ?? ?BB ?CC ?DD -"# ?>> - -98=>+8>/. representa la aproximacin acstica de la velocidad potencial de un gas homogneo politrpico. Esta es una ecuacin diferencial parcial de segundo orden lineal para el potencial ?.
EJEMPLO
9. La ecuacin diferencial parcial " ?? ?BB ?CC ?DD O ?> . llamada la ecuacin del calor y se cumple para la distribucin de la temperatura en un cuerpo conductor del calor, siempre que la densidad y el calor especfico del material sean constantes. sta de nuevo es, una ecuacin diferencial parcial lineal de segundo orden para ?.
EJEMPLO
El problema objeto de la teora de las ecuaciones diferenciales es hallar las soluciones, las cuales, en todos los casos consisten en determinar el espacio donde ellas se verifican. As para las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) el espacio donde ellas se verifican es un espacio funcional de dimensin finita y resolver una EDO es hallar un conjunto fundamental para representar a dicho espacio. En el caso de las
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ecuaciones diferenciales parciales (EDP) el espacio de soluciones ya no es de dimensin finita, pero de todas maneras el resolver una EDP es determinar el espacio funcional donde ellas se verifican, el cual resulta ser un espacio funcional de dimensin infinita; en el caso lineal la dificultad est en la determinacin de un conjunto infinito que permita el hallazgo de este espacio, el cual por lo general es un espacio de Hilbert, en los casos ms comunes y de utilidad en la fsica terica, en esos casos la determinacin del espacio solucin se ecuentra en la localizacin de un conjunto ortogonal infinito que permita una generalizacin de los espacios vectoriales de dimensin finita. Hay muchas teoras conducentes a dicha generalizacin, empezando por la de independencia lineal para el caso de infinitos elementos, pero que sean numerables. En los casos ms elementales se utilizan las series de Fourier, y la teora de funciones ortogonales mediante la tora espectral. Tambin se pueden usar tcnicas de geometra diferencial o de analisis vectorial como lo podemos observar en la siguiente seccin. 1.2. ECUACIONES LINEALES Y CASI-LINEALES Las ecuaciones de primer orden, en general, presentan interpretaciones geomtricas interesantes. Ser conveniente entonces restringir la discusin al caso de dos variables independientes, pero es claro que la teora podr ser extendida inmediatamente a cualquier nmero de variables. Consideramos entonces ecuaciones de la forma J aB C ? ?B ?C b J aB C ? : ; b ! a"b donde hemos usado las notaciones ?B : ?C ; . Una solucin D ?aB C b cuando la interpretamos como una superficie en el espacio tridimensional, ser llamada una superficie integral de la ecuacin diferencial. Comenzamos con la ecuacin diferencial parcial generada por +aB C b?B ,aB C b?C - aB C b? . aB C b a#b Notamos que el lado izquierdo de esta igualdad representa la derivada de ?aB Cb en la direccin a+aB C b ,aB C bb. Por lo tanto consideremos las curvas en el B C -plano, cuyas tangentes en cada punto tienen estas direcciones es decir, la familia a un parmetro de curvas definidas por las ecuaciones diferenciales ordinarias ,aBCb .C .C .B , a$b .B +aBCb , .> +aB C b .> , aB C b As, estas curvas tendrn la propiedad de que, a lo largo de satisfacen las ecuaciones diferenciales ordinarias - aBCb?. aBCb .? , o, .? a%b .B +aBCb .> - aB C b? . aB C b ?aB Cb
La familia a un parmetro de curvas definidas por la ecuacin a$b sern llamadas las curvas caractersticas de la ecuacin diferencial. Supngase ahora que a ?aB Cb se le asigna un valor inicial en el punto aB! C! b en el B C -plano. Por el problema de existencia y unicidad para
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ecuaciones diferenciales ordinarias a valores iniciales, las ecuaciones a$b definirn unvocamente las curvas caractersticas, digamos B BaB! C! >b C C aB! C! >b a&b junto con ? ?aB! C! >b a'b que ser nicamente determinado por la ecuacin a%b. El planteo exacto de este problema, llamado problema de Cauchy con valor inicial, ser dado para las ecuaciones casi-lineales ms generales, un poco ms adelante. Como un ejemplo consideremos la ecuacin diferencial B?B C?C !? con las condiciones iniciales ? 9aBb para C ". Las curvas caractersticas son dadas por la ecuacin .C C .B B teniendo por soluciones C -B A lo largo de tales curvas ? debe satisfacer la ecuacin .C !C .B B cuya solucin es ? 5B! . Como 5 puede ser diferente de una curva caracterstica a otra curva caracterstica, es decir, depende de - , tenemos la solucin general C ! ? 5 a- bB! 5 B B donde 5 a b es una funcin arbitraria. Si aplicamos la condicin inicial para C ", obtenemos " ! 9aBb 5 B B o ! 5 a =b 9 " = = y por lo tanto la solucin requerida ser ! ? 9 B C C . La ecuacin general casi-lineal puede ser escrita en la forma +aB C ?b?B ,aB C ?b?C - aB C ?b a(b
La solucin general ?aB Cb define una superficie integral D ?aB C b en el B C D -espacio. La normal a la superficie tendr por direcciones
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Llamando al valor comn de estas razones .>, podemos tambin escribirlas en la forma .C .B .D .> +aB C D b .> , aB CD b .> - aB C D b a*b Por cada punto aB! C! D! b pasar una curva caracterstica B BaB! C! D! >b C C aB! C! D! >b D D aB! C! D! >b Una importante propiedad de las curvas caractersticas es que: Cada superficie generada por una familia a un parmetro de curvas caractersticas, es una superficie integral de a(b. Ms an, la inversa tambin es verdadera. En efecto, supongamos que D ?aB C b es una superficie integral D dada. Consideremos la solucin del sistema .C .B .> +aB C ?aB C bb .> , aB C ?aB C bb con B B! C C! para > !. Entonces para las correspondientes curvas B Ba>b C C a>b D ?aBa>b C a>bb tambin de a(b se tiene .C .D .B .> ?B .> ?C .> +aB C ?b?B , aB C ?b?C - aB C ?b 6 aB C D b Por esto la curva satisface la condicin a*b de las curvas caractersticas y tambin descansan sobre D por definicin. As D contiene en cada punto una curva caracterstica pasando a travs del punto. Por lo tanto D contiene las curvas integrales. Adems, si dos superficies integrales se intersectan en un punto entonces ellas se intersectan a lo largo de la curva caracterstica a travs del punto; y la curva de interseccin de dos superficies integrales debe ser una curva caracterstica. En este punto la solucin del problema de Cauchy con valor inicial, esto es, el de hallar la solucin ?aB Cb de a(b satisfaciendo valores iniciales dados a lo largo de una curva en el B C-plano, llega a ser evidente. Podemos tomar como solucin a la superficie integral formada por la familia de curvas caractersticas a travs de cada punto inicial en el espacio.
