Este documento esta dirigido a Tecnlogos en Automatizacin Industrial, Tecnlogos en Electromecnica, Tecnlogos en Electrnica Industrial y Tecnlogos en Electricidad Industrial

Luca Ospina Seplveda

MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso: son ideales para la

construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 pasos para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360.

MOTORES PASO A PASO

Estos motores poseen la habilidad de poder

quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres, dependiendo del tipo. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Bsicamente

estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas excitadoras en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor

EJEMPLO DE FUNCIONAMIENTO
Paso 1; la bobina 1 esta activada, atrayendo los cuatro dientes superiores imantados del rotor. Paso 2; la bobina 1 se apaga, y la bobina 2 (derecha) se activa, moviendo los dientes cercanos a la derecha. Resulta una rotacin de3.6. Paso 3; De nuevo la bobina 2 se apaga, y la bobina 3 se activa. Resulta otra rotacin de 3.6. Paso 4; La activacin de la bobina 4 permite de nuevo la rotacin de 3.6. Cuando la bobina 1 se cargue de nuevo, un diente habr permutado su posicin a la derecha; como hay 25 dientes, se necesitaran 100 pasos para un giro completo.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

1. De imn permanente: 2. De reluctancia variable.

3. Hbridos.

1. De imn permanente

Est formado por un estator de forma cilndrica, con un

cierto nmero de bobinados alimentados en secuencia, que crean un campo magntico giratorio de manera discontinua. El rotor, concntrico con el estator y situado sobre el eje, contiene un imn permanente magnetizado, que en cada instante tender a alinearse con el campo magntico creado.

1. De imn permanente
Su principal ventaja es que su posicionamiento no vara aun

sin excitacin y en rgimen de carga debido a la atraccin entre el rotor y los entrehierros del estator. Bipolar: Estos tiene generalmente cuatro cables de salida (ver figura 1). Necesitan ciertos trucos para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento.

A B B

C D 1 A B B

D
2 A

C D 3

C D

Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de

la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia seguida. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:
PASO
A 1 2 3 4 +V +V -V -V

TERMINALES
B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V

1. De imn permanente.

Unipolar: Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de

salida, dependiendo de su conexionado interno (ver figura 2). Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar. Las entradas de activacin (Activa A, B , C y D) pueden ser directamente activadas por microcontroladores o registros de desplazamiento.

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de

motores, las cuales se detallan a continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso. Secuencia Normal: Esta es la secuencia ms usada y la que generalmente recomienda el fabricante. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

PASO

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

Secuencia

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

OFF

OFF

OFF

ON

ON

ON

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal

Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor.

PASO

Bobina A

Bobina B

Bobina C

Bobina D

Secuencia

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

OFF

OFF

OFF

OFF

ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo wave drive

 Secuencia del tipo medio paso: En esta

secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.

PASO 1 2 3 4

Bobina A ON ON OFF OFF

Bobina B OFF ON ON ON

Bobina C OFF OFF OFF ON

Bobina D OFF OFF OFF OFF

Secuencia

5
6 7 8

OFF
OFF OFF ON

OFF
OFF OFF OFF

ON
ON OFF OFF

OFF
ON ON ON

A continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso

2. De reluctancia variable.
El estator presenta la forma habitual, con un

nmero determinado de polos electromagnticos. Sin embargo, el rotor no es de imn permanente sino que est formado por un ncleo de hierro dulce de estructura cilndrica pero con un cierto nmero de dientes tallados longitudinalmente a lo largo de su superficie lateral.

2. De reluctancia variable.
Cuando una corriente circula a travs del

bobinado apropiado, se desarrolla un momento que hace que el rotor gire a la posicin en la cual la reluctancia del circuito sea mnima. Cuando se hace pasar una corriente a travs de otro bobinado, el punto de reluctancia mnima se genera en otra posicin, produciendo el giro del rotor a esa nueva posicin.

2. De reluctancia variable.
En los grficos siguientes se muestra un motor de paso a

paso de reluctancia variable, constituido por tres devanados, E1, E2 y E3, excitados secuencialmente y por un rotor con cuatro dientes, D1,D2,D3 y D4.

