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TEMA III
RESPUESTA EN FRECUENCIA.
FILTROS
3.1.-Introduccin.
3.2.-Diagramas de Bode.
3.2.1.-Polos y Ceros Reales
3.2.1.1.-Mdulo.
3.2.1.2.-Fase.
3.2.2.-Polos y Ceros Complejos
3.2.2.1.-Mdulo.
3.2.2.2.-Fase.
3.3.-Diagrama de Nyquist.
3.4.-Diagrama de Black.
3.5.-Filtros.
3.5.1.-Clasificacin.
3.5.2.-Filtros Pasivos.
3.5.3.-Filtros Activos.
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III.1.-INTRODUCCIN
En este captulo vamos a estudiar la respuesta en frecuencia de los circuitos,
es decir, como vara su comportamiento frente a variaciones en la frecuencia de la
seal de entrada.
Aparentemente, esto no tiene ninguna utilidad cuando el circuito con el que
trabajamos siempre est excitado con seales de una determinada frecuencia fija
(50Hz, por ejemplo). Pero, incluso en este caso, es muy probable que dicha seal no
sea perfecta, por lo que podran presentarse efectos de armnicos no deseados, como
ya vimos anteriormente y finalmente llegaramos a la conclusin de que nos interesa
ver como esos armnicos afectan al comportamiento de la red, esto es, ver como se
comporta frente a seales de frecuencia no deseada.
En otros muchos casos, la principal finalidad del circuito a disear es
precisamente esa: su comportamiento en frecuencia. Por ejemplo, si nos interesase
disear una red que impida el paso de determinadas frecuencias (eliminacin de rizado
en rectificacin), o favoreciese el paso de otras (sintonizacin RF), o simplemente nos
interese que el comportamiento no vare sustancialmente dentro de un determinado
rango de frecuencias (ancho de banda de un amplificador de audio).
En definitiva, es tan grande el espectro de situaciones en que nos puede
interesar conocer la respuesta en frecuencia de una determinada red, que merece por
s misma que le dediquemos, al menos, un captulo especfico.
Vamos a dividir el tema en dos bloques claramente diferenciados. Por un lado
veremos algunos de los mtodos ms utilizados para, dada la funcin de transferencia
de una red, obtener su respuesta en frecuencia (Mtodos de Bode, Nyquist, Black y
Nichols). Por otro lado veremos las redes cuya finalidad es, precisamente, controlar la
respuesta en frecuencia de otros circuitos: los filtros.
En el primer apartado, solamente haremos una exposicin exhaustiva para el
Diagrama de Bode, y solamente hablaremos algo respecto al Diagrama de Nyquist
(dada su importancia en regulacin automtica: criterio de estabilidad de Nyquist).
Respecto al ltimo de los incluidos (Black), nos limitaremos a definirlo ya que su uso
es todava ms restringido an al campo de la Automtica.
III.2.- DIAGRAMAS DE BODE
Supongamos que tenemos una funcin de transferencia de orden 5. El proceso
de estudiar su respuesta en frecuencia de forma explcita sera muy complicado (no
ocurre esto si el proceso se realiza por ordenador, ya que puede representar curvas
complejas calculando gran cantidad de puntos en apenas tiempo). Como resulta que
no necesitaremos que la representacin sea exacta, sino que, normalmente, nos basta
con una aproximacin ms o menos fiel (lo que nos suele interesar realmente es la
forma que tiene esa respuesta, y algunos valores interesantes, como frecuencias de
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corte, ganancia, etc.), vamos a tratar de obtener esto por un procedimiento sencillo,
pero a la vez potente y fiel, que consistir en la elaboracin del llamado Diagrama de
BODE.
En esencia de lo que se trata es de representar una funcin compleja H(p), de
variable compleja p = F FF F + jw (que representa la funcin de transferencia de un
determinado sistema, en el dominio de Laplace).
El procedimiento de Bode representa por separado:
a) *H(jw)*(db) en funcin de w (mdulo).
Suponemos que el alumno ya est familiarizado con el concepto de
decibelio (db), por lo que no vamos a entrar en su explicacin, solamente
recordar que en nuestro caso, la transformacin es:
*H(jw)*(db) / 20@log *H(jw)* (logaritmo decimal)
b) n (jw) en funcin de w (fase o argumento).
La representacin de estas curvas suele realizarse en el llamado papel
semilogartmico, donde el eje de ordenadas es normal, y el de abcisas tiene una
escala logartmica (con ello se consigue simplificar los clculos, a la vez que se ampla
notablemente, y esto suele ser muy necesario, el rango de valores a representar).
Estas curvas son lo que se suele denominar "respuesta en frecuencia" de un
sistema.
Si el mtodo de Bode terminase aqu, no nos habra aportado nada nuevo, y la
complejidad de la representacin seguira siendo determinante y prohibitiva. Por suerte,
no tendremos que calcular esas curvas de forma exacta, sino que el mtodo
desarrollado por Bode nos permitir delimitar muy fcilmente el "esqueleto" de stas
(que es lo que, en definitiva nos interesa). Esto es, se obtendr el comportamiento
asinttico y aproximado de las funciones mdulo y fase de esa funcin compleja.
