Sistemas de control automtico.

Gua 1

:acultad; Ingenier1a. Escuela; Electrnica. Asignatura; Sistemas Control Automtico. 3ugar de e<ecucin; Instrumentacin 6 Control "Edificio =$ *da planta#.

Elementos de un Sistema de Control Automtico.

Objetivo general
Vincular las partes que conforman un sistema de control automtico concreto con los diferentes bloques que forman el diagrama genrico que se describe en los textos referidos a este tema.

Objetivos especficos
Identificar cada una de las partes que conforman un sistema de control de posicin en lazo cerrado. bser!ar la operacin "por separado# de cada una de las partes que conforman el sistema de control de posicin en lazo cerrado. Implementar el sistema de control de posicin en lazo cerrado. bser!ar la operacin completa del sistema de control de posicin en lazo cerrado$ %aciendo nfasis en la capacidad del sistema para corregir problemas causados por disturbios externos.

Materiales y equipo
& 'nidad (')*+++ con (')**++. & (laca ,E-E. E/)&&0. & (ar de cables para el mult1metro. 2 Cables conectores para el mdulo (')*+++.

Introduccin Terica
3a particularidad que caracteriza a un buen sistema de control automtico es la capacidad de 4auto) gobernarse5$ sta puede entenderse como la caracter1stica que permite a un sistema$ una !ez puesto en operacin 6 entre !arias cosas$ corregir en forma dinmica !ariaciones de sus parmetros de funcionamiento en un rango aceptable de des!iaciones. Esto se logra porque los sistemas de control automtico operan utilizando retroalimentacin "feedbac7#. 3a idea es que el sistema monitoree constantemente la se8al de salida 6 la compar con una se8al de referencia$ si no son iguales se genera una se8al de error 6 a partir de sta el sistema act9a intentando corregir la discrepancia.

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/uen e<emplo de 4auto)gobernarse5 es el control de temperatura de planc%a de ropa com9n. El aspecto externo de una planc%a se muestra en la :igura &.&a. En la :igura &.&c se obser!an un esquema simplificado de las partes que la conforman; 'n elemento calefactor "espiral de caldeo#$ generalmente un resistor de potencia$ este es el elemento que ser controlado. En la terminolog1a de control automtico se le llama en general 4la (lanta5.

(a)

specto e!terno

(b) "iagra#a de bloques

(c) $iste#a calefactor activo

(d) $iste#a calefactor inactivo

%igura 1&1 'ontrol de te#peratura de una planc(a co#)n& 'na tira bimetlica formada por dos piezas de metales diferentes los cuales se expanden al aumentar la temperatura$ pero en proporciones diferentes. El efecto anterior se usa para controlar "permitir o bloquear# el paso de la corriente sobre el elemento calefactor. 'n tornillo "prefi<ador# que permite a<ustar "calibrar# la temperatura a la que se desea operar la planc%a 6 que a la larga incidir el punto de referencia de la accin de conexin>desconexin de la tira bimetlica.

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3a operacin inicia cuando el usuario$ por medio del tornillo calibra a que temperatura desea planc%ar "temperatura de referencia#. A partir de a%1 la corriente comienza a circular por el elemento calefactor generando un incremento de temperatura$ que luego de un tiempo determinado %ar llegar la superficie de contacto a la temperatura prefi<ada al inicio del proceso ":igura &.&c#. Si la situacin se mantiene as1 el elemento calefactor continuar calentando %asta "posiblemente# da8ar el equipo. Es aqu1 donde el sistema de control inter!iene al 4darse cuenta5 que se %a sobrepasado el !alor de referencia procede a desconectar el elemento calefactor. El 4darse cuenta5 sucede porque la temperatura es comparada "por la tira bimetlica# con un !alor de referencia fi<ado en forma indirecta por el tornillo prefi<ador$ lo que se muestra en la :igura &.&d. 3o anterior causar$ luego de un tiempo determinado$ un descenso en la temperatura de la superficie de contacto. ?ue!amente el sistema de control inter!iene al 4darse cuenta5 que la temperatura %a descendido ba<o un !alor m1nimo$ procediendo a conectar nue!amente el elemento el elemento calefactor. ,e aqu1 en adelante el proceso se repite en forma c1clica. 'na representacin un poco ms abstracta del sistema se muestra en la :igura &.&b$ en la que las diferentes partes se representan mediante 4bloques funcionales5$ una prctica mu6 com9n en el campo del Control Automtico "la nomenclatura empleada en la :igura &.&b no es la ms difundida pero es !lida para el e<emplo#. Se puede identificar; /loque 4S5; como la planta "el elemento calefactor# cu6a salida es la !ariable que es controlada 4@5 "en este caso particular la temperatura#. 'n elemento que compara la !ariable controlada 4@5 con la !ariable de referencia 4A5 "la temperatura de referencia fi<ada por el tornillo# 6 genera la se8al de error 4AB5. Ca6 que %acer notar que muc%as !eces no se compara directamente la !ariable controlada sino que se pre!iamente se realiza una con!ersin usando sensores "transductores# de se8al. 'n elemento de control 4D5$ llamado en general 4el controlador5 que indica la accin a tomar$ para este e<emplo la conexin>desconexin del elemento calefactor. 'n 4actuador5 o elemento de a<uste$ que e<ecuta directamente la accin ordenada por el controlador$ para este e<emplo es un interruptor. En la :igura &.* se muestran diferentes diagramas de bloque. 3a :igura &.*a es un diagrama t1pico en los