Cuando el primer arrollamiento E1, recibe alimentacin,

atraer al rotor hasta que el diente ms cercano, por ejemplo, D1, se alinee con el campo. Al llegar la excitacin a E2, el diente D2 ser el ms prximo, con lo que el rotor girar 30. De la misma forma, con el siguiente impulso aplicado a E3, ser el diente D3 el alineado, girando otros 30. Al restituir la alimentacin a E1, el atrado ser D4, con lo que se vuelve a avanzar un ngulo similar a los anteriores.

2. De reluctancia variable.

2. De reluctancia variable.

2. De reluctancia variable.
La principal ventaja es su elevada velocidad

de accionamiento. Y su principal desventaja es que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar y, por tanto, su posicionamiento en rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo

2. De reluctancia variable.

3. Hbridos.
Son combinacin de los dos tipos anteriores; el rotor

suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator y dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. Se obtienen importantes pares de accionamiento, un gran nmero de pasos por vuelta y una frecuencia de trabajo elevada.

3. Hbridos.
Los motores hbridos reemplazan a los de reluctancia variable. Poseen mejores caractersticas dinmicas, mejor rendimiento y son ms silenciosos. Todos los drivers serie DY3A/B/E poseen micropasos, de hasta 10000 pasos por vuelta y estn equipados con mdulos de potencia .

Secuencia de motores paso a paso

Como comentario final, cabe destacar que debido a

que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience.

Secuencia de motores paso a paso

Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.

Puede girar errticamente.

O puede llegar a girar en sentido opuesto.

Secuencia de motores paso a paso

Para obtener un arranque suave y preciso, es

recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin.

Una referencia importante

Cuando se trabaja con motores P-P usados o bien nuevos,

pero de los cuales no tenemos hojas de datos. Es posible averiguar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor de paso unipolar de 5 o 6 cables siguiendo las instrucciones que se detallan a continuacin:

Una referencia importante

1. Aislando el cable(s) comn que va a la fuente de

alimentacin: Como se aprecia en las figuras anteriores, en el caso de motores con 6 cables, estos poseen dos cables comunes, pero generalmente poseen el mismo color, por lo que lo mejor es unirlos antes de comenzar las pruebas. Usando un tester para chequear la resistencia entre pares de cables, el cable comn ser el nico que tenga la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los cables. Esto es debido a que el cable comn tiene una bobina entre ella y cualquier otro cable, mientras que cada uno de los otros cables tienen dos bobinas entre ellos. De ah la mitad de la resistencia medida en el cable comn.

Una referencia importante

2.Identificando los cables de las bobinas (A, B, C y

D): aplicar un voltaje al cable comn (generalmente 12 volts, pero puede ser ms o menos) y manteniendo uno de los otros cables a masa (GND) mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dems cables de forma alternada y observando los resultados. El proceso se puede apreciar en el siguiente cuadro:

Seleccionar un cable y conectarlo a masa. Ese ser llamado cable A. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B. Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D. El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.
Nota: La nomenclatura de los cables (A, B, C, D) es totalmente arbitraria.

Identificando los cables en Motores P-P Bipolares

Para

el caso de motores paso a paso bipolares (generalmente de 4 cables de salida), la identificacin es ms sencilla. Simplemente tomando un tester en modo ohmetro (para medir resistencias), podemos hallar los pares de cables que corresponden a cada bobina, debido a que entre ellos deber haber continuidad (en realidad una resistencia muy baja). Luego solo deberemos averiguar la polaridad de la misma, la cual se obtiene fcilmente probando. Es decir, si conectado de una manera no funciona, simplemente damos vuelta los cables de una de las bobinas y entonces ya debera funcionar correctamente. Si el sentido de giro es inverso a lo esperado, simplemente se deben invertir las conexiones de ambas bobinas y el HBridge.

Para recordar
Un motor de paso con 5 cables es casi seguro de 4 fases

y unipolar. Un motor de paso con 6 cables tambin puede ser de 4 fases y unipolar, pero con 2 cables comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. Un motor de pasos con solo 4 cables es comnmente bipolar.

Para recordar
Los motores a pasos tanto unipolares como bipolares,

pueden trabajar en dos modos de operacin, de paso completo y de medio paso. En el primer caso, con cada secuencia el rotor gira un determinado ngulo que depende de la fabricacin; en el modo de medio paso, cada secuencia produce un giro en grados correspondiente a la mitad de su paso normal. Adems del sentido del giro, cuya posicin queda determinada por la secuencia de los pulsos transmitidos, variando la frecuencia de los pulsos aplicados a las bobinas.

