DEFINICIONES

La notacin de espacio de estado busca representar

por medio de ecuaciones diferenciales de primer
orden, llamadas ecuaciones de estado, las relaciones
dinmicas internas y externas de los sistemas fsicos.
Anotacin general:
) , , (
) , , (
t u x g y
t u x f x

Unidad acadmica: Ingenieras

Facultad: Ingeniera Electrnica
Profesor: Marisol Osorio
E mail: marisol.osorio@upb.edu.co
f y g son en general funciones no necesariamente
lineales.
Si f y g son lineales e invariantes en el tiempo, las
ecuaciones toman su forma matricial:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t Du t Cx t y
t Bu t Ax t x
+
+

DEFINICIONES
A la ecuacin para se le conoce como ecuacin de
estados y a la ecuacin para y se le conoce como
ecuacin de salidas. Tanto x, como y y u son en
general vectores.
stado: s un concepto !ue se refiere al
comportamiento dinmico de un sistema en el tiempo.
l estado de un sistema est determinado por el valor
del con"unto mnimo de variables de estado !ue define
el comportamiento dinmico del mismo para todo
tiempo t#t$.
x

DEFINICIONES
%ariables de stado:
&on"unto de variables internas o externas,
observables o no, medibles o no, !ue representan
completamente el comportamiento dinmico de un
sistema desde el punto de vista de la energa !ue
se almacena en 'l. La cantidad de variables de
estado !ue se re!uiere para representar un
sistema determina el orden del mismo.
DEFINICIONES
La expresin matricial de las ecuaciones de estado
es as:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

) (
.
.
) (
) (
. .
. . .
. . .
. . .
. .
. .
) (
.
.
.
) (
) (
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
) (
.
.
.
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t u
t u
t u
b b b
b b b
b b b
t x
t x
t x
a a a
a a a
a a a
t x
t x
t x
r
nr n n
r
r
n nn n n
n
n
n

DEFINICIONES
n un sistema fsico usualmente se definen las
variables de estado en relacin con los elementos !ue
almacenan energa.
stablecer as las variables de estado permite definir el
diagrama de estado del sistema y obtener la funcin de
transferencia del mismo definiendo como salida
cual!uiera de los estados del sistema.
DEFINICIONES
(iagrama de stado:
)rfico !ue representa el flu"o de se*al en el sistema
y !ue permite describir ecuaciones de estado y
ecuaciones diferenciales.
DEFINICIONES
+atri, de Transicin de stado:
+atri, funcin del tiempo, !ue representa el
comportamiento en el tiempo de los estados y
permite conocer su valor en todo momento conocidos
los valores iniciales de los estados cuando la entrada
al sistema es cero. Su relacin con los estados del
sistema es:
0
) ( ) ( x t t x
DEFINICIONES
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( )] ( ) ( [ )] ( [
1
0
1
0
0
s BU A sI x A sI s X s BU x s X A sI
s BU s AX x s sX t Bu t Ax L t x L

+ +
+ +
Se conoce como -.t/ y puede 0allarse por medio de
la transformada de Laplace de la ecuacin de estados
as:
1uede observarse !ue el comportamiento de los
estados en el dominio de la frecuencia, si las
entradas del sistema se 0acen cero, se puede
determinar mediante la matri, inv.s23A/, si se
conocen los estados iniciales del sistema.
4bs'rvese !ue entonces esta matri, coincide con la
definicin de -.t/, pero en el dominio de la
frecuencia, por lo !ue es llamada -.s/.
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
-.t/ puede encontrarse con la transformada inversa
de Laplace de inv.s23A/, !ue similarmente a las
expresiones escalares puede encontrarse as:
La transformada inversa se aplica sobre cada uno de
los t'rminos de la matri, inv.s23A/
( ) [ ]
t at
e s L e
a s
L
A
A I

,
_

1
1 1
1
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
-.t/ se 0alla con una serie parecida a la usada para
funciones escalares:
ste m'todo no es el ms adecuado para clculos
analticos, y !ueda reservado a las situaciones en
las !ue la matri, de transicin de estados debe
calcularse num'ricamente.
...
! 3 ! 2
3 3 2 2
+ + + +
t A t A
At I e
t A
MATRIZ DE TRANSICIN
DE ESTADOS
FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
Si en la ecuacin
Las condiciones iniciales de los estados se 0acen
cero, la expresin para 5.s/ ser:
) ( ) ( ) ( ) (
1
0
1
s BU A sI x A sI s X

+
) ( ) ( ) (
1
s BU A sI s X


Si lo anterior se reempla,a en la ecuacin de salidas,
!ueda:
La matri,
Se llama matri, de transferencia del sistema.
) ( ) ( ) (
1
s BU A sI C s Y