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textos del tema 6 se caracteriza por su gran ni!el de simplificacin 6 trata de resaltar el %ec%o de poseer retroalimentacin. En l se detallan los elementos principales del sistema; la planta$ el controlador$ el detector de error 6 el sensor. ?o muestra muc%os elementos de que son necesarios para que un equipo real traba<e adecuadamente. En la :igura &.*b se %an %ec%o expl1cita la presencia del actuador$ en la prctica el controlador$ propiamente dic%o$ no posee las caracter1sticas "!olta<e$ corriente$ impedancia# necesarias para operar directamente a la planta 6 por eso se %ace necesaria la existencia de un 4dri!er5. En la :igura &.*c se muestra que muc%as !eces las se8ales que entrega el sensor no tiene las caracter1sticas para ser comparada con la se8al de referencia 6 necesita alguna transformacin pre!ia en el caso de la figura una amplificacin. Es importante %acer notar que en los sistemas reales muc%as !eces algunas de estas funciones estn contenidos dentro de un mismo bloque 6 por tanto no se pueden separar en forma f1sica$ pero si de forma anal1tica. (odr1a suceder que el controlador tenga integrado al detector de error o que el actuador del sistema se encuentre integrado en el controladora tambin podr1a suceder que la planta posea su propio dri!er o sus propios sensores.

"a# ,iagrama de bloques t1pico$ en el que el controlador 6 el detector de error se encuentran integrados.

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"b# ,iagrama de bloques en el que se %ace expl1cita la presencia del elemento actuador que mane<a a la planta. "c# ,iagrama de bloques que muestra un amplificador para incrementar la se8al que entrega el sensor. ?ote que el actuador 6 la planta estn integrados.

:igura &.*. ,iagrama de bloque de un sistema de control automtico.

-rocedi#iento
En esta prctica utilizar diferentes circuitos electrnicos para controlar la posicin de un motor paso a paso$ es importante que se concentre en la operacin de los diferentes elementos del sistema como bloques$ sin prestar demasiada atencin a los detalles tecnolgicos.
(ADEE I; I,E?EI:ICACIF? ,E (ADEES. &. A6udndose de la :igura &.= ubique$ en la placa E/)&&0$ las diferentes partes que se listan en la Eabla &.&. 'na !ez ubicadas complete la lista de c%equeo. SEE((ED . E D A/S 3'EE E?C ,ED '& SEE((ED C ?ED 33ED &0 SEE( A/S 3'EE E?C ,ED '* -DAI E /I?ADI ,EC ,ED /'::ED J ,IS(3AI -& "C .('EDEA ? D# Eabla &.&. 3ista de c%equeo. 'G ,I-IEA3 C .(. S& ,I-IEA3 ( SIEI ? DE:EDE?CE /'::ED H& '0 ,>A A/S 3'EE A?A3 - C .(ADAE D A?A3 - ( S.DE:.

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:igura &.=. Esquema de la placa E/)&&0 *. Encienda el (')*+++ 6 a<uste el -E?EDA, D ,E SEKA3ES del (')**++ a una frecuencia de aproximadamente & Cz. =. Apague el (')*+++. L. Coloque la placa E/)&&0 en los bastidores del (')*+++ 6 d<ela firmemente su<etada al conector G. Dealice las siguientes conexiones en el controlador de motor paso; Entrada C@>CC@ a -?, de la placa E/)&&0. Entrada SEE( C>: a -?, de la placa E/)&&0. Entrada EAE. C3M "compuerta ? D# a la salida EE3 'E del (')**++.

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0. Encienda el (')*+++ 6 describa la operacin del sistema. NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN O. Cambie la entrada C@>CC@ a PGV Qqu pasR NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN S. Incremente momentneamente la frecuencia de la se8al EE3 'E Qqu ocurriR

NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN 2. Detire el cable que conecta a EAE. C3M. con EE3 'E 6 el de C@>CC@.