Siguiendo la tnica general, no vamos a entrar en detalles muy especficos
sobre la rigurosidad matemtica de este mtodo, sino que veremos por encima la
filosofa que aporta y daremos una serie de reglas, para la construccin de este tipo
de grficas. Para ello, vamos a considerar por separado los casos en que polos o ceros
sean reales (subdividiendo posteriormente segn su orden de multiplicidad) del caso
en que sean complejos.
III.2.1.- POLOS Y CEROS REALES.
III.2.1.1.- MDULO.
Vamos a estudiar primeramente el caso de polos y ceros simples, esto es, con
orden de multiplicidad 1. Posteriormente veremos qu ocurre cuando el orden de
multiplicidad aumenta.
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(1)
(2)
(3)
(4)
a) Orden de multiplicidad 1 (polos y ceros simples).
Sea la siguiente funcin de transferencia:
Puede verse que solamente tiene un polo simple en P =-a (siendo a un nmero
real).
Pasando al dominio de Fourier (sustituyendo la variable p por jw), quedar la
expresin:
Si ahora obtenemos el mdulo de dicha funcin, tendremos:
Esta expresin es relativamente complicada de representar, pero no ocurre lo
mismo si pasamos a decibelios, y la variable independiente log w en lugar de w:
Llamando x / // / log w e y / // / 20@ @@ @log * ** *H(jw)* ** * tendremos:
- Para w 6 0 (comportamiento asinttico para bajas frecuencias), esto es,
cuando x 6 66 6 4 44 4 entonces y 6 66 6 -20@ @@ @log * ** *a* ** * (que es una recta horizontal).
- Para w 6 4 (comportamiento asinttico para altas frecuencias), esto es, cuando
x 6 66 6 4 44 4 entonces y 6 66 6 -20@ @@ @log w / // / -20@ @@ @x
Esta ltima es la expresin de una recta de pendiente -20 db/dec (recurdese
que una dcada es el intervalo comprendido entre w y 10@ @@ @w) o bien de -6 db/oct
(recurdese que una octava es el intervalo comprendido entre w y 2@ @@ @w).
Puede verse fcilmente, que el punto de corte de ambas rectas (representadas
en trazos gruesos en la figura adjunta, y que forman el "esqueleto" del diagrama de
Bode), es w
o
= * ** *a* ** *; y que, para este valor, el mdulo es
*H(jw
o
)*(db) =-10@log 2*a*
2
=
=10@log 2 - 20 log@*a* =-3 db - 20@log*a*
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Figura 1
(5)
(6)
En trazo un poco ms fino puede apreciarse cual ser la forma real de la curva
(aproximadamente), que se obtiene "a ojo", de manera que sea lo ms suave posible
y, obviamente, se acerque a las asntotas calculadas (en este caso, sabemos que para
el valor del polo, la curva pasa 3 db por debajo del esqueleto).
Ntese que, al ser el eje de abcisas logartmico, nunca puede representarse w=0
(ya que ese valor correspondera a x =-4). Las dcadas de las escalas logartmicas
siempre empezarn por 100 10 1 0,1,... pero nunca por 0.
En resumen, lo que hay que resaltar es que un polo real (independientemente
de que est en el SemiPlano Izquierdo -SPI- o en el derecho -SPD-) y simple, siempre
produce una bajada de -20db/dec (lase "menos 20 decibelios por dcada").
Qu ocurrira en el caso de tener una funcin con dos polos reales y simples?.
Esto lo vamos a "intuir" con el caso concreto de la siguiente transmitancia:
En esta caso tenemos dos polos reales y simples (en -1 y -2). Si hacemos:
Recordando las propiedades de los logaritmos (log A@B =log A +log B),
podemos prever que la grfica final sea una superposicin como la indicada en la
figura.
Tendremos una bajada de -20db/dec en W
b1
=*-1* =1 rad/s. y otra superpuesta
a sta (de otros -20db/dec.) en w
b2
=*-2* =2 rad/s., lo que provocar una cada final de
-40db/dec.
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Figura 2
Figura 3
(7)
En caso de tener un cero, en lugar de un polo, el proceso sera el mismo, con
la nica diferencia de que ahora tendramos subidas de +20db/dec. por cada cero real
simple que se tenga en la funcin de transferencia.
Como caso concreto, puede verse que el Bode de la funcin H(p) =p+a es:
Un ejemplo conjunto de todo lo visto hasta ahora sera estudiar la respuesta en
frecuencia del sistema cuya transmitancia es:
Esta funcin vemos que posee un cero en Z =-1, lo que provocar una subida
de +20db/dec. en w
s1
=1 rad/s.
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Figura 4
(8)
Figura 5
A la vez tiene dos polos en P
1
=-2 y P
2
=-3, lo que provocar sendas cadas de
-20db/dec. en w
b1
=2 rad/s. y w
b2
=3 rad/s., respectivamente.
Quedara por que T(0) =1 =0db.