a?B ?C "b; as que la ecuacin a(b se puede interpretar como la condicin mediante la cual la superficie integral, en cada punto, tiene la propiedad de que el vector a+ , - b es tangente a la superficie. As la ecuacin diferencial parcial define un campo de direcciones a+ , - b llamadas las direcciones caractersticas, teniendo la siguiente propiedad: la ecuacin D ?aB C b es una superficie integral si y slo si en cada punto el plano tangente contiene una direccin caracterstica. Es sugestivo entonces considerar las curvas integrales de este campo esto es, la familia de curvas del espacio cuyas tangentes coinciden con las direcciones caractersticas. Estas son llamadas las curvas caractersticas y son dadas por las ecuaciones .C .B .D a) b +aBCD b ,aBCD b - aBCD b
1.1 aT <9,6/7+ ./ G+?-2C b Considrese la ecuacin diferencial +aB C ?b?B ,aB C ?b?C - aB C ?b a"!b
donde a,b,c tiene derivadas parciales continuas con respecto a B C ?. Supngase que a lo largo de la curva inicial B B! a=b C C! a=b los valores iniciales ? ?! a=b estn determinados por B! C! ?! , siendo funciones continuamente diferenciables en ! = ". Adems supngase que
.C! .= +aB! a=b C! a=b ?! a=bb
! a""b Entonces existe una y solamente una solucin ?aB Cb definida en alguna vecindad de la curva inicial, que satisface la ecuacin parcial a"!b y las
condiciones iniciales
?aB! a=b C! a=bb ?! a=b a"#b DEMOSTRACIN. Consideremos la ecuacin diferencial ordinaria .C .B .? a"$b .> +aB C ?b .> , aB C ?b .> - aB C ?b Por el teorema de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales ordinarias, podemos determinar una nica familia de ecuaciones caractersticas B BaB! C! >b Ba= >b C C aB! C! >b C a= >b a"%b ? ?aB! C! >b ?a= >b cuyas derivadas con respecto a los parmetros = > son continuas y tales que ellas satisfacen las condiciones iniciales Ba= !b B! a=b Ca= !b C! a=b ?a= !b ?! a=b Notamos que el Jacobiano B= B> ` aBCb .C! ! .B ` a=>b >! C .= , .= + ! C> >! = esto segn la condicin a""b. As por el teorema de la funcin implcita la ecuacin a"%b puede resolverse para = > en trminos de B > en una vecindad de la curva inicial > !, obteniendo de a"%b una expresin para la solucin dada por FaB Cb ?a=aB C b >aB C bb FaB Cb claramente satisface las condiciones iniciales; pues FaB Cb>! ?a= !b ?! a=b. Ms an FaB Cb satisface la ecuacin diferencial a"!b. Pues +FB ,FC +a?= =B ?> >B b , a?= =C ?> >C b ?= a+=B ,=C b ?> a+>B ,>C b ?= a=B B> =C C> b ?> a>B B> >C C> b ?= ! ?> " puesto que de las ecuaciones = =aB C b > >aB C b tenemos => ! =B B> =C C> >C " > B B> > C C > .
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Adems FaB Cb es nica. Pues supngase que FaB Cb es cualquier otra solucin satisfaciendo las condiciones iniciales y aBw Cw b un punto arbitrario en una vecindad de la curva inicial. Consideremos la curva caracterstica B Ba=w >b C a=w >b ? ?a=w >b donde =w =aBw C w b. En > ! estas curvas estan en ambas superficies puesto que aqu pasan a travs de la curva inicial por el punto Ba=w !b B! a=w b Ca=w !b C! a=! b ?a=w !b ?! a=w b. Pero si una curva caracterstica tiene un punto comn con una superficie integral ella est colocada totalmente sobre la superficie. As las curvas caractersticas se encuentran en ambas superficies y en particular para >w tenemos FaBw Cw b FaBw a=w >w b C w a=w >w bb ?a=w >w b FaBw C w b. Como un ejemplo consideremos la ecuacin diferencial parcial ??B ?C " con la condicin inicial B = C = ? " para ! = ". Notamos que #= la condicin a""b se satisface; pues .C .B " !=" .= + .= , # = " ! :?/= Resolviendo las ecuaciones diferenciales ordinarias .C .B .? .> ? .> " .> " con las condiciones iniciales Ba= !b = C a= !b = ?a= !b " #= hallamos la familia de curvas caractersticas " # B " # > # => = C >= = ?> # Cuando resolvemos a = y > en trminos de B y C, obtenemos = y finalmente la solucin ser ? 2. ECUACIN GENERAL DE PRIMER ORDEN PARA FUNCIONES EN DOS VARIABLES Una ecuacin diferencial parcial general de primer orden para funciones de dos variables D aB C b y sus derivadas DB : DC ; , puede ser escrita en la forma J aB C D : ; b ! a"b
B C# " C #
#
>
#
CB " C #
#aCBbB C# #C
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Hemos supuesto que J tiene segundas derivadas continuas con respecto a sus variables B C D : ; . Sorprendentemente al resolver una ecuacin de primer orden ms general el anlisis se reduce a la resolucin de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. La geometa, sin embargo, no necesariamente es tan simple como para las ecuaciones casi-lineales, donde se haca referencia principalmente a las curvas integrales. En el caso general nos referiremos, como se ver, a objetos gemtricos ms complicados, llamados fajas (o tiras ). Supngase ahora que en algn punto aB! C! D! b en el espacio, consideramos una posible superfice integral D D aB C b y las direcciones a: ; "b de su plano tangente. La ecuacin establece que existe una relacin. J aB! C! D! : ; b ! entre las direcciones : y ; . Esto es, la ecuacin diferencial limitar sus soluciones a aquellas superficies teniendo planos tangentes pertenecientes a familias a un parmetro.