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Par dinmico o de trabajo: Es el momento mximo

que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, de la carga.
El fabricante ofrece las curvas denominadas de

arranque sin error y que relaciona el par en funcin del nmero de pasos.

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Par de mantenimiento: Es el par requerido

para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada.

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Par de detencin: Es un par de freno que, siendo

propio de los motores de imn permanente, es debido a la accin del rotor cuando los devanados estatricos estn desactivados. Estos momentos se expresan en miliNewton por metro.

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Momento de inercia del rotor: Es su momento de

inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado.

ngulo de paso: Avance angular producido bajo un

impulso de excitacin, o sea, los grados de cada paso.

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta

0,72
1,8 3,75 7,5

500
200 96 48

15

24

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos

que ha de efectuar el rotor para una revolucin completa; evidentemente es:

realizar

donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.

Caractersticas mecnicas de motores paso a paso

Nmeros de pasos por vuelta:

Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa.

Frecuencia de paso mxima: Es el mximo nmero

de pasos por segundo que el rotor puede efectuar obedeciendo a los impulsos de control.

Caractersticas desfavorables de los motores paso a paso

Rango de velocidad limitada:

El bobinado del estator constituye una carga inductiva, que limita la velocidad de conmutacin de la corriente del bobinado. Adems el magnetismo remanente del rotor crea una cada de tensin inductiva que agrava la conmutacin.

Estos efectos limitan la mxima velocidad con que el

motor puede moverse, pero pueden mejorarse considerablemente utilizando un adecuado control de corriente.

Caractersticas desfavorables de los motores paso a paso

Resonancia: La caracterstica no amortiguada de un

motor paso a paso hace que trabajando con pasos incrementales pequeos el motor se mueva bruscamente. Con cada paso se provoca unas subidas de tensin que se amortiguan poco a poco.

Caractersticas desfavorables de los motores paso a paso

Si la frecuencia del paso se hace igual a la frecuencia propia

de oscilacin del motor ste, inevitablemente, se pondr en oscilacin no amortiguada, con lo cual el eje se mover enrgicamente en vaivn. Se han desarrollado dispositivos amortiguadores mecnicos para conseguir un movimiento ms suave, pero estas cargas permanentes en el eje hacen, normalmente, que la eficiencia del motor paso a paso, que es de s muy baja, caiga por debajo de niveles aceptables.

La mejora se consigue en un movimiento lineal si la forma

de operacin es por micropasos, de forma que puede utilizarse una serie de engranajes para transferir la potencia del motor.

Caractersticas desfavorables de los motores paso a paso

Baja eficiencia: Un motor paso a paso activado disipa una gran

cantidad de energa en la parte resistiva de los arrollamientos del estator. Si se mantiene estacionario el eje, la resistencia es el factor limitador de la corriente de prdidas; tambin el par (momento de torsin) a la velocidad crtica es necesariamente alto. Los circuitos basados en excitacin por corriente mejoran la caracterstica dinmica de los estos motores en cierta medida pero, desafortunadamente, las fuentes de corriente lineales tienen un rendimiento francamente bajo. evitamos los problemas anteriores. La intensidad que atravesar los arrollamientos del estator es totalmente programable, el diseador puede conseguir reducir significativamente la disipacin total del motor parado

Si se usan fuentes de corriente conmutadas de alto rendimiento,

Caractersticas desfavorables de los motores paso a paso

Resolucin limitada: Los motores paso a paso se

clasifican segn el nmero de pasos que es capaz de dar por revolucin (vuelta). Usando el modo de micropasos, esta especificacin no tiene mucha importancia y un motor de tipo especfico puede, por lo tanto, funcionar mucho mejor de lo que esta especificacin indica.

Formas de alimentacin de motores paso a paso

De acuerdo con sus caractersticas, la alimentacin

requiere ciertas consideraciones a tener en cuenta segn los distintos mtodos: A tensin fija: Cuando un motor paso a paso se alimenta a tensin constante, el par decrece al aumentar la frecuencia de paso; ello es debido al aumento de las fuerzas contraelectromotrices, producindose simultneamente una prdida de potencia til por el retardo que sufre el aumento de corriente hasta alcanzar su valor mximo.