Veamos otro ejemplo, obteniendo el diagrama de Bode para el mdulo de la
funcin:
Puede verse que se tiene
i) Un cero en Z=-1, lo que nos da una subida de +20db/dec. en W
s
=1rad/s.
ii) Tres polos en P
1
=-2, P
2
=-3 y P
3
=-4, lo que nos da tres bajadas de -20db/dec.
en W
B1
=2rad/s., W
B2
=3rad/s. y W
B3
=4 rad/s., respectivamente.
As mismo, para bajas frecuencias: T(0) =1/24 =20@log*T(0)*=-20@log 24 db.
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(9)
(10)
Figura 6
Se puede presentar (y, de hecho se presenta con relativa frecuencia) el caso de
tener un polo (o cero) en el origen (W=0). Esto da lugar a un problema ya que no
podemos representarlo (recordemos que log 0 =-4). En estos casos, lo que ocurre es
que la grfica ya vendra cayendo (polo) o subiendo (cero) con una pendiente de
20db/dec., en lugar de comenzar de forma horizontal. Obviamente, no podemos
representar el valor de la funcin en W=0, por lo que habr que determinar
explcitamente un punto distinto de 0. Para que no se produzca gran distorsin, el
punto elegido debe estar lo ms alejado posible de cualquier valor crtico (ceros o
polos). Tambin puede recurrirse a dibujar la curva alrevs, partiendo de la asntota
W=4, siempre que sta sea horizontal (esto es, siempre que los grados del numerador
y denominador coincidan).
Como ejemplo, construiremos el diagrama de Bode de la funcin siguiente:
En este caso no tenemos ceros, pero existe un polo en W
B1
=0rad/s. y otro en
W
B2
=1 rad/s.
Al venir la curva cayendo con pendiente de -20db/dec. (por tener un polo en w=0
rad/s.), hemos de calcular el valor de *T(jw)* en algn punto alejado del resto de polos
(una dcada de alejamiento es suficiente). Por ello, elegimos dar el valor de
W=0,1rad/s.
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(11)
Figura 7
(12)
(13)
b) Orden de multiplicidad r (polos y ceros mltiples).
En el caso de tener un polo (cero) de orden de multiplicidad 2 en P, lo que
podemos considerar es que tenemos dos polos (ceros) simples muy prximos en los
alrededores de w=*P*rad/s. Esto se traduce en que lo que habr en W=*P*rad/s. ser
una cada (subida si es un cero) de -40db/dec. Si solamente se tiene ese polo, puede
verse que la curva real pasar 6db por debajo (encima si es un cero) del esqueleto de
Bode.
En general, un polo (cero) real de orden de multiplicidad r produce una cada
(subida si es un cero) de -r@ @@ @20db/dec.
Como ejemplo, veamos la siguiente transmitancia:
Puede verse que las funciones siguientes
tendran la misma grfica de Bode, lo que podra ser absurdo. No hay peligro,
el diagrama correspondiente a la fase ser distinto y no habr lugar a confusiones.
Otra funcin interesante es
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Figura 8
Figura 9
En este caso se nos presenta un cero en Z=1 (en el SPD, que no presenta
problemas de estabilidad, al ser un cero y no un polo), con lo que habr una subida de
+20db/dec. en W
s1
=1rad/s.
Al mismo tiempo, tenemos un polo en P=-1 (en el SPI), que producira una
bajada de -20db/dec. en W
B1
=1rad/s.
As pues, al subida y la bajada se cancelan, con lo cual su aspecto es el
indicado en la siguiente figura, a la vista de la cual, esta red parece no hacer nada (la
salida es igual que la entrada), cosa que no es as, ya que la fase si sufre variacin.
Esta funcin recibe el nombre de "All-Pass" (Pasa-Todo).
Estas funciones salen cuando los ceros y polos estn situados de forma
simtrica respecto del eje imaginario (en la figura x representa polo y o un cero)
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Figura 10
(14)
(15)
Normalmente, el problema que se nos suele presentar es un problema de
anlisis, es decir, nos encontraremos con una funcin de transferencia correspondiente
a un determinado sistema, a partir de la cual deberemos obtener la respuesta en
frecuencia de la forma realizada en los anteriores ejemplos. Ahora bien, tambin se
nos puede plantear el problema inverso, esto es, un problema de sntesis (o diseo),
en el cual se nos dar cual debe ser la respuesta en frecuencia esperada, y se nos
pedir obtener una funcin de transferencia (la solucin no suele ser nica) que se
adapte a dicha respuesta.
Por ejemplo:
Encontrar una funcin de transferencia cuya respuesta en frecuencia se
corresponda con la siguiente figura:
Observando la curva, podemos avanzar que ser una funcin sin ceros y con
dos polos situados en f
1
=10Hz y f
2
=1MHz, por lo cual una de las posibles sera:
siendo: W
1
=2@B@f
1
=2@B@10 rad/s. y W
2
=2@B@f
2
=2@B@10
6
rad/s.