En general esta familia de planos ser la envolvente cnica (ver la grfica) llamada el cono de Monge. As la ecuacin diferencial a"b define un campo de conos teniendo la propiedad de que una superficie ser una superficie integral si y solamente si es tangente a un cono en cada punto. Notamos que en el caso casi-lineal el cono degenera en una recta. Consideremos por un momento que tenemos una familia a un parmetro de superficies integrales D 0 aB C - b a#b donde suponemos que 0 tiene segundas derivadas parciales continuas con respecto a sus variables B C - . Como podemos suponer de la interpretacin geomtrica de la ecuacin diferencial, la envolvente, si existe, ser de nuevo una solucin. Para hallar la envolvente de una familia de superficies consideramos los puntos de interseccin de superficies vecinas D 0 aB C - b, y , D 0 aB C - ?- b Restando y dividiendo por ?- , aBC-?- b ! 0 aBC-b0 ?y pasando al lmite cuando ?- !, tenemos la envolvente dada por las dos ecuaciones siguientes:
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Esto es, la envolvente tendr las mismas derivadas que un miembro de la familia, y la ecuacin diferencial es justo una relacin entre aquellas derivadas como se verificar. Suponemos conocida una familia a dos parmetros de superficies integrales, digamos D 0 aB C + , b a&b Entonces podemos hallar soluciones dependiendo de una funcin arbitraria. Pues si consideramos , Fa+b donde F es diferenciable, obtenemos la familia D 0 aB C + Fa+bb ! 0+ 0, Fw a+b ser una superficie integral dependiendo de la funcin F. Esto sugiere que si damos una familia a dos parmetros de superficies integrales, podemos seleccionar una familia a un parmetro de aquellas superficies cuya envolvente contiene una curva dada en el espacio y esto es, hallar una solucin para un problema de valores iniciales. Notemos que es enteramente razonable expresar la existencia de una familia a dos parmetros de soluciones. Por supuesto, podemos iniciar con una familia arbitraria de superficies, digamos D 0 aB C + , b a'b Si logramos resolver para los parmetros + y , en el sistema formado por las dos derivadas parciales : DB 0B aB C + , b ; DC 0C aB C + , b y se sustituye + y , en la ecuacin a'b, se obtiene la ecuacin diferencial parcial D 0 aB C +aB C : ; b , aB C : ; bb ! a(b tenindose la familia dada como solucin. Llamaremos a la familia a dos parmetros de soluciones, solucin completa de la ecuacin diferencial. Supongamos ahora que tenemos la solucin completa D 0 aB C + , b y deseamos hallar una envolvente conteniendo la curva inicial siguiente B Ba=b C C a= b D D a=b con tal objeto consideremos las dos ecuaciones D a=b 0 aBa=b C a=b + , b ! K= a= + ,b a)b
a$b !0 aBC- b Si podemos resolver para - en la segunda y eliminando en la primera, tenemos la envolvente expresada como D 1aB C b 0 aB C - aB C bb La envolvente satisface la ecuacin diferencial dada. En efecto suponiendo !, se obtiene 0- 1 0 0 - 0 a%b 1B0 B 0- -B 0B
C C - C C
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K= a= + ,b D w a=b 0B Bw a=b 0C C w a=b ! a*b de donde se obtiene una relacin entre + , digamos en trminos del parmetro =: + +a=b , ,a=b. La envolvente D 0 aB C +a=b , a=bb ! 0+ +w a=b 0, ,w a=b contendr la curva inicial. Pues ambas ecuaciones se cumplen idnticamente en = por Ba=b Ca=b D a=b; la primera como una consecuencia directa de la ecuacin a)b, y la segunda por la derivabilidad de la primera D w a=b 0B Bw a=b 0C C w a=b 0, , w a=b o ! 0+ +w a=b 0, ,w a=b donde hemos usado la ecuacin a*b. Como un ejemplo, consideremos la familia a dos parmetros del plano que estn a una distancia unitaria del origen, es decir, los planos respecto a la esfera unitaria. Ellos estan dados por las ecuaciones D "+ B "a, C "a" a+# ,# b +# ,# b +# ,# b y se puede demostrar que es una solucin completa de la ecuacin diferencial parcial aD :B ;C b# a" :# ; # b ! si deseamos hallar una supercifie integral conteniendo a la curva inicial, dada, digamos por el crculo de radio " # alrededor del eje D , de ecuacin " " D " B # cos) C # sin) ! ) #1 se obtiene la familia de planos dada por las ecuaciones , Ka) + ,b " a+# , # b + # cos) # sin) " ! K) a) + ,b + sin) ,cos) ! de donde se concluyen las relaciones +% , % o , +# , # "' $ cos) $ sin) #& la superficie integral requerida es entonces la envolvente de la familia % & D % $ Bcos) $ C sin) $ Todo est bien si ya tenemos una familia a dos parmetros de superficies integrales. Continuamos por consiguiente con un ataque ms sistemtico con el fin de escribir un sistema de ecuaciones ordinarias de soluciones con las cuales deseamos una solucin, de la ecuacin diferencial parcial dada. Demos una superficie integral D D aB C b teniendo segundas derivadas parciales continuas con respecto a B y a C . En cada punto la superficie ser tangente a un cono de Monge (ver la figura)
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Las lineas de contacto entre los planos tangentes a la superficie y los conos definen un campo de direcciones en superficie, llamado el campo de direcciones caractersticas y las curvas integrales de este campo definen una familia de curvas caractersticas. Con el objeto de describir las curvas caractersticas, obtenemos primero una expresin analtica para el cono de Monge en algn punto aB! C! D! b. Este es la envolvente de una familia a un parmetro de planos D D! :aB B! b ; aC C! b donde : y ; satisfacen J aB! C! D! : ; b ! o, ; ; aB! C! D! : ; b a""b y por lo tanto puede ser dada por las ecuaciones De las ecuaciones a""b obtenemos .; .J .: J: J; .: !