QTu acciones controlan las entradas C@>CC@ 6 EAE. C3M.R NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN &+. Conecte las salidas del ,EC ,I:ICA, D ,E -DAI A /I?ADI respecti!as entradas del /'::ED J ,IS(3AI "I=$ I*$ I&$ I+#. &&. -ire lentamente una !uelta completa la rueda dentada del codificador mientras obser!a las salidas del /'::ED J ,IS(3AI *=$ **$ *& 6 *+ QTu obser!aR NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN &*. -ire la rueda dentada de manera que la posicin indicada como +U se ubique a las tres en punto. " =$ *$ & 6 +# a las

? EA; Eodas las salidas de los leds deber1an estar apagadas.

&=. -ire lentamente la rueda dentada en el sentido de las manecillas del relo< <usto %asta lograr que se encienda la salida *+. QTu ngulo %a girado la rueda dentadaR NNNNNNNNNNNNNNN &L. Coloque el dato anterior en la Eabla &.*$ espec1ficamente ba<o el t1tulo 4Vngulo final5. &G. Contin9e girando la rueda para completar las columnas 4Vngulo inicial5 6 4Vngulo final5 de la Eabla &.*. Valor decimal + & * = L Cdigo binario ++++ +++& ++&+ ++&& +&++ Vngulo inicial +.+U Vngulo final Volta<e de salida del ,>A ",AC#

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G 0 O S 2 &+ && &* &= &L &G

+&+& +&&+ +&&& &+++ &++& &+&+ &+&& &&++ &&+& &&&+ &&&& Eabla &.*. Despuesta del encoder.

&0. En base a lo anterior QCual es la resolucin promedio del encoderR NNNNNNNNNNNN &O. Aseg9rese que los interruptores S& ",I-IEA3 ( SIEI ? DE:EDE?CE# estn en posicin ba<a "!alor ++++ binario que corresponde a + decimal#. &S. -ire la rueda dentada %asta que la posicin indicada como +W$ se ubique a las tres en punto 6 pro!oca que todas las salidas de los leds estn apagadas. &2. 'sando el mult1metro mida el !olta<e en las tres salidas del comparador digital 6 anote sus mediciones en la primera fila de la Eabla &.=. QCmo interpreta la informacin de estas salidasR *+. /re!emente escriba la interpretacin en la primera fila de la Eabla &.=. *&. Apague el (')*+++. (ADEE II; C ?ED 3 ,E ( SICIF? ,I-IEA3. **. Dealice los siguientes L conexiones. Entrada C@>CC@ a la salida A X / del comparador digital. Entrada SEE( C>: a -?,. Entrada EAE. C3M "compuerta ? D# a la salida EE3 'E del (')**++.

Entrada A Y/ "compuerta ? D# a la salida A Y / del comparador digital.

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?U

Cdigo de salida de los leds

Cdigo de la posicin digital de referencia A X / A Y / A Z / I?EED(DEEACI ?

& * = L G

++++ ++++ &+++ &&++ &+++

++++ &+++ &&++ &+++ &+++ Eabla &.=. Despuesta del comparador digital. 'E.

*=. Coloque los interruptores S& en ++++ 6 desconecte momentneamente la se8al de EE3

*L. Encienda el (')*+++ 6 gire la rueda dentada %asta que la posicin indicada como +W$ se ubique a las tres en punto. *G. Suba el interruptor A= de S& "&+++# 6 mida el !alor de las salidas del comparador digital "como lo %izo en el paso &2# Qcmo interpreta la informacinR *0. /re!emente escriba su interpretacin en la segunda fila de la Eabla &.=. *O. Deconecte la se8al EE3 'E Qqu ocurriR

NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN *S. Apague el (')*+++ 6 desconecte EE3 'E.

*2. Suba el interruptor A* de S& "&&++# 6 encienda el (')*+++. =+. Aseg9rese que en los leds se !ea el dato &+++ sino es as1 mue!a un poco la rueda dentada. =&. .ida las salidas del comparador digital Qcmo interpreta la informacinR =*. Escriba la interpretacin en la tercera fila de la Eabla &.=. ==. Deconecte EE3 'E Qqu ocurriRNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN 'E.