*A(0)*(db) =100 db =20@log *A(0)* Y *A(0)* =10
5
Y
de donde obtenemos el valor de K: K =10
5
@W
1
@w
2
=4@B
2
@10
12
Luego una de las posibles soluciones es:
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(16)
(17)
Figura 11
(18)
Otra posible solucin podramos haberla obtenido poniendo (p-W) en lugar de
(p+W), con lo que los polos estaran en el SPD (esto provocara inestabilidades).
III.2.1.2.- FASE
En la representacin de la fase de una funcin de transferencia s que influye
(como veremos posteriormente) si el polo o cero est situado a la derecha o a la
izquierda del eje imaginario, en el plano complejo. Al igual que para el mdulo, polos
y ceros tienen un comportamiento opuesto.
Veamos qu ocurre con la fase de la funcin siguiente:
Vemos pues que un polo real, simple, en el SPI produce una cada de 90, y la
pendiente (que no suele ser necesario tener en cuenta) podra obtenerse calculando
la derivada dn/dw.
Ntese que el signo del polo provoca que en lugar de bajada se tenga subida.
En el caso de tener dos polos, basta recordar que la funcin arc tg (que
denominaremos Arg) tiene propiedades muy parecidas a las del logaritmo. Vemoslo:
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(19)
(20)
Figura 12
Las reglas a aplicar son:
i) Polos en SPD y Ceros en SPI provocan una subida de +90
ii) Polos en SPI y Ceros en SPD provocan una bajada de -90.
iii) En caso de orden de multiplicidad r, la subida o bajada de 90 deber
multiplicarse por el orden de multiplicidad.
iv) Para varios polos o ceros se superponen las cadas o subidas.
Podemos encontrar problemas cuando se tenga un polo o cero en W=0, ya que
no est en el SPI ni en el SPD, con lo cual no sabemos si es subida o bajada (en
cualquier caso, siempre la fase inicial sera de +90 o de -90). En este caso, hay que
calcular explcitamente cual es la fase cuando w60 (esto es, calcular H(jw) cuando w60
y recordar que +jK tiene fase +90 y -jb sern -90, siendo b un nmero real positivo
cualquiera).
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(21)
Figura 13
(22)
(23)
III.2.2.- POLOS Y CEROS COMPLEJOS
Dado que solamente tendremos funciones con coeficientes reales, existe un
teorema en lgebra que demuestra que en tal caso, si aparecen polos o ceros
complejos, siempre aparecen conjuntamente con sus complejos conjugados.
No vamos a separar aqu los casos de orden de multiplicidad uno y mltiple, sino
que tendremos en cuenta que el efecto es igual que para polos y ceros reales, esto es,
las cadas o subidas que veamos para polos o ceros simples, habr que multiplicarlas
por el orden de multiplicidad en su caso.
III.1.2.1.- MDULO
Sea la funcin
con polos complejos conjugados en P = -ajb
Se define el amortiguamiento del polo como
El proceso que seguiremos ser anlogo al caso de polos reales:
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(24)
(25)
Figura 14
a) Si w60 se tendr:
=-20@log *P*
2
=-40@log *P* =Y (recta horizontal)
b) Si w64 tendremos:
*T(jw)*(db) =-20@log w
2
=-40 log w (recta de pendiente -40db/dec.)
El punto de corte de ambas rectas se encuentra en w
o
= * ** *P* ** *
Veamos qu ocurre en el punto w =w
o
:
* ** *T(jw
o
)* ** *(db) = -10@log {[a
2
+(*P*-b)
2
][a
2
+(*P*+b)
2
]}=
=-10@log {[a
2
+*P*
2
- 2b*P* +b
2
][a
2
+*P*
2
+2b*P* +b
2
]}=
=-10@log {[2*P*
2
- 2b*P*][2*P*
2
+2b*P*]}=-10@log {4*P*
2
[*P*-b][*P*+b]}=
=-10@log {(2*P*)
2
@(*P*
2
- b
2
)}=-20@log 2 - 20@log *P* - 10@log (*P*
2
- b
2
) =
=-6 - 20@log *P* - 10@log a
2
=-6 -20@log *P* - 10@log (*P*
2
@>
2
) =
= -6 - 40@ @@ @log * ** *P* ** * - 20@ @@ @log > >> >
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Figura 15
Figura 16
Sabemos que -4 # log > # 0 (recurdese que 0 # > # 1), por lo cual si
-20@log > $ 6 Y > # 0'5
As pues, para > # 0'5 la curva pasar por encima del "esqueleto" (se dice en
este caso que la curva presenta resonancia positiva) y para > $ 0'5 la curva pasa por
debajo.
Ntese que en el caso de > =1 no tenemos polos complejos sino un polo doble
real, y que el resultado coincide con el ya estudiado. Mientras que si > =0 tenemos
polos imaginarios puros, producindose en dicho caso una resonancia infinita.
Puede comprobarse que para el caso de ceros en lugar de polos, ocurre algo
anlogo, pero en lugar de bajadas tendremos subidas (signo positivo), y las
resonancias (caso de haberlas) seran hacia abajo.