.; .:
a"#b
Notemos que dando : y ; las dos ltimas ecuaciones definen la lnea generatriz del cono, es decir, la lnea de contacto entre el plano tangente y el cono. As en nuestra superficie integral dada, donde cada punto :! :aB! C! b y ;! ; aB! C! b son conocidos, el plano tangente estar dado por D D! :! aB B! b ;! aC C! b juntamente con la ecuacin CC! BB! J: J; determinndose la lnea de contorno con el cono de Monge CC! BB! DD! J: J; = :J: ;J;
as que puede ser eliminada de a"#b, y las ecuaciones, definiendo el cono de Monge, se escriben J aB! C! D! : ; b ! D D! :aB B! b ; aC C! b a"%b CC! BB! J: J;
a"$b
o la direccin caracterstica aJ: J; :J: ;J; b Se sigue entonces que las curvas caractersticas estan determinadas por el sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias .C .B .D a"&b J: J; :J: ;J;
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.C .D J: a"'b .> J; .> :J: ;J; Si la superficie integral es todava desconocida, es claro que las tres ecuaciones a"&b o a"'b no sern todava suficientes para determinar las curvas caractersticas comprendiendo la superficie. Sin embargo, se puede obtener mayor informacin sobre el comportamiento de : y ; a lo largo de las curvas caractersticas .B .>
Retornando a la ecuacin a"b y diferenciando primero con respecto a B y luego con respecto a C, tenemos JB J D : J : : B J ; ; B ! JC JD ; J : : C J ; ;C ! As que las ecuaciones a"(b pueden escribirse en la forma donde hemos usado que :C ;B . Tenemos entonces asociado con la superficie integral dada, D D aB C b una familia de curvas caractersticas en la superficie, tal que las coordenadas Ba>b Ca>b D a>b, a lo largo de la curva y los nmeros :a>b ; a>b estan relacionados mediante el sistema de cinco ecuaciones dadas en a"'b y a")b. Estas cinco ecuaciones diferenciales ordinarias son llamadas ecuaciones caractersticas relativas a la ecuacin diferencial parcial a"b . Supngase ahora que la superficie est an por determinar. La discusin previa nos permite considerar la ecuacin diferencial parcial a"b junto con el sistema de ecuaciones caractersticas a"'b y a")b como un sistema de seis ecuaciones para las cinco funciones desconocidas Ba>b Ca>b D a>b :a>b ; a>b. Este sistema es sobredeterminado, sin embargo la primera ecuacin J aB C D : ; b ! no es superflua, y no constituye una restriccin. Pues, a lo largo de una solucin de las cinco ltimas y mediante la regla de la cadena se sigue .C .: .; .J .B .D .> JB .> JC .> JD .> J: .> J; .> JB J: JC J; :JD J; J: JB J: JD : J; JC J; JD ; ;JD J; !. Siguindose que J =-98=> constituye una integral de las cinco ecuaciones restantes. Es claro entonces que si J ! se satisface en un punto inicial digamos B! C! D! :! ;! para > !, las cinco ecuaciones caractersticas determinan una nica solucin Ba>b Ca>b D a>b :a>b ; a>b pasando tambin por el punto y justo con J ! se satisface para todo >.
J aBCD:; b! .C .> J; .B J: .D :J: ;J; .> .>
.: .> JB JD : .; .> JC JD ;
:B J: :C J; ;B J: ;C J;
a"(b
.; JC JD ;
.: .> JB JD : .>
a")b
a"*b
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Una solucin de a"*b puede ser interpretada como una tira (o franja, o cinta). Esto es, un espacio de curvas B Ba>b C C a>b D D a>b junto con una familia de planos tangentes determinados por las direcciones a: ; "b. Para >! fijo, los cinco nmeros B! C! D! :! ;! se determinan definiendo un elemento de la tira, es decir, un punto de la curva y el correspondiente plano tangente. Note que ningn conjunto de cinco funciones puede ser determinado como una tira. En efecto se requiere que los planos sean tangentes a la curva, lo cual se da por la condicin .D a>b .Ba>b .Ca>b a#!b .> :a>b .> ; a>b .> llamada la condicin de faja. En nuestro caso la condicin de faja se garantiza por las primeras cinco ecuaciones caractersticas. Llamaremos a las tiras que son solucin de a"*b tiras caractersticas y sus curvas correspondientes, curvas caractersticas. 2.1. Si las tiras caractersticas tienen un elemento B! C! D! :! ;! en comn con la superficie integral D ?aB Cb, entonces se hallan completamente sobre la superficie.
TEOREMA
En efecto, dada una solucin ?, considrense las dos ecuaciones diferenciales ordinarias para las variables Ba>b Ca>b con condiciones iniciales Ba!b B! C a!b C! . Por los teoremas de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales ordinarias ellas sern unvocamente determinadas por las curvas B Ba>b, C C a>b junto con la correspondiente curva sobre la superficie integral B Ba>b C C a>b D ?aBa>b C a>bb a##b Adems se satisfacen las siguientes ecuaciones .C .C .B a#$b .> ?B .> ?C .> ?B J: ?C J; .?B a#%b .> ?BB J: ?BC J; y .?C a#&b .> ?CB J; ?CC J; donde ?a!b ?aB! C! b D! ?B a!b ?B aB! C! b :! , y , ?C ?C aB! C! b ;! . Suponiendo por otro lado que J aB C ?B aB C b ?C aB C bb ! a#'b y as JB J? ?B J?B ?BB J?C ?CB !
.B .> J: aBC?aBC b?B aBC b?C aBC bb .C .> J; aBC?aBC b?B aBC b?C aBC bb
a#"b
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JC J? ?C J?B ?BC J?C ?CC ! por lo tanto las ecuaciones a#$b y a#%b pueden escribirse en la forma .?B a#(b .> JB JD ?B y .? a#)b .> JC JD ?C donde se supone que ?BC ?CB . Examinemos ahora las cinco funciones B Ba>b C C a>b D ?aBa>b C a>bb, : ?B aBa>b C a>bb, ; ?C aBa>b C a>bb. Ellas determinan las tiras caractersticas pues satisfacen las cinco ecuaciones caractersticas a#"b a##b a#$b a#(b y a#)b, adems de la ecuacin finita a#'b. Y ellas determinan una nica tira caracterstica para el elemento inicial B! C! D! :! ;! . Pero las tiras deseadas estn sobre la superficie por definir, as el teorema est probado. Es claro ahora, que con las consideraciones previas, podemos proceder a resolver el problema de Cauchy con valor inicial y el auxilio de estas tiras caractersticas.