B A sI C s H
1
) ( ) (


FUNCIN DE
TRANSFERENCIA
CAMBIO DE BASE
1ara anali,ar las diferentes propiedades de los
sistemas definidos en espacio de estado y tambi'n
por conveniencia, es necesario en ocasiones
reali,ar cambios de base !ue consisten en la
substitucin de un vector de estados por otro a
trav's de la transformacin lineal.
Tx z
, es el vector de estados nuevo, obtenido a partir del
vector anterior x, por medio de la multiplicacin del
mismo por la matri, de cambio de base T.
sta matri, es por definicin cual!uier matri,
cuadrada regular, pero para determinados cambios
de base especficos puede tomar formas predefinidas,
como se ver.
CAMBIO DE BASE
&uando la funcin para el cambio de base se reempla,a
en las ecuaciones de estado y de salida se obtiene:
6 en la ecuacin de salidas:
TBu z TAT z Bu z AT z T + +
1 1 1

Du z CT y +
1
CAMBIO DE BASE
Lo anterior puede escribirse:
&on:
s de anotar !ue la funcin de transferencia del
sistema no se modifica con el cambio de base
reali,ado.
u D z C y
u B z A z
~ ~
~ ~
+
+
D D CT c
TB B TAT A

~
~
~ ~
1
1
CAMBIO DE BASE
FORMAS CANNICAS
Son representaciones diversas de las ecuaciones
de estado !ue se consiguen a trav's de cambios
de base de la formulacin original o a partir de la
funcin de transferencia del sistema.
FORMA CANNICA DE
JORDAN
sta forma se consigue cuando la funcin de
transferencia es expandida en sus fracciones parciales
as:
n
n
s
r
s
r
s
r
b s H

+ +

+
2
2
1
1
0
) (
Las matrices !ue corresponden a esta expresin de la
funcin de transferencia son las siguientes:
[ ]
0 2 1
2
1
1
1
1
0 0
0 0
0 0
b D r r r C
B A
N n N
N
n
N

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

FORMA CANNICA DE
JORDAN
4bs'rvese !ue los elementos en la diagonal de
A
7
corresponden a los polos del sistema, y son
los eigenvalores o valores propios de A para
cual!uier formulacin en espacio de estado del
sistema. Si el sistema tiene polos repetidos, la
expansin en fracciones parciales es ms
comple"a y tambi'n la expresin matricial.
FORMA CANNICA DE
JORDAN
n el caso de polos repetidos, 8.s/ expandida tiene la
forma:
n este caso, el polo i3'simo est repetido 9 veces.
n
n
k
i
ki
i
i
i
i
s
r
s
r
s
r
s
r
s
r
b s H

+ +

+ +

+ +

+
) ( ) (
) (
2
2 1
1
1
0
FORMA CANNICA DE
JORDAN
n este caso las matrices !uedan:
[ ]
0 1 1
1
1
1
0
0
1
1
0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
b D r r r r C
B A
N n ki i N
N
n
i
i
N

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

FORMA CANNICA DE
JORDAN
Si un sistema se encuentra en otra representacin,
puede llevarse a la forma cannica de :ordan
0aciendo un cambio de base usando la matri, de
transformacin T construida con los vectores propios
de A:
pi son vectores !ue cumplen con la ecuacin
[ ]
n
p p p T
2 1

i i i
Ap p
FORMA CANNICA DE
JORDAN
Tambi'n se conoce como la forma compa*era 2.
&uando la funcin de transferencia puede
expresarse de la forma:
0
1
1
1
) (
a s a s a
s H
n
n
n
n
+ + +

FORMA CANNICA DE
JORDAN
Las matrices !uedan de la forma:
1ropuesto: ;u' pasa cuando el polinomio en el
denominador de la funcin de transferencia es
diferente de <=
0
1
0 0 0
0
0
0
1
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 2 1

1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

D
a
C
B
a a a a
A
n
n n

FORMA CANNICA
CONTROLABLE
Tambi'n se conoce como la forma compa*era 22.
&uando la funcin de transferencia puede
reorgani,arse para !ue !uede as:
[ ] [ ] ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0 1 1
s U b s Y a
s
s U b s Y a
s
s U b s Y a
n
n n n n



FORMA CANNICA
CONTROLABLE
Las matrices !uedan de la forma:
n
n
n
n
n
n n n
n n n
n
n
a
b
D
a
C
b a b
b a b
b a b
b a b
B
a
a
a
a
A

1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0
1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0
1 1
2 2
1 1
0
1
2
1