Puede comprobarse que ) no coincide exactamente con el mximo, pero puede
tomarse que aproximadamente que s (esto es, que el mximo est en w
o
. Cosa tanto
ms cierta cuanto ms se aproxime > a cero).
En definitiva, cada polo (cero) complejo conjugado P de orden de multiplicidad
r produce una cada (subida si es cero) de -r@ @@ @40db/dec. en w
o
=*P*, y se presentar
resonancia en los casos en que > # 0'5.
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(26)
(27)
(28)
(29)
Figura 17
En el caso de ceros en lugar de polos, puede comprobarse que la grfica
resultante sera de la forma indicada en la figura anexa.
Para terminar, recordar que para el mdulo da igual donde se siten los polos
o ceros (SPD o SPI), pero recordando que, a efectos fsicos, polos en el SPD
producen inestabilidades (los ceros no presentan problemas a este respecto).
III.2.2.2.- FASE
Estudiemos el caso ms simple:
(supongamos por ahora que a,b , ) que tiene dos polos complejos conjugados
en P = -a jb
Llamando w
o
=*P* Y
con lo cual la fase de H(jw) ser:
donde puede observarse que n60 cuando w60 y n6-B (+B si a<0, o sea, si el
polo est en el SPD, en lugar del SPI) cuando w64.
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(30)
Puede comprobarse fcilmente que la pendiente en el punto w=w
o
es:
esto es, si a es pequeo (polos cercanos al EI), entonces la pendiente es muy
grande, pero si a es grande (polos alejados del EI), la pendiente es mucho ms suave.
Podra verse sin problemas que si en lugar de polos tuvisemos ceros, todo
sera exactamente igual a excepcin del signo - que presenta n, con lo cual el efecto
es el contrario (igual que en todos los dems casos). En resumen:
i) Polos en SPD y Ceros en SPI provocan una subida de +180
ii) Polos en SPI y Ceros en SPD provocan una bajada de -180.
iii) En caso de orden de multiplicidad r, la subida o bajada de 180 deber
multiplicarse por el orden de multiplicidad.
iv) Para varios polos o ceros se superponen las cadas o subidas.
Una ltima cosa a tener en cuenta: el caso de tener polos (ceros) imaginarios
puros. En este caso, al estar sobre el eje imaginario, no sabemos si tendremos una
subida o una bajada, lo que s sabemos es que, en todo caso ser brusca (pendiente
vertical), lo que nos indica que es igual, ya que subir o bajar de golpe 180 es lo mismo.
As pues, se elegir la que mejor nos convenga en el sentido de que la curva final
quede representada entre +180 y -180, como es lo habitual en este tipo de
representaciones.
La regla a seguir en este caso es:
i)Dibujar todas los escalones con subidas y bajadas, exceptuando la
correspondiente al polo (cero) imaginario puro.
ii)Dibujar la curva aproximada.
iii)Cortar la curva horizontalmente a partir de la w correspondiente al valor
imaginario puro y subirla o bajarla (segn convenga) 180.

iv)Terminar recortando los picos (por encima de +180 bajar a -180 y por
debajo de -180 subir a +180).
Ntese que si no tenemos polos o ceros imaginarios puros, tambin se puede
aplicar este procedimiento, pero suprimiendo el punto (iii).
-85-
Figura 18
(31)
(32)
III.3.- DIAGRAMAS DE NYQUIST
Es otra forma de representar una funcin de variable compleja que, bsicamente
se resume a realizar una representacin en forma polar, siendo el parmetro w. De
esta manera, la representacin grfica de la amplitud (o mdulo) y fase de la respuesta
en frecuencia puede condensarse en un solo diagrama: curva polar.
Dada una funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia G(jw),
podemos ponerla en coordenadas polares de la forma: G(jw) =*G*
n
Para cada valor de la frecuencia, puede trazarse un vector, de mdulo *G* y
ngulo (respecto al eje polar) n como representativo de G(jw).
El lugar geomtrico de los extremos de todos los vectores ser la curva de la
funcin de transferencia al variar w desde 0rad/s. a 4. A esta curva se le llama
diagrama de Nyquist.
Para circuitos de primer orden (esto es, que solamente presenten un polo),
vamos a ver que su diagrama de Nyquist es una semicircunferencia.
Sea la funcin de transferencia:
(mediante un simple proceso de normalizacin hemos pasado a la nueva
variable compleja u).
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(33)
(34)
(35)
(36)
Figura 19
Si llamamos X(u) a la parte real de G(ju) e Y(u) a la parte imaginaria,
podramos realizar la representacin en paramtricas de la curva:
o bien, podemos pasar a cartesianas, si conseguimos despejar el parmetro u
en funcin de X y sustituir en la expresin de Y, cosa que en este caso s podemos
hacer:
6 Y
2
=X - X
2
Y X
2
+Y
2
- X =0 6
que es una circunferencia de centro (1/2,0) y radio 1/2 (concretamente la
semicircunferencia negativa, de acuerdo con los signos observados antes de elevar al
cuadrado una de las ecuaciones anteriores).