parcial
TEOREMA
donde J tiene segundas derivadas parciales con respecto a sus variables B C D : ; . Supongamos que junto con la curva inicial B B! a=b C C! a=b ! = ", los valores iniciales D D! son asignados por B! C! D! teniendo segundas derivadas continuas. Supngase an que las funciones contnuamente diferenciables :! a=b ;! a=b han sido definidas satisfaciendo las dos ecuaciones Finalmente, supngase que las cinco funciones B! C! D! :! ;! satisfacen la condicin Entonces en alguna vecindad de la curva inicial existir una y solamente una solucin D ?aB Cb de a#*b conteniendo la faja inicial, es decir tal que
D aB! a=b C! a=bb D! a=b DB aB! a=b C! a=bb :! a=b DC aB! a=b C! a=bb ;! a=b. DEMOSTRACIN. Consideremos el sistema de ecuaciones caractersticas
.C .B .> J: .> J; .D .> :J: ;J; .: .> JB :JB .; .> JC ;JB
a$!b
.B! .= J; aB! C! D! :! ;! b
.C! .= J: aB! C! D! :! ;! b
a$"b
con la familia de condiciones iniciales B B! a=b C C! a=b D D! a=b : :! a=b ; ;! a=b para > !. Del teorema de existencia y unicidad, del problema de valores iniciales para ecuaciones diferenciales ordinarias, podemos obtener una familia de soluciones dependiendo del parmetro inicial =
a$#b
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B \ a=b C ] a=b D ^ a=b : T a=b ; Ua=b a$$b donde \ ] ^ T y U tienen derivadas continuas con respecto a = y a >, y adems que satisfacen las condiciones iniciales \ a= !b B! a=b ] a= !b C! a=b ^ a= !b D! a=b T a= !b :! Ua= !b ;! a=b a$%b determinndose as las tiras caractersticas surgidas de los elementos iniciales, debemos demostrar que las curvas caractersticas de estas franjas B \ a= >b C ] a= >b D ^ a= >b necesariamente forman una superficie. En particular si resolvemos las dos primeras ecuaciones para = y > en trminos de B y C, y luego sustituyendo en la ltima, se obtiene la superficie D ^ a=aB C b >aB C bb D aB >b como una funcin de las variables B y C. Esto se puede dar para alguna vecindad R a0 ( b alrededor de cada punto 0 ( en la curva inicial puesto que, a lo largo de la curva inicial el Jacobiano \= \> ` a\] b .C! .B a$&b .=! J; .= J: ! ` a=>b >! ] ] > = >! esto por la condicin a$$b, dada por hiptesis. Tenemos entonces definido, en R a0 (b, las ecuaciones a=aBC b>aBC bb ==aBC b >>aBC b B\ a=aBC b>aBC bb C] D^ a=aBC b>aBC bb :T a=aBC b>aBC b b ;U a=aBC b>aBC bb a$'b
Debemos probar que D aB C b es una solucin de la ecuacin diferencial parcial a#*b, es decir, de la ecuacin J aB C D aB C b DB aB C b DC aB C bb ! Pero se sabe, que para las tiras caractersticas se tiene J aB C D : ; b ! slo nos resta probar que : DB y, ; DC Con este objeto consideremos la expresin ^= T \= U]= Y a= >b a$(b Para > ! .C! .B! ! Y a= !b .D .= :! .= ;! .= ! por la condicin de tira, para los elementos iniciales a$!b. Mostremos que ! para todo >, lo cual expresa el hecho, de que las tiras caractersticas Y quedan suavemente juntas. Para hacer esto, consideremos la derivada de Y con respecto a >. `Y `> ^=> T> \= T \=> U]=> ` `= a^> T \> U]> b T= \> U= ]> U> ]= T> \= ! J: T= J; U= aJB JD T b\= aJC JD Ub]= donde hemos usado las ecuaciones caractersticas a$#b. Tenemos adems por adicin y sustraccin de JD J= y luego reagrupando trminos tenemos `Y `> JB \= JC ]= JD ^= J: T= J; U= JD a^= T \= U]= b J= J D Y J D Y
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! en = y >. Ahora para = fijo, la funcin Y satisface la puesto que J= ecuacin diferencial ordinaria .Y .> JD Y cuya solucin dada por > Y Y a!b/'! JD .> ! para todo > es decir Puesto que para > ! se sigue que Y Z= T \= U]= Observemos ahora las cuatro ecuaciones Z= T \= U]= ^= ^B \ = ^ C ]= ^> T \> U]> ^ > ^ B \ > ^ C ]> . La primera se sigue de la discusin previa, la segunda es justo la tercera ecuacin caracterstica, y las ltimas dos por diferenciacin de las identidades a$'b. Las cuatro cantidades T U ^B ^C pueden ser consideradas como dos soluciones, para dos ecuaciones lineales en dos variables desconocidas. Sin embargo, puesto que cerca de a0 (b el determinante \= \> ! ] ]> = en virtud de la ecuacin a$&b las dos soluciones son necesariamente idnticas, es decir; T a= >b ^B aBa= >b C a= >bb Ua= >b ^C aBa= >b C a= >bb 0 :aBC b^ aBC b a$)b ; aBCb^BaBCb como queramos demostrar. Las soluciones ^ ^ aB C b contienen la tira inicial. Pues
C
esto en virtud de las ecuaciones a$%b a$'b y a$)b. Para demostrar que ^ ^ aB C b as determinado, es nica, supongamos que existe otra solucin ^ ^ w aB C b definida en R 0 ( y contenida en una tira inicial. Escojamos un punto arbitrario aBw Cw b en R 0 ( y resolviendo para =w y >w en las ecuaciones asociadas se tiene =w =aBw C w b >w >aBw C w b Consideremos ahora los elementos iniciales B! a=w b C ! a=w b D! a=w b :! a=w b ;! a=w b. Por lo que se ha supuesto estos elementos estn todos colocados sobre la superficie integral. As la unicidad de la tira caracterstica determinada, brinda para estos elementos las ecuaciones B \ a=w >b C ] a=w >b D ^ a=w >b : T a=w >b ; Ua=w >b
^ aB! C! b ^ aBa= !b C a= !bb ^ a= !b ^! a=b ^B aB! C! b :aB! C! b :aBa= !b C a= !bb :a= !b :! a=b ^C aB! C! b ; aB! C! b ; aBa= !b C a= !bb ; a= !b ;! a=b