FORMA CANNICA
CONTROLABLE
CONTROLABILIDAD
>n sistema es controlable si y slo si, es posible, por
medio de la entrada, llevar al sistema, de cual!uier
estado inicial x$ a cual!uier otro estado x.t/ en un
tiempo finito t.
>n sistema es observable si, y slo si, es posible
conocer un estado arbitrario anterior x.t/ con
solamente un registro finito y.?/ de la salida. .$@
?@T/.
OBSERVABILIDAD
CONDICIONES DE
CONTROLABILIDAD
1ara "u,gar controlabilidad es posible tomar alguno
de los siguientes caminos:
<. Llevar el sistema a su forma cannica de :ordan.
Si en esta forma sin polos repetidos, ninguno de los
elementos de A es igual a cero, el sistema es
controlable. n caso de !ue 0aya polos repetidos,
es posible !ue los elementos de A !ue
correspondan al blo!ue de :ordan de polos
repetidos, sean iguales a cero, excepto el primero
de ellos.
B. &onstruir la matri, de controlabilidad:
Si esta matri, tiene rango n, el sistema es
controlable.
[ ] B A AB B S
n 1

CONDICIONES DE
CONTROLABILIDAD
1ara "u,gar observabilidad es posible tomar alguno de
los siguientes caminos:
<. Llevar el sistema a su forma cannica de :ordan.
Si en esta forma sin polos repetidos, ninguno de los
elementos de & es igual a cero, el sistema es
observable. n caso de !ue 0aya polos repetidos, es
posible !ue los elementos de & !ue correspondan al
blo!ue de :ordan de polos repetidos, sean iguales a
cero, excepto el primero de ellos.
CONDICIONES DE
OBSRVABILIDAD
B. &onstruir la matri, de observabilidad:
Si esta matri, tiene rango n, el sistema es
controlable.
1
1
1
1
]
1

1 n
CA
CA
C
V

CONDICIONES DE
OBSRVABILIDAD
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
Si se define una matri, +:
1
1
1
1
1
1
]
1

1 0 0 0
1
0 0
1 0
1
1
2 3 1
1 2 1

n
n
n
a
a a a
a a a

s posible definir una matri, de cambio de

base a forma controlable:
n donde S es la matri, de controlabilidad.
s posible definir una matri, de cambio de
base a forma observable:
n donde S es la matri, de observabilidad.
S !
( )
1
V "
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD
DISEO DE
CONTROLADORES DE
ESTADOS
n un proceso en !ue todos los estados sean
accesibles, es posible reali,ar una Casignacin de
polosD por medio de una matri, de ganancia:
1ara un sistema en notacin de espacio de estado,
el uso de esta matri, ) para implementar la ley de
control uE3)x 0ace !ue la ecuacin de estados
!uede:
] [
2 1 n
g g g #
( ) x B# A x

Aparece entonces una matri, dinmica de la,o

cerrado A& cuyos valores propios determinarn la
dinmica del sistema:
Si estos valores propios se sintoni,an
adecuadamente, es posible !ue la dinmica del
sistema se comporte como se desea .tericamente/.
B# A A
C

DISEO DE
CONTROLADORES DE
ESTADOS
Si el sistema se encuentra en su forma controlable,
esto es particularmente fcil, por!ue
6 basta 0acer !ue aiFgiEG donde G seran los
coeficientes de la ecuacin caracterstica del sistema
con la dinmica deseada.
1
1
1
1
1
1
]
1

0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 1 1 2 2 1 1

n n n n
g a g a g a g a
A
DISEO DE
CONTROLADORES DE
ESTADOS
DISEO DE
OBSERVADORES
n el dise*o de controladores se supuso acceso
asegurado a los estados del sistema, pero esto no
siempre es posible.
Si el sistema es observable, es posible definir un
sistema dado por:
La idea es 0acer decrecer asintticamente el error
dado por:
$y u B x A x + +

u B B x A $C a e A
$Cx u B e x A Bu Ax x x e
)

( )

) (

+ +
+

1ara esto puede 0acerse:
H es una matri, definida:
H debe ser tal !ue asegure !ue el error decre,ca
asintticamente.
B B
$C A A

1
1
1
1
]
1

n
k
k
k
$

2
1
DISEO DE
OBSERVADORES
Si el sistema se encuentra en su forma observable, esto es
particularmente fcil, por!ue
6 basta 0acer !ue aiF9i IanEG donde G seran los coeficientes
de la ecuacin caracterstica del sistema con la dinmica
deseada
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0
1
1
2
2
1
1

n
n
n
n
n
n
n
n
a
k
a
a
k
a
a
k
a
a
k
a
A
DISEO DE
OBSERVADORES