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(37)
(38)
(39)
Figura 20
Para circuitos de segundo orden:
(como veremos en posteriores temas), definiendo u / // / W/W
o
:
Los puntos lmites del diagrama sern:
u =0 A =1 n =0 (punto M)
u =4 A =0 n =-180
El valor de A depende del coeficiente de amortiguamiento >: para valores muy
grandes (por supuesto, sin sobrepasar la unidad) el lugar geomtrico se aproxima a un
semicrculo, como en el caso de sistemas de primer orden. La influencia de > puede
apreciarse en la figura anterior.
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Figura 21
Para sistemas de orden superior, el lugar geomtrico se complica enormemente,
pero existen diagramas de Nyquist tabulados en la mayora de los libros dedicados al
Control Automtico, donde podramos consultarlos en caso necesario. No obstante,
para el nivel perseguido en el presente volumen, solamente utilizaremos los diagramas
de Bode.
III.4.-DIAGRAMA DE BLACK
Los diagramas (o cartas) de Black, son una variacin del anterior. Tambin es
una representacin en paramtricas, siendo, de nuevo, la frecuencia angular w el
parmetro, pero ahora lo que se representa en ordenadas es el mdulo de la funcin,
en decibelios, (en lugar de la parte imaginaria) y en abcisas la fase en grados (en lugar
de la parte real).
Para un sistema de primer orden, como el representado en el apartado de
Nyquist, su diagrama de Black sera el siguiente:
III.5.-FILTROS
Una de las aplicaciones ms importantes de la tcnica de la respuesta a las
frecuencias la tenemos en el diseo y anlisis de filtros. De manera simplificada,
podemos decir que un filtro es un circuito sensible a la frecuencia. Un filtro puede dejar
pasar seales con frecuencias altas o bajas, o bien una banda de frecuencias
escogida, al tiempo que excluye las dems. Los filtros, como prcticamente todo,
admite mltiples posibilidades en cuanto a su clasificacin. Quizs la ms amplia sea
la de dividir los filtros en analgicos o digital es. Desde nuestro punto de vista,
solamente en aplicaciones electrnicas nos podemos encontrar con filtros de tipo
digital, por lo cual, dado que solamente nos ocuparemos de los analgicos, queda
claro que se debe realizar algn otro tipo de clasificacin. En efecto, el siguiente
criterio podra ser sobre si los filtros incluyen solamente elementos pasivos o no. De
acuerdo con esto, la clasificacin sera en pasivos y activos. De hecho, nosotros
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Figura 22
veremos un punto dedicado expresamente a cada uno de stos, pero este criterio
responde a un punto de vista constitutivo. Quizs lo ms lgico sera intentar buscar
un criterio cualitativo, descriptivo de la funcin que realiza el filtro y no de como est
construido. sta es la clasificacin universalmente utilizada, y mediante la cual,
podemos dividir los filtros en grupos, segn la franja de frecuencias que limiten. As,
se hablar de filtros pasa-baja, pasa-alta, pasa-banda y elimina-banda.
Cabe comentar, que cualquiera de stos puede ser implementado mediante
circuitos activos o pasivos. Ahora bien, solamente con elementos pasivos, las
caractersticas obtenidas son muy pobres, por lo que este sistema solamente podr ser
utilizado cuando los requisitos exigibles sean lo suficientemente livianos como para
poder ser aceptados. Cuando las exigencias son un poco ms altas, sin lugar a dudas,
habremos de recurrir a la utilizacin de filtros activos.
III.5.1.-CLASIFICACIN
En la siguiente figura se representan las funciones de transferencia de los cuatro
prototipos ideales de filtro.
Esta figura nos detalla la clasificacin indicada anteriormente:
a)Filtro pasa-baja (o de paso bajo)(PB). En este caso se pretende que todas
las seales de frecuencia inferior a la llamada frecuencia superior de corte (f
c
)
puedan atravesar sin ningn problema dicho circuito, pero todas las seales de
-90-
( ) H s
RCs
RC
s RC
1
1
1
1
1
=
+
=
+
/
/
(40)
frecuencia superior a ese valor sean rechazadas (es decir, el filtro presente una
impedancia infinita para seales con f>f
c
).
b)Filtro pasa-alta (o de paso alto)(PA). Este es el caso dual del anterior: ahora
lo que tenemos es una frecuencia inferior de corte (f
c
), por debajo de la cual
no se permitir el paso de seales, mientras que no habr oposicin a seales
de frecuencia superior a la de corte (cabe intuir que los circuitos encargados de
estos dos tipos, sean duales).
c)Filtro pasa-banda (o de banda pasante)(BP). Ahora es solamente una franja,
determinada por las frecuencias superior e i nferior de corte, la que el filtro
permite en su salida, eliminando toda seal cuya frecuencia no est dentro de
dicha franja.
d)Filtro elimi na-banda (o de banda de detencin)(BD). Es el contrario del
anterior, esto es, se permite el paso de toda seal cuya frecuencia quede fuera
de una determinada franja. Igualmente que antes, cabe esperar que los circuitos
que modelan estos dos ltimos tipos sean duales.