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y es preciso tambin considerarlas en ambas superficies. Esto es ^ w a\ a=w >b ] a=w >bb ^ a=w >b ^ a\ a=w >b ] a=w >bb y en particular para >w tenemos ^ w aBw Cw b ^ w a\ a=w >w b ] a=w >w bb ^ a=w >w b ^ a\ a=w >w b ] a=w >w bb ^ aBw C w b. Note que tan slo tenemos una nica solucin construida en una vecindad R 0 ( alrededor de un punto 0 ( en la curva inicial. Debemos tener la solucin extendida para incluir la curva completa. Esto puede darse mediante un recubrimiento apropiado de la curva inicial formado por vecindades R 0 ( en donde vale la unicidad. Supongamos entonces que la regin prxima a la curva inicial es aplicada homeomrficamente sobre alguna de un ? @-plano tal que la curva inicial quede aplicada en una porcin > de la lnea ? !. El sistema de vecindades R a? @b que tiene por restriccin propia, el tamao de R 0 ( suponindolas circulares. Consideremos ahora un recubrimiento finito W de > por R a? @b. Esto se puede tener, dado que la curva inicial y tambin su imagen > son compactas. Las intersecciones de este cubrimiento tendrn un dimetro mnimo, digamos <. (ver la figura). Supongamos ahora > cubierta con un segundo recubrimiento X de vecindades R a? @b < teniendo dimetro mximo de #
Este recubrimiento X tendr entonces la propiedad de que las intersecciones de cualquiera de sus vecindades estar completamente dentro de al menos una de las vecindades del recubrimiento W . Se consideran las soluciones ^X aB Cb que han sido construidas por las vecindades del cubrimiento X . Es claro que ellas definirn una solucin del problema de Cauchy para la curva completa. Todo lo que tenemos que mostrar es que los ^X concuerdan a lo largo de las intersecciones de sus respectivas vecindades. Pero esto es claro por la prueba de unicidad para las vecindades del primer recubrimiento W . Hemos visto anteriormente que podemos resolver el problema de Cauchy con auxilio de una integral completa. Existe sin embargo otro tipo de soluciones que es tambin conveniente para este propsito. A saber, en cada punto aB! C! D! b en el espacio, existe una familia a un parmetro de elementos B! C! D! :! a=b ;! a=b por medio de cada una de las cuales podemos pasar a las tiras caractersticas. Esta familia, a un parmetro de tiras, formar en
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general, cierta superficie cnica con una singularidad en el punto aB! C! D! b, para ms detalles ver [2].
.C
Las curvas integrales del conjunto de soluciones de las ecuaciones diferenciales de la forma .C .B .D a" b T U V $ donde T U V son funciones definidas en un conjunto abierto H d , continuas y diferenciables aT U V H d b, dan origen a una familia de curvas a dos parmetros en el espacio tridimensional. Si podemos obtener de la ecuacin a"b dos relaciones de la forma ?" aB C D b -" ?# aB C D b -# a#b involucrando dos constantes arbitrarias, entonces variando estas dos constantes obtenemos una familia a dos parmetros cumpliendo la ecuacin a"b. En particular, para hallar las funciones ?" y ?# se observa que para cualquier direccin tangencial a travs del punto aB C D b a la superficie ?" aB C D b -" se satisface la relacin `?" `?" `?" `B .B `C .C `D .D ! Si ?" -" es un adecuado sistema de superficies a un parmetro, la direccin tangencial a la curva integral a travs de cualquier punto aB C D b es tambin una direccin tangencial a esta superficie. Por lo tanto `?" `?" " T `? `B U `C V `D ! Para hallar ?" (y, anlogamente ?# experimentamos con un buen nmero de funciones T w Uw y , V w de tal manera que se cumpla T T w UUw VV w ! a$b y tales que exista una funcin ?" con la propiedad " " " T w `? Uw `? V w `? a%b `B `C `D es decir, tal que a&b T w .B Uw .C V w .D sea una forma diferencial exacta .?" .
EJEMPLO.
En este caso tenemos, en la notacin anterior T C aB C b +D U BaB C b +D V D aB C b Si por tanteo tomamos " Tw " Uw D V w BC D D#
a' b
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Entonces la condicin a$b es evidentemente verificada y la funcin ?" de la ecuacin a%b tomar la forma ?" BC D Anlogamente si tomamos T w B Uw C Vw + de nuevo la condicin a$b se cumple, y la funcin correspondiente es # # ?# " # aB C b +D Por lo tanto las curvas integrales de la ecuacin diferencial son los miembros de la familia a dos parmetros B C -" D B# C # #+D -# a(b Otro camino para obtener estas ecuaciones, es haciendo uso de las propiedades de las razones aritmticas, as la ecuacin a'b puede escribirse en la forma .B.C .D D aBC b aBCb# Esta es una ecuacin diferencial ordinaria en la variables B C y D cuya solucin es a)b B C -" D Anlogamente se pueden hacer combinaciones como sta B.BC.C .D +aBCbD D aBCb la cual es equivalente a B.B C.C +.D ! de donde sale de la derivacin implicita, que " # # . " # B # C +D ! obtenindose la otra solucin B# C # #+D -# Las ecuaciones a)b y a*b son justamente las mismas de a(b.
3.2 FORMA Y ECUACIONES DE PFAFFIAN
a*b
La expresin
donde los J3 a3 " # 8b son funciones de algunas o todas las 8 indeterminadas B" B# B8 , es llamada forma diferencial de Pfaffian. Anlogamente la relacin 8 ! J3 aB" B# B8 b.B3 !
3" 3"
! J3 aB" B# B8 b.B3
8
es llamada ecuacin diferencial de Pfaffian. Para el caso de dos variables se tiene, el estudio de las ecuaciones diferenciones exactas y se conoce el siguiente resultado.
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TEOREMA. Una ecuacin diferencial de Pfaffian en dos variables siempre posee un factor integrante.
Los siguientes lemas son de gran utilidad y las pruebas son rutinarias y fciles de hacer.
Una condicin necesaria y suficiente para que exista entre dos funciones ?aB Cb y @aB Cb una relacin de la forma J a? @b ! no conteniendo explcitamente a B o, a C es que
LEMA 1.