Formas de alimentacin de motores paso a paso

A corriente constante: Si el inconveniente anterior se

trata de paliar con un aumento de la tensin de alimentacin, la corriente de excitacin aumentar creando problemas de disipacin de calor, llegando incluso a la destruccin del motor.
El sistema de corriente constante mantiene la corriente

media a un valor fijo, mediante el troceado de la corriente de entrada, conectando y desconectando la alimentacin. Este mtodo es muy adecuado en aplicaciones que requieren aceleraciones rpidas o cambios de frecuencia.

Formas de alimentacin de motores paso a paso

A dos niveles de tensin: Consiste en aplicar una

tensin elevada durante los avances de paso para, una vez sacado del reposo el rotor, disminuir la tensin a un nivel considerablemente ms bajo; con ello se consigue una reduccin de la potencia disipada y un aumento del par en el arranque. Este mtodo es ideal para aquellas aplicaciones donde la separacin entre pasos sea elevada, reduciendo, por tanto, la potencia consumida y pudiendo conservar el par de mantenimiento.

Formas de alimentacin de motores paso a paso

CONTROL DE MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso o simplemente PAP, son un tipo

especial de motores que permiten el avance de su eje en ngulos muy precisos y por pasos en las dos posibles direcciones de movimiento, izquierda o derecha. Cada paso tiene un ngulo muy preciso, determinado por la construccin del motor, lo que permite realizar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado.

CONTROL DE MOTORES PASO A PASO

Podemos controlar un motor paso a paso con lgica programada, lgica estatica, electronica anloga, etc. miramos dos posibles formas de control.

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

El esquema que se presenta corresponde a un control de

un motor paso a paso. Este control est construido con componentes de lgica discreta.
Un circuito oscilador; se puede construir con un LM555,

genera un tren de pulsos que excita un Shift Register (registro de desplazamiento), que a su vez activa secuencialmente las bobinas de un motor paso a paso unipolar, a travs de un ULN2803, el cual es un driver de corriente, es decir, un circuito que puede manejar una corriente mayor que el circuito digital (hasta 500mA).

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

Control de motor paso a paso con registro de desplazamiento

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

Control de un motor de paso con un PIC.

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

REPASO DE MOTORES AC

Los Motores de AC de escobillas.

Normalmente, un motor de dc de escobillas es el conmutador. Los bobinados de un motor de dc de escobillas son los polos separados distintos. Este arreglo es el ms simple al viento y control, pero produce alguna seal del torque. Una variacin de un dc de escobillas, para los usos de motor requiere de un bobinado ligeramente diferente.

Los Motores de AC de escobillas.

Los Motores de AC de escobillas

Los bobinados son distribuidos alrededor del estator para

producir bruscamente la distribucin de la sinusoidal. Si el estator se enrolla su comportamiento es similar a un motor de induccin de AC. Este tipo de motor se llama un motor de AC de escobillas. Un motor de AC de escobillas se maneja con los voltajes de AC senoidales. El permanente rotor del imn rueda sncrono al campo magntico rodando. El campo magntico rodando usa una pendiente roja y verde que se ilustra. Una real simulacin del campo magntico mostrara un ms complejo campo magntico.

Los Motores de Induccin de AC

Los bobinados del stator de un motor de induccin de ac

son distribudos alrededor el el estator para producir bruscamente la distribucin del sinusoidal. Cuando tres fases de VAC se aplican a los los bobinados del stator, un campo magntico es producido. El rotor de un motor de induccin tambin consiste en bobinados o ms a menudo en una jaula de ardilla cobriza empotrada dentro de lamina de hierro. Slo la lamina se muestra. Una corriente elctrica es inducida en las barras del rotor que tambin producen un campo magntico.

Los Motores de Induccin de AC

Los Motores de Induccin de AC

El campo magntico creado en el estator arrastra a el

rotor alrededor. El el rotor realmente no guarda con el, el campo magntico si no alrederor de el estator. Durante cada vez el campo magntico rueda en esta animacin, el rotor slo hace un cuarto de un giro. Si usted sigue el verde luminoso los o dientes del rotor rojos con el ratn, usted notar que el color de cambio como l de las cadas detrs del campo rodando. El deslizamiento se ha exagerado grandemente al habilitar la visualizacin de este concepto. Un motor de induccin real slo se desliza muy poco

GRACIAS POR LA ATENCION

LUCIA OSPINA SEPULVEDA