Tambin podemos indicar ahora que se pueden obtener filtros de tipo pasa y
elimina banda, por combinacin de filtros pasa baja y pasa alta. Solamente hay que
recurrir a circuitos especficos cuando la banda pasante o de detencin sea
extremadamente estrecha, en cuyo caso se acude expresamente a filtros resonantes.
Lograr codos bien angulosos o cadas netas en las frecuencias de corte ha sido
la meta perseguida por varias generaciones de tcnicos de diseo. Consideremos, por
ejemplo, las caractersticas de los filtros de paso bajo. Para lograr la accin de filtros
de paso bajo bastara con un sencillo divisor de tensin RC. Tiene un solo polo y caera
con una pendiente de -20db/dec. Aun cuando este filtro resulta suficientemente bueno
en muchas aplicaciones, existen casos en los que se necesita un filtro ms ideal. Ya
sabemos que la pendiente de cada es directamente proporcional al nmero de polos
y que cada polo aumenta la pendiente en -20db/dec (un orden). Como para cada polo
se necesita un elemento almacenador de energa (C o L), se necesitara un nmero
infinito de polos, esto es, de dispositivos C o L, para alcanzar el caso ideal. El tcnico
de diseo deber llegar a una solucin de compromiso que d el nmero ptimo de
polos para la aplicacin de que se trate.
Los Amplificadores Operacionales (OPAMP) han aliviado mucho la tarea del
diseo de filtros. Consideremos un filtro pasa bajo de primero orden, como el circuito
divisor indicado RC, cuya funcin de transferencia
presenta, como vemos, un polo en T=!/RC, que producira una cada de -20db/dec. Es,
por tanto, el filtro ms pobre que podemos tener. Supngase que queremos que la
cada final sea de -40db/dec, siendo la frecuencia de corte la misma (1/RC). Cabra
-91-
( ) p p
RC
1 2
1
2
3 5 , =
(41)
pensar que solamente necesitamos poner en cascada dos circuitos como el anterior,
pero esto no es as debido a que el primero se vera cargado por el segundo de
manera que la situacin de los dos polos sera ahora
que difiere de lo deseado.
Una solucin, podra ser situar entre ambos circuitos un bufer separador,
fcilmente realizable con un simple OPAMP que una su entrada inversora a la salida;
la entrada sera la patilla no inversora. Con ello s que se tendra una funcin de
transferencia equivalente que sera producto de las dos individuales. Ahora bien, este
mtodo tambin presenta problemas ya que al poner en cascada ms y ms etapas,
el valor de la frecuencia superior de corte se reduce en 0.707
n
, donde n es el orden del
filtro. El resultado es que se reduce el ancho de banda cada vez que se aade una
etapa, por lo que el uso de OPAMP no se reduce a su simple utilizacin como
adaptadores de impedancia, sino que se trata de una metodologa algo ms
sofisticada.
III.5.2.-FILTROS PASIVOS
Como hemos visto en el punto anterior, los filtros pasivos han sido relegados al
caso de exigencias mnimas en cuanto a calidad del filtro, concretamente en lo que a
pendientes de cada se refiere. No suelen utilizarse filtros pasivos orden superior a tres
(pendientes mximas de 60db/dec.). Pero esto no debe hacernos pensar que no se
utilicen. Realmente, los filtros activos solamente se utilizan en aplicaciones electrnicas
y para seales de baja potencia. La mayor parte de los filtros utilizados en electricidad
siguen siendo pasivos, debido a que la gran parte de stos filtros se utilizan de tipo
pasabaja y con la nica finalidad de eliminar componentes armnicos de las redes
(incluyendo aqu tambin el armnico principal para el caso de rectificadores).
En efecto, en el campo de la rectificacin, a la salida del rectificador electrnico,
el filtro usado en la mayora de los casos es un simple condensador en paralelo con
la carga, de una capacidad lo suficientemente alta como para que presente una
elevada impedancia incluso para la frecuencia fundamental de la red (50 o 60Hz), con
ello solamente se deja el valor medio (DC) y se eliminan todos los armnicos desde
50Hz hacia arriba (esto es, todos).
Para cargas de tipo inductivo se utilizara como filtro para el rectificador una filtro
de bobina, en serie con la carga, que tiene un comportamiento similar al anterior, pero
con la ventaja de que se reduce el rizado de la seal de salida tanto ms cuanto menor
sea la impedancia de la carga (al contrario que el de condensador, que disminuye el
rizado cuando aumenta la carga).
Debido a este efecto (que el rizado aumente o disminuya con la carga en uno
y otro) se utiliza tambin el llamado filtro de seccin L, que es una cascada de ambos:
una bobina en serie y seguidamente un condensador en paralelo con la carga, lo que
hace (dentro de un determinado rango) que el rizado no dependa del valor de la carga.
Si esto no es suficiente, se puede aadir otro filtro de condensador antes del
-92-
anterior, obtenindose un filtro de seccin B (por su forma), que suele ser ms que
suficiente para los casos ms exigentes.