` a?@b ` aBCb
?B @B
?C !. @C
Si \ es un vector tal que \ <9>\ ! y . es una funcin arbitraria de B C D entonces a.\ b <9>a.\ b !.
LEMA 2.
TEOREMA FUNDAMENTAL.
8
Siendo \ aJ" J# J8 b, y , .< a.B" .B# .B8 b J3 G " H. La demostracin la hacemos para el caso de tres variables B C D . Se desprende de esta demostracin un mtodo para calcular la solucin de una ecuacin diferencial de Pfaffian en tres variables.
BREVES DE LA DEMOSTRACIN.
3"
La condicin necesaria se obtiene de los lemas anteriores. Para la condicin suficiente, considrese D constante, en ese caso obtenemos la ecuacin diferencial T aB C D b.B UaB C D b.C ! que es una ecuacin diferencial en dos variables la cual por el teorema de existencia siempre tiene solucin, que ser de la forma ?aB C D b -" donde -" es una constante dependiente posiblemente de D . As debe existir una funcin . tal que `? `? `B .T `C .U tenindose estonces que `? `? `? `? `B .B `C .C `D .D .V `D .D ! la cual podemos escribir en la forma .? O.D ! siendo O .V `? `D
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De la hiptesis se tiene que \ <9>a\ b !, as tenemos que a.\ b <9>a.\ b ! Ahora `? `? .\ =a.T .U .V b `? `B `C `D O f? a! ! O b Por lo tanto `? `? `O .\ <9>a.\ b `? `B `C `D O `C as se obtiene que
` a?5 b ` aBCb `O `B !
`? `O `B `C
`? `O `C `B
Del lema 1, se sigue que existe una relacin entre ? y O independiente de B y C pero no de D . En otras palabras, O puede ser expresada como una funcin O a? D b de ? y D solamente y de tal forma que `? `D O a? D b ! es una ecuacin diferencial de variable separable cuya solucin es dada por Fa? D b con - constante. Como ? es funcin de B y C tenemos que la solucin ser J aB C D b demostrndose que la ecuacin T .B U.C V.D ! es integrable. EJEMPLO. Verifiquemos que la ecucin diferencial aC# CD b.B aBD D # b.C aC # BC b.D ! es integrable y halle la solucin. 1. Integrabilidad: <9>aC # CD BD D # C # BC b a#C #B #D #C #C b y aC# CD BD D # C # BC b a#C #B #D #C #C b ! 2. Clculo de la solucin: Si mantenemos D constante tenemos CaC D b.B D aB D b.C ! donde .C .C .B D .B BD CaCD b .C ! si y slo si, BD C CD ! de donde C P8aB D b P8 CD P8G si y slo si, As existe . tal que `? " `B .T implica que, .= T se sigue entonces que O .V `? `D
C# BC aCD b# `? `B CaBD b CD
?aB C b -"
" aCD b#
C " C# CD CD
C CD
luego O ! y como .? O.D ! se sigue que .? ! o sea ? - donde la solucin ser CaBD b CD - si y slo si, C aB D b - aC D b donde - es una constante.
CaBD b aCD b#
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Para resolver la ecuacin diferencial parcial 0 aB C D : ; b ! a"b `D `D donde como siempre : `B y ; `C , Charpit introduce una segunda ecuacin diferencial parcial de primer orden 1aB C D : ; +b ! a#b la cual contiene una constante arbitraria + y tal que, a+b Las ecuaciones a"b y a#b pueden resolverse para dar : :aB C D +b ; ; aB C D +b a,b La ecuacin .D :aB C D +b.B ; aB C D +b.C a$b es integrable. Cuando tal funcin 1 ha sido determinada, la solucin de la ecuacin a$b J aB C D + , b ! conteniendo dos funciones arbitrarias + , ser la solucin de la ecuacin a"b. El principal problema entonces es la determinacin de la segunda ecuacin a#b, para esto veamos el siguiente lema. Pero antes se dice que dos ecuaciones diferenciales 0 aB C D : ; b ! y 1aB C D : ; b ! son cuando toda solucin de comparables 0 aB C D : ; b ! es tambin solucin de 1aB C D : ; b !.
3.3 METODO DE CHARPIT.
Sea 0 aB C D : ; b ! y 1aB C D : ; b ! dos ecuaciones diferenciales ` a0 1b !. Una condicin para que de primer orden tales que N ` a:; b
LEMA.
Como N ! podemos resolver las ecuaciones 0 aB C D : ; b ! y 1aB C D : ; b ! para obtener expresiones explicitas para : y ; dadas por (en una variable) : 9aB C D b ; <aB C D b a%b As la compatibilidad de 0 aB C D : ; b ! y 1aB C D : ; b ! se reduce a la solucin completa del sistema a%b. En este caso la ecuacin 9.B <.C .D ! ser integrable. Esta es una ecuacin de Pfaffian que es integrable as a9 < "b <9>a9 < "b ! de donde 9a <D b <a9D b a<B 9C b ! que es equivalente a <B 9<D 9C <9D a&b Sustituyendo las ecuaciones a%b en 0 aB C D : ; b ! y diferenciando respectivamente con B y con D obtenemos las ecuaciones 0B 0: 9B 0; <B ! 0D 0: 9D 0; <D !
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Si hubieramos diferenciado las ecuaciones dadas con respecto a C y a D habramos obtenido ` 0 1b " ` a0 <1b 9C <9D N a(b ` aC; b < `a aD; b
de las cuales en realidad se deduce 0B 90D 0: a9B 99D b 0; a<B 9<D b ! Por analoga se puede decir de la ecuacin 1aB C D : ; b ! que 1B 91D 1: a9B 99D b 1; a<B 9<D b ! Resolviendo estas ecuaciones, hallamos que ` 0 1b " ` a0 1b <B 9<D N a'b ` aB:b 9 ` a aD:b
tenindose que la condicin para que 0 aB C D : ; b ! y 1aB C D : ; b ! sean compatibles es que 0 1 !. Regresando al mtodo de Charpit para hallar la solucin de 1aB C D : ; b ! la cual debe ser compatible con 0 aB C D : ; b ! y como 0 1 !, siempre y cuando N !, entonces obtenemos la ecuacin diferencial `1 `1 `1 `1 `1 0: `B 0; `C a:0: ;0; b `D a0B :0D b `: a0C ;0D b `; ! para la determinacin de 1. Nuestro problema entonces es hallar una solucin de esta ecuacin, tan simple como sea posible, envolviendo una constante arbitraria +, y sta se hace hallando la integral de las ecuaciones caractersticas de Cauchy (ver #) .C .: .; .B .D a)b 0: 0; :0: ;0; a0B :0D b a0C ;0D b Sin embargo las ecuaciones a)b son conocidas como las ecuaciones de Charpit o ecuaciones auxiliares. Una vez la integral 1aB C D : ; b est determinada, el problema se reduce a resolver para : y ; las ecuaciones : :aB C D +b ; ; aB C D +b y luego integrando se obtiene la solucin deseada.
