Sistemas de Control Automtico.

Gua 4

FacultadC In!eniera. EscuelaC ElectrDnica. &si!naturaC .istemas de (ontrol &utomtico. 'u!ar de eEecuciDnC InstrumentaciDn y (ontrol (Edificio /F @da planta). .e har en dos sesiones

El controlador On-Off (si-no o todo y nada).

Objetivos especficos
Identificar las caractersticas de los controladores ON-OFF o de dos posiciones en los sistemas de control automtico. Describir el efecto de la hist resis del re!ulador. "edir y calcular la amplitud y el perodo de tiempo de las oscilaciones.

Materiales y equipo
# F$EN%E DE &'I"EN%&(I)N *#+ ,(D -.O/+/0-0D1. # 2EFE2EN(I& DE ,O'%&3E -.O/+/4-+&1. # &"5'IFI(&DO2 DE 5O%EN(I& -.O/+4-671. # .I.%E"& (ON%2O'&DO DE %E"5E2&%$2& -.O/+/4-0%1 . # ")D$'O (ON 8O"8& -.O/+/4-9:1. # .I.%E"& DE (ON%2O' DE NI,E' -.O/+/4-9;1 . # <2&FI(&DO2 =-> >-t (5'O%%E2). # ,O'%?"E%2O DE 8O8IN& "),I' -.O+#@6-#:1. # INDI(&DO2 DE %E"5E2&%$2& -.O+#@6-#,1. # (ON,E2%IDO2 DE 52E.ION & ,O'%&3E -.O/+/+-6$1. @A 5$EN%E.. # .BI%(:. + :O3&. DE 5&5E' "I'I"E%2&DO (El estudiante debe traerlas). # (ON%2O' ON-OFF -.O/+/4-+21. # DI,I.I)N 5&2& %IE"5O "$E2%O. ,&2IO. (&8'E..

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Introduccin terica
'a salida del controlador ON-OFFF o de dos posicionesF solo puede cambiar entre dos Galores al i!ual Hue dos estados de un interruptor. El controlador no tiene la capacidad para producir un Galor eIacto en la Gariable controlada para un Galor de referencia dado pues el controlador produce una continua desGiaciDn del Galor de referencia. 'a acciDn del controlador de dos posiciones tiene un simple mecanismo de construcciDnF por esa raJDn este tipo de controladores es de los de ms amplio usoF y comKnmente utiliJados en sistemas de re!ulaciDn de temperatura. 'os controladores mecnicos de dos posiciones normalmente posee al!o de hist resisF por el contrario los controladores electrDnicos usualmente funcionan sin hist resis. 'a hist resis est definida como la diferencia entre los tiempos de apa!ado y encendido del controlador. El usar un controlador de acciDn de dos posiciones da como resultado una oscilaciDn de la Gariable controladaF I. 5ara determinar la re!ulaciDn del controladorF son importantes los parmetros amplitud y perodo de tiempo de la oscilaciDn. 'a oscilaciDn depende de muchos factoresF el perodo de tiempo est en funciDn del tiempo muerto del sistema y la posible hist resis del controlador. 'a hist resis tambi n est directamente influenciada por la amplitud de la oscilaciDn la cual es adicionalmente dependiente de los Galores del factor de hist resis ;is y la ma!nitud del escalDn en la Gariable de entrada.

Fi!ura L.# 5lanta inte!ral con controlador ON-OFF sin hist resis. %$ M %iempo muerto del sistema

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N M ,alor de referencia % M 5erodo de la oscilaciDn Im M &ncho de sobreimpulso de la oscilaciDn

Fi!ura L.@ 5lanta inte!ral con controlador ON-OFF con hist resis Id. 'a Fi!ura L.@ muestra las caractersticas dinmicas de un sistema de re!ulaciDnF usando un controlador de dos posiciones en una planta inte!ral sin compensaciDn como un resultado del tiempo de retardo en la planta y con hist resis i!ual a ceroF la oscilaciDn se produce con un perodo de tiempo deC

% M L%u

EcuaciDn L.#

'a amplitud de oscilaciDn est principalmente determinada por los Galores caractersticos del factor de hist resis (;is) y la ma!nitud de cambio de la Gariable de entradaF yC EcuaciDn L.@ DondeC EcuaciDn L./

.i el controlador de dos posiciones posee hist resisF entonces la amplitud y perodo de las oscilaciones estn definidos porC

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T = 4Tu + 4t1 EcuaciDn L.L

y relacionando otras GariablesC EcuaciDn L.+ Donde Id es la banda de hist resis del controlador. 'a Gariable Id debe ser sumada a la amplitud de la oscilaciDnF y est dada porC EcuaciDn L.4 'as fDrmulas dadas solo son Glidas para plantas Hue poseen id nticos tiempos de cada y subida de la Gariable controlada. 5ara un sistema de orden superior con un controlador de dos posiciones y considerando una hist resis de ceroF se puede aproIimar la respuesta con las si!uientes ecuacionesC