=L. Apague el (')*+++ 6 desconecte EE3

=G. /a<e el interruptor A* de S& "&+++# 6 encienda el (')*+++. =0. Asegurndose que en los leds se muestra el dato &&++ mida las salidas del comparador digital Qcmo interpreta la informacinR

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=O. Escriba la interpretacin en la cuarta fila de la Eabla &.=. =S. Deconecte EE3 'E Qqu ocurriR

NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN =2. En base a lo obser!ado describa la lgica del funcionamiento del control de posicin digital. NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN L+. (ida a su docente de laboratorio que aplique una perturbacin externa al encoder para que usted pueda obser!ar como reacciona el sistema. ,escriba sus obser!aciones. NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN L&. Apague el (')*+++ 6 desconecte las se8ales que salen del comparador digital 6 la se8al de EAE. C3M. (ADEE III; C ?ED 3 ,E ( SICIF? A?A3F-IC .

L*. A<uste el potencimetro de la referencias de posicin analgica totalmente en contra de las manecillas del relo< "!alor m1nimo#. L=. Conecte el mult1metro para medir el !olta<e de salida del potencimetro de referencia "punto A#. LL. Encienda el (')*+++. LG. .ida el !alor de la se8al de salida en las siguientes posiciones; .1nimaY NNNNNNNNNNV L0. Dealice los siguientes a<ustes; 3as salidas del con!ertidor ,EC ,I:ICA, D ,E -DAI A /I?ADI 6 luego al comparador analgico#. Salida A XY / del comparador analgico a la entrada C@>CC@. Salida A Y / del comparador analgico a la entrada A Y / de la compuerta ? D. A<uste el potencimetro de la referencias de posicin analgica totalmente en contra de las manecillas del relo<. Coloque la rueda dentada en la posicin de las tres en punto. a%ora se conectarn .ediaY NNNNNNNNNN V .ximaY NNNNNNNNN V

a /'::ED H& E=$ E*$ E& 6 E+ respecti!amente "?ote que las salidas del buffer !an al ,>A

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Conecte el mult1metro a la salida de con!ertidor de digital a analgico ,>A "punto /#

LO. Eomando como base la informacin que 6a transcribi en la Eabla &.* mida el equi!alente "en !olta<e# de las diferentes posiciones del encoder absoluto 6 as1 complete la Eabla &.*. LS. Coloque la rueda dentada en la posicin de las tres en punto 6 el potencimetro de referencia de posicin en el punto medio. L2. Deconecte la se8al de EAE.C3M al EE3 'E 6 describa bre!emente lo que sucede.

NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN G+. -ire el potencimetro de referencia a mximo 6 describa lo que sucede. NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN NNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNNN G&. Degrese el potencimetro al m1nimo$ desconecte 6 apague los equipos.

n4lisis de 5esultados
&. Eomando como referencia la :igura &.*c 6 todos los elementos que utiliz para implementar el control de posicin digital dibu<e un diagrama de bloques espec1fico del sistema$ indicando a que parte genrica pertenecen. *. Depita la acti!idad anterior$ pero a%ora sobre el sistema de control analgico.

Investigacin 'o#ple#entaria
&. In!estigue desde la perspecti!a del control clsico como se le llama al tipo de control que se describi en la introduccin terica de esta gu1a de laboratorio.

3ibliografa
M. gata 4Ingenier1a de control modernas5. ,E-E. SISEE.S. 4Curso E/)&&0. Control de motor paso a paso5 . -E[. 4Electrotecnia de potencia. Curso superior5.

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Sistemas de control automtico. Gua 1 6oja de cotejo7 1

8ua 17 9le#entos de un $iste#a de 'ontrol

lu#no7 "ocente7

uto#4tico&
-uesto ;o7 8:7 %ec(a7

EVA3'ACI \ C ? CI.IE?E *G &)L

Conocimiento deficiente de los siguientes fundamentos tericos; )Elementos que componen un sistema de control 6 su funcin. Cumple con uno o ninguno de los siguientes criterios; )Identifica cada una de las partes que conforman un sistema de control de posicin en lazo cerrado. )Implementa el sistema de control de posicin en lazo cerrado. )Analiza como es que el sistema es capaz de corregir problemas causados por disturbios externos. Es un obser!ador pasi!o.

? G)O S)&+
Conocimiento completo 6 explicacin clara de los fundamentos tericos.

?ota

Conocimiento 6 explicacin incompleta de los fundamentos tericos.

A(3ICACIF? ,E3 C ? CI.IE?E

O+

Cumple con dos de los criterios.

Cumple con los tres criterios.

ACEIE',

*.G

*.G

Es ordenado pero no %ace un uso adecuado de los recursos.

(articipa ocasionalmente o lo %ace constantemente pero sin coordinarse con su compa8ero. Cace un uso adecuado de lo recursos$ respeta las pautas de seguridad$ pero es desordenado.

(articipa propositi!a e integralmente en toda la prctica.

Cace un mane<o responsable 6 adecuado de los recursos conforme a pautas de seguridad e %igiene.

E EA3