EJEMPLO:
as, restando las ecuaciones a'b y a(b usando la ecuacin a&b y reemplazando 9 < por : ; , respectivamente se obtiene la condicin 0 1 ! donde ` a0 1b : ` a0 1b ` a0 1b ; ` a0 1b 0 1 ` aB:b ` aD:b ` aC:b ` aD; b
que por mtodos elementales de proporciones se reduce a ; # .C#;C.; :# .B#:B.: # : B ;#C que por la teora de ecuaciones ordinarias nos da
:# B ; # C D
.: a0B :0D b
a*b
.; a0C ;0D b
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P8a:# Bb P8 +; # C si y slo si , :# B +; # C a"!b donde + es una constante. Resolviendo a*b y a"!b para : y ; se obtiene as la ecuacin .D :aB C D +b.B ; aB C D +b.C llega a ser en este caso " " + # " "+ # .D B .B C .C D cuya solucin es {a" +bD } # a+Bb # C # , la cual es la solucin completa del problema.
" " "
# +D a"+ bB "
# D a"+ bC "
Para resolver la ecuacin diferencial parcial J aB C D : ; b ! a"b `D `D donde : `B y ; `C dependiendo del hecho de que si ?aB C D b ! es una relacin entre B C y D entonces " # : ? ; ? a#b ?$ ?$ donde, `? ?3 denota `B a3 " #b a$b 3 Si sustitumos las ecuaciones a#b en a"b obtenemos una ecuacin diferencial parcial del tipo 0 aB C D ?" ?# ?$ b ! a%b en la cual la nueva variable dependiente ? no aparece. La idea fundamental del mtodo de Jacobi es la introduccin de dos ecuaciones diferenciales de primer orden 1aB C D ?" ?# ?$ +b ! 2 aB C D ?" ?# ?$ , b ! a&b involucrando dos constantes + y , de tal manera que a+b Las ecuaciones a%b y a&b pueden resolverse para ?" ?# ?$ a,b La ecuacin .? ?" .B ?# .C ?$ .D a'b obtenida para estos valores ?" ?# ?$ , sea integrable. Cuando estas funciones pueden ser determinadas, la solucin de la ecuacin a'b contiene tres constantes arbitrarias y ser la solucin completa de a%b. Como en el mtodo de Charpit, la dificultad radica en la determinacin de las ecuaciones auxiliares a&b. Tenemos, en efecto, que hallar dos ecuaciones que sean compatibles con a%b. Es un ejercicio muy fcil pero laborioso mostrar que 0 aB C D ?" ?# ?$ b ! y 1aB C D ?" ?# ?$ b ! son compatibles si ` a0 1b ` a0 1b ` a0 1b ` aB?" b ` aC?# b ` aD?$ b ! Ahora 1 y 2 tendrn su solucin dada por la ecuacin diferencial parcial siguiente:
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`1 `1 `1 `1 `1 `1 0?" `B 0?# `C 0?$ `D 0B `? 0C `? 0D `? ! " # $ que tiene por ecuaciones caractersticas de Cauchy a .C .?$ .?" .?# .B .D 0? 0? 0? 0B 0C 0D
" # $
a)b
a(b
y aplicar el mtodo para hallar la integral completa de la ecuacin # `? # `? `? # #B# C `? `B `D B `C #C `B `? `? Sea `? `B ?" `C ?# y, `D ?$ y tenemos por otra parte 0 aB ?" ?$ b 1aC ?# ?$ b esto nos conduce a J aB C D ?" ?# ?$ b ! 0 aB ?" ?$ b 1aC ?# ?$ b segn el mtodo de Jacobi se tiene .C .?$ .?$ .?" .?# .B .D J? J? J? JB JC JC JD Pero
" # $
Para ilustrar el mtodo consideremos el siguiente problema. Determinar una solucin para la ecuacin diferencial parcial del tipo `? `? `? 0 B `? `B `D 1C `C `D
Ahora para el caso particular se tendra # # #B# C?# " ?$ #C?" B ?# o en forma equivalente " # # ?# # #B# ?# " ?$ #?" B C , si y slo si , #?" ?$ B# aqu " # 0 aB ?" ?$ b #?# y 1aC ?# ?$ b ? " ?$ B# C as la solucin saldra de considerar la ecuacin a)b .C .?" .?# .B .D %?" e?$ B# f C" #?# ! %?# B$ C# ?#
" "
J?" 0?" J?# 1?# J?$ 0?$ 1?$ JB 0B JC 1C JD !. Por lo tanto la solucin general saldra de resolver las siguientes ecuaciones caractersticas .C .?" .?# .B .D 0? 1? 0? 1? 0B 1C
" # $ $
?# C
De la segunda y de la ltima tenemos # .?# .?# C.C C ? , si y slo si , .C C ?# # de donde +C ?# ; ahora tomando la primera y la cuarta se tiene .?" .?" .B .B a* b %?" a?$ B# b %?# B$ , si y slo si , ?$ B$ ?" B$ por consiguiente sustituyendo en a*b obtenemos $ #?# .?" .?" # .B " .B B? , si y slo si, + + B$ ?$ ! " integrando obtenemos
" # +B
"
por otra parte de la ecuacin dada, tendremos # # #?# " e?$ B f +, si y slo si , ?$ B
"
+ #?# "
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Por otra parte de la ecuacin dada despejamon ?$ obteniendo +B# #?# ?$ #B# ?# " Pero tambin sabemos que .? +, # significa que ?$ + ,. Por la ecuacin a,b del mtodo de Jacobi se sabe que
B.B +B# , " #?"
B +B# ,
" +B#
" , , si y slo si ,
+ ,
esto