Fi!ura L./ .istema de orden superior con controlador ON-OFF sin hist resis. El periodo de la oscilaciDn serC

% M L%u EcuaciDn L.#

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&l mismo tiempo =" est dado porC

X M = xh

Tu Tg

EcuaciDn L.6

Donde Ih es el mIimo Galor Hue toma la salidaF en los mDdulos del laboratorio es #A,. .in embar!o los sistemas de primer orden presentan un crecimiento eIponencialF por lo Hue se presenta el si!uiente m todo de clculo para la amplitudC

XM =

xh (1 e Tu / Tg ) 2

EcuaciDn L.0

.i el controlador tiene hist resisF la amplitud de la oscilaciDn serC

EcuaciDn L.9 'as plantas usadas en este eEercicio presentan una desGiaciDn de las consideraciones teDricas. En la teora se asume Hue la respuesta al escalDn en ambas direcciones es la mismaF pero en las plantas usadas aHu se presentan !randes diferencias.

rocedi!iento
NotaC 'ea la !ua de laboratorio antes de realiJar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el obEetiGo perse!uidoF as como le ahorrar tiempo al eEecutar la prcticaF un !rupo de alumnos iniciar con la 5arte I y 5arte II y el otro !rupo har la parte III F lue!o se intercambian.

5&2%E I. .I.%E"& :ID2O$'I(O DE 52I"E2 O2DEN #. &rme el sistema a laJo cerrado Hue se muestra en la Fi!ura L.LF GerifiHue Hue no eIista nin!una diGisiDn dentro del tanHue y aEuste el eHuipo con los si!uientes parmetrosC

"

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Fi!ura L.L .istema hidrulico con re!ulador ON-OFF. %anHueC ,lGula de salidaC &bierta en el mnimo. (<irar la perilla en el sentido de las a!uEas del reloE y deEe al frente el primer punto Gerde Hue si!ue al roEo). ,lGula de entradaC (ontroladorC =uC 2eferenciaC PBC 5lotterC .elector de escala de tiempoC A.+ sQcm .elector de operaciDnC 5EN 4AP A,. &bierta por arriba. (5unto Gerde arriba y roEo abaEo)

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.elector de operacionesC =# .elector de escalaC # ,Qcm .elector de calibraciDnC (&' @. (alibre el cero del transductor de presiDnQGoltaEe y trace la !rfica de A 5a. /. &umente el selector de escala del tiempo del plotter a @AsQcm y !rafiHue la respuesta temporal de la Gariable controlada para este Galor de referencia. L. Encuentre el periodo y la amplitud de la oscilaciDn de la Gariable controlada. % M RRRRRRRRRRRRRRRF =" M RRRRRRRRRRRRRRRRR. S(oinciden los Galores teDricos con los medidosT EIpliHue. RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR +. &Euste el controlador de @ posiciones con un =u de #,. De nueGo !rafiHue la respuesta temporal. 4. 5ara esta condiciDn en el controlador encuentre la amplitud y perodo de oscilaciDn teDrica y prctica. % (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRF % (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRF =" (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR.

6. S7u puede decir Hue le ocurre a la Gariable controlada al incrementar la hist resisT RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR 5&2%E II. (ON%2O' DE DO. 5O.I(IONE. 5&2& .I.%E"&. :ID2O$'I(O. (ON %IE"5O "$E2%O. 0. &rme el sistema hidrulico de la Fi!ura L.L pero introduJca en la ranura del tanHue la diGisiDn para aUadir tiempo muerto al sistema. Esta diGisiDn tiene la forma Hue se presenta en la si!uiente fi!uraC

Fi!ura L.+ ,ista de planta de la diGisiDn de tiempo muerto &l poner esta diGisiDn se considera Hue no afecta en una medida apreciable el orden del sistema por el tamaUo del a!uEero Hue tiene la man!uera. .e considera Hue aumenta el tiempo muerto porHue la parte del tanHue Hue posee el sensor comenJar a cambiar de niGel hasta Hue se haya alcanJado en la otra parte un cierto niGel delimitado por la man!ueraF esto introducir un retraso de cierto tiempo

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en la respuesta del sistema desde Hue se aplicD el escalDn de entrada. 'a diGisiDn debe tener la man!uera en la parte inferior del tanHue. 9. 2epita todos los pasos de la 5arte I y compare resultados para ambos casos. RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR (on hist resis ceroC % (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRF % (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRF (on hist resis =u M #, y BM4AP. % (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRF % (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRF =" (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR.

#A. 2eduJca todas las perillas del GoltaEe de referencia y del controlador ON-OFF al mnimo y apa!ue la alimentaciDn en todos los eHuipos y mDdulos utiliJados. ##. 2etire la pluma del plotter F desconecte los cables y puentes de los mDdulos y !uardelos en su lu!ar. 5&2%E III. .I.%E"& DE (ON%2O' DE DO. 5O.I(IONE. EN $N .I.%E"& %V2"I(O. #@. &rme el sistema en laJo abierto Hue se muestra en la Fi!ura L.4 y aEuste el eHuipo de la si!uiente maneraC

Fi!ura L.4 .istema t rmico con re!ulador ON-OFF.

