Diferencias entre la Teora de Control Clsica y la Teora de Control Moderna

Teora de Control Clsica Sistemas Lineales Sistemas Invariantes en el Tiempo (LTI) Sistemas de una Sola Entrada una Sola Salida (SISO) Procedimientos en el Dominio de la Frecuencia Compleja Representacin de Modelo Matemtico mediante Funcin de Transferencia

Teora de Control Moderna Sistemas Lineales y No Lineales Sistemas Variantes o Invariantes Sistemas de Mltiples Entradas Mltiples Salidas (MIMO) Procedimientos en el Dominio del Tiempo Representacin de Modelo Matemtico mediante Ecuacin en Espacio de Estados

Formas de Representacin del Modelo Matemtico

El modelo Matemtico de un Sistema fsico es una Ecuacin Diferencial

Donde x es la entrada e y es la salida

Obteniendo el cociente de la transformada de Laplace de la salida por la transformada de Laplace de la entrada, se obtiene la Funcin de Transferencia:

Representacin mediante la Funcin de Transferencia

Representacin mediante el Espacio de Estados

Relacin entre Funcin de Transferencia y Espacio de Estado

Como la funcin de transferencia se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada cuando las condiciones iniciales son cero, entonces se obtiene:

Veamos un ejemplo: Consideremos el sistema representado por las matrices 1 A= 0 0 0 0 2 0 0 3 3 = 6 3 = 1 1 1

Se puede obtener la funcin de transferencia con la relacin

1 0 0 + 1 1 3 1 1 3 + 1 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 3 3 3 3 61 31 6 1 1 1 = =+0 1 1 60 = = = == 2 00 0 100 0 0 0 2 2 0 6 6 6 6 1 1 1 11 1 1 1 10 + 1 + 2 1 ++ 3 2 + 1 + 2 + 3 2 3 + + 33 00 + 3 0 0 0 00 1 0 0 01 3 3 3 3 3 0 0 + 3