El otro campo donde se utilizan filtros pasivos es en la eliminacin de armnicos
(no el fundamental) perjudiciales para la red. No vamos a entrar en ms este campo
ya que si vio con todo detalle en el tema relativo a armnicos.
III.5.3.-FILTROS ACTIVOS
Las tcnicas ms eficaces de diseo de filtros utilizan circuitos OPMAP con
funciones de transferencia que tienen sus polos hbilmente distribuidos para lograr los
resultados deseados. La situacin de los polos depende del polinomio del denominador
de la funcin de transferencia. Dos de dichos famosos polinomios han sido
desarrollados por Butterworth y Chebyshev.
Del polinomio de Butterworth se dice que da la respuesta mximamente plana.
Tiene la caracterstica de poseer la misma anchura de banda independientemente de
cual sea el orden del filtro a un tiempo que la horizontalidad de la banda pasante y lo
abrupto de la cada aumentan con el orden del filtro. Este tipo de respuesta se obtiene
colocando las races del polinomio (polos) sobre una circunferencia del plano s
repartidas de forma espaciada (siempre en el SPI).
En ciertos casos, esta solucin puede no ser la ptima, por lo que se utilizar
otro diseo basado en un conjunto distinto de polinomios desarrollados por Chebyshev.
En lugar de situar los polos sobre una circunferencia de radio constante, los polinomios
de Chebyshev se sitan sobre una elipse y dan lugar a una cada ms abrupta cerca
de la frecuencia de corte. Desde luego, por esto hay que pagar un precio, el cual
consiste en que en la banda pasante haya un rizado, que suele expresarse en db,
siendo de 1db y a veces de 3db.. Ambos filtros, una vez fuera de la regin de
transicin caen con la misma pendiente, que define su orden.
En la prctica, existen unas clulas prediseadas, que se utilizan siguiendo
determinados criterios, para el diseo de cualquiera de estos filtros (del tipo que sean).
Las ms utilizadas son las clulas de Sallen-Key y las clulas de Rauch (existen de
tipo paso alto y paso bajo).
Hasta ahora hemos estado estudiando diversas y variadas maneras de diseo
de filtros de paso alto y de paso bajo, unipolares y multipolares. Hemos evitado tratar
los filtros de banda pasante y de banda de detencin. Ello se debe a que una vez
comprendido el diseo de filtros pasabaja y pasaalta, resulta sencillo combinar dichos
diseos para obtener un filtro de banda pasante o eliminabanda. La siguiente figura
indica como pueden combinarse filtros de paso alto y bajo para conseguir las
caractersticas deseadas de banda pasante y banda de detencin.
Al disear estos filtros se ha hecho una hiptesis tcita pero importante. Se ha
supuesto que los filtros puestos en cascada o combinados de otra manera no cargan
el uno al otro. En general, si se utilizan filtros activos, dicha hiptesis suele ser
justificada. En cambio, si en el diseo se utilizan filtros pasivos, los resultados son
mucho menos previsibles.
-93-
Figura 23
Si suponemos que el efecto de carga no constituye ningn problema,
vemos que al poner en cascada un filtro de paso alto y un filtro de paso bajo se
produce un filtro con banda pasante (donde la frecuencia inferior de corte es la
frecuencia del pasaalta y la superior la del pasabaja que, obviamente debe ser mayor
que la otra). De hecho, cuando las frecuencias de corte estn separadas ms de una
dcada, las dos frecuencias de corte sern aproximadamente iguales a las de corte del
filtro de banda pasante deseado.
El diseo de un filtro de banda de detencin slo es un poco ms atractivo que
el de uno de banda pasante. En este caso se divide la seal de entrada de manera que
siga dos caminos. El camino superior permite que pasen las seales cuya pulsacin
sea inferior a la de corte del filtro pasabaja, mientras que el camino inferior permite el
paso de las seales cuya pulsacin sea superior a la de la frecuencia de corte del de
paso alto. Cuando esta ltima sea mayor que la anterior, la banda comprendida entre
ambas ser una banda de detencin. Una vez ms, si estas frecuencias estn ms
separadas de una dcada, coincidirn con las frecuencias de corte del filtro
eliminabanda.
Para terminar, recordar, como ya hemos indicado anteriormente, que, en caso
de tener que construir filtros de estos dos ltimos tipos, pero con bandas pasante o de
detencin inferiores a una dcada, esto es, filtros muy selectivos, no podemos seguir
este proceso y hay que recurrir a otros mtodos especiales, buscando circuitos que
tengan resonancias con un alto factor de calidad, alrededor de la frecuencia central que
nos interese.
Para stos ltimos, dadas las frecuencias superior (f
s
) e inferior (f
i
), se define:
-Ancho de banda: $ =f
s
- f
i
-Frecuencia central f
0
: f
0
2
=f
i
f
s
-Factor de calidad Q: Q =f
0
/ $ (que mide la agudeza o selectividad del pico de
la respuesta en frecuencia alrededor de la frecuencia central).