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(ontroladorC =uC A,. 2eferenciaC PBC #AAP 5lotterC .elector de escala de tiempoC A.+ sQcm .elector de operaciDnC 5EN .elector de operacionesC =# .elector de escalaC # ,Qcm .elector de calibraciDnC (&' #/. DeEe abierto el .BI%(: # Hue colocD en el sistema t rmico y el interruptor Hue cortocircuita la resistencia. #L. %race la lneas de referencia de A !rados. #+. Encienda la fuente de poder y trace la !rfica de la temperatura ambiente. #4. &umente el selector de escala de tiempo a @A .Qcm e Inicie la !raficaciDnF cuando la pluma haya recorrido dos o tres centmetrosF cierre el .Nitch # Hue colocD en el sistema t rmicoF #6. De la respuesta al escalDn estableJca el tiempo muerto y la constante de tiempo del sistema t rmico. #0. &pa!ue el eHuipo. #9. (ierre el laJo de control. &Euste B al 0AP y !rafiHue la respuesta temporal de la Gariable controlada para este Galor de referencia. @A. 5ara un estado de oscilaciDn constante estableJca el periodo y la amplitud de la Gariable controlada teDrica y prcticamente. % (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRF % (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRF tiempo de la Gariable controlada. @@. 2epita el paso @A % (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRF % (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRF =" (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (teDrica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR. =" (prctica)M RRRRRRRRRRRRRRRRR.

@#. &Euste la hist resis del controlador de dos posiciones a =uM A.+, y !rafiHue la respuesta en el

1&

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@/. (ompare los resultados obtenidos en los numerales @A y @@C RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR RRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRRR @L. 2eduJca todas las perillas del GoltaEe de referencia y del controlador ON-OFF al mnimo y apa!ue la alimentaciDn en todos los eHuipos y mDdulos utiliJados. @+. 2etire la pluma del plotter F desconecte los cables y puentes de los mDdulos y !urdelos en su lu!ar.

*n+lisis de ,esultados
#. Enuncie y eIpliHue cuatro caractersticas de los controladores de dos posiciones. @. S(ree conGeniente aEustar una banda de hist resis !rande para procesos Hue no aceptan desGiaciones del punto de referencia eIcesiGasT EIpliHue. /. Encuentre el porcentaEe de error entre los Galores teDricos y prcticos de amplitud y perodo de oscilaciDn. L. 5resente las respuestas a las pre!untas Hue se le hicieron en el procedimiento.

Investi(acin )o!ple!entaria
InGesti!ue sobre dos controladores ON-OFF mecnicos comunes en la industria.

'iblio(rafa
IN<ENIE2?& DE (ON%2O' "ODE2N&. %ercera EdiciDn. 5rentice :all. ;atsuhiWo O!ataF 8iblioteca $D8F (lasificaciDnC 'ibro interno 4@9.0 O/L #990 .I.%E"&. DE (ON%2O' &$%O"O%I(O. . ptima EdiciDn. 5rentice :all. 8enEamn ;uoF 8iblioteca $D8F (lasificaciDnC 4@#./0## ;9+ #994 .I.%E"&. DE (ON%2O' 'INE&'. 5rimera EdiciDn en EspaUol. "c<raN :ill. (harles 2ohrsF 8iblioteca $D8F (lasificaciDnC 'ibro 4@#./0## 26/9 #99L

Sistemas de Control Automtico. Gua 4 4oja de cotejo. 4

11

-ua 4. /l controlador On0Off 1si0no o todo y nada23

*lu!no. 5ocente. uesto 9o. -8. 6ec7a.

E,&'$&(ION P (ONO(I"IEN%O @+ #-L

(onocimiento deficiente de los si!uientes fundamentos teDricosC -(aractersticas del controlador ON-OFF -7ue es la :ist resis. -Factores Hue afectan la hist resis. De las !rficas puede obtener uno o dos de los si!uientes parmetrosC -%iempo muerto del sistema . -&ncho de sobreimpulso de la oscilaciDn. -5erodo de la oscilaciDn . -Factor de hist resis (;is ). Es un obserGador pasiGo.

+-6
(onocimiento y eIplicaciDn incompleta de los fundamentos teDricos.

0-#A
(onocimiento completo y eIplicaciDn clara de los fundamentos teDricos.

Nota

&5'I(&(I)N DE' (ONO(I"IEN%O

6A

.olo puede obtener tres de los parmetros.

Obtiene los cuatro parmetros.

&(%I%$D

@.+

@.+

Es ordenado pero no hace un uso adecuado de los recursos.

5articipa ocasionalmente o lo hace constantemente pero sin coordinarse con su compaUero. :ace un uso adecuado de lo recursosF respeta las pautas de se!uridadF pero es desordenado.

5articipa propositiGa e inte!ralmente en toda la prctica.

:ace un maneEo responsable y adecuado de los recursos conforme a pautas de se!uridad e hi!iene.

%O%&'