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TENA 4 - Nota Auxiliai B

ESTABILIBAB BE L0S SISTENAS EN LAZ0 CERRAB0
Anlisis Cualitativo de la Respuesta Temporal de un Sistema
Si se conocen la funcin de transferencia G(s) de un dado sistema y la entrada x(t), se puede
evaluar la salida y(t) a partir de:
x(s) y(s) A = A ) (s G
haciendo luego la transformacin inversa:
j j x(s) L y(s) L y(t) A = A = A

) (
1 1
s G
La funcin de transferencia G(s) puede expresarse como un cociente de polinomios en s:
n 1 n
1 n
1
n
0
m 1 m
1 m
1
m
0
a s a ... s a s a
b s b ... s b s b
) s ( D
) s ( N
) s ( G
+ + + +
+ + + +
= =

Las races del polinomio numerador N(s) se denominan ceros de la funcin de transferencia,
mientras que a las races del denominador D(s) se las llama polos. Casualmente, la naturaleza
de las races del denominador son las que determinan el patrn de la respuesta temporal a una
dada seal de entrada y nos permite un conocimiento cualitativo de la dinmica del sistema.
Debido a esta caracterstica tan importante es que al denominador de una funcin de
transferencia, cuando se lo iguala a cero, se lo denomina Ecuacin Caracterstica del
Sistema:
0 a s a ... s a s a ) s ( D
n 1 n
1 n
1
n
0
= + + + + =

Se puede hacer las siguientes observaciones respecto a la ubicacin de los polos de la funcin
de transferencia:
1. Polos reales y distintos p
1
, p
2
, etc. La respuesta temporal tendr componentes de la
forma
t p
1
1
e C ,
t p
2
2
e C , etc. de modo que los transitorios convergern a cero si los polos
son negativos.
2. Polos reales mltiples. En este caso, para un polo p con multiplicidad r, la funcin
temporal que resultara de la transformacin inversa contendra trminos de la forma
pt 1 r r 2 3 2
1
e t
! ) 1 r (
C
... t
! 2
C
t
! 1
C
C
(

+ + + +

y vale lo dicho entes, si p es negativo, cuando t , Ay(t) 0.
3. Polos complejos conjugados | o j . La respuesta resulta oscilatoria, con una
componente temporal de la forma ) t sen( Ce
t
| + |
o
. Segn cul sea el signo de o la
sinusoide se amplificar (o > 0) o decaer (o < 0). | es la frecuencia de la oscilacin.
En resumen, en las races de la ecuacin caracterstica est la
informacin sobre el patrn de la respuesta temporal de un
sistema.
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0 p e C
t p
>
0 p e C
t p
<
0 ) t sen( e C
t
> o | + |
o
0 ) t sen( e C
t
< o | + |
o
Figura 1: Respuesta temporal segn la ubicacin de los polos de la ecuacin caracterstica
Ecuacin Caracterstica de los Sistemas en Lazo Cerrado
Consideremos un sistema en lazo cerrado, cuyo diagrama en bloques se representa en la
Figura 2.
Gc Gv Gp
Gt
Gd
2
Gd
1
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
PROCESO CONTROLADOR
ELEMENTO DE
MEDICION-TRANSMISION
Ruido de
Medicin
d
1
d
2
n
r
( - )
y
c
Figura 2: Diagrama en Bloques de un Sistema en Lazo Cerrado
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El sistema se ve sometido a distintas perturbaciones (d
1
, d
2
, n) que inciden en distintos puntos
del lazo. La evolucin de la variable medida y resultar de la contribucin de las
perturbaciones y los cambios en el valor deseado r:
r
Gt Gp Gv Gc 1
Gt Gv Gp Gc
n
Gt Gp Gv Gc 1
1
d
Gt Gp Gv Gc 1
Gt Gd
d
Gt Gp Gv Gc 1
Gt Gp Gd
) s ( y
2
2
1
1
A
+
+ A
+
+
+ A
+
+ A
+
= A
Queda en evidencia que, independientemente de cul sea la seal de entrada considerada, la
ecuacin caracterstica siempre es la misma. A tal ecuacin se la denominar Ecuacin
Caracterstica del Sistema en Lazo Cerrado:
0 Gt(s) Gp(s) Gv(s) Gc(s) 1
D(s)
N(s)
) ( = + = = s Ec [1]
y la naturaleza de sus races indicarn cul es el patrn de la respuesta temporal del lazo
cerrado cuando se vea sometido a cambios en las entradas. Observando cuidadosamente la
Ecuacin Caracterstica, se puede constatar que depende de los elementos que se encuentran
dentro del lazo, esto es, controlador, elemento final de control, proceso en s mismo y
elemento de transmisin-medicin.
Por lo tanto, el patrn de respuesta de un lazo viene determinado por lo elementos del lazo,
independientemente de cul sea la perturbacin incidente.
Estabilidad de los Sistemas en Lazo Cerrado
El concepto de Estabilidad es de importancia medular en Control Automtico. Existen
distintas formas de definirla.
Una definicin, elemental si se quiere, pero intuitiva, es la conocida como BIBO-estabilidad
(bounded input bounded output stability):
Un sistema se dice que es estable si para toda entrada
acotada produce una salida acotada, independientemente de
su estado inicial.
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SISTEMA ESTABLE
SISTEMA INESTABLE
ENTRADA ACOTADA
R
E
S
P
U
E
S
T
A
S


D
E


L
A


V
A
R
I
A
B
L
E


M
E
D
I
D
A
SISTEMA
MARGINALMENTE
ESTABLE
Figura 3: Esquema de sistemas con distintas caractersticas de estabilidad
Los transitorios de la salida se pueden relacionar con las races de la ecuacin caracterstica
tal como se vio antes. De modo que el concepto de Estabilidad puede definirse en trminos
matemticos ms precisos de la siguiente forma:
Un sistema es estable si las races de la ecuacin
caracterstica son reales negativas o complejas
conjugadas con parte real negativa. O dicho en forma
ms compacta, si todas las races se encuentran en el
semiplano izquierdo de la variable compleja s.
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Componente
Real
Componente
Imaginaria
REGIN ESTABLE REGIN INESTABLE

j s + =

Figura 4: Caracterizacin de la estabilidad segn la ubicacin

de las races de la Ecuacin Caracterstica
Si alguna raz se ubica en el eje imaginario, se obtiene un sistema con estabilidad marginal, es
decir, un sistema que se halla en el lmite entre la estabilidad y la inestabilidad.
Hay algunas observaciones que es menester realizar:
- Si se quiere saber si un sistema es estable o no, bastara con analizar las races de la
ecuacin caracterstica. Como se trata de un polinomio, las races no se pueden
calcular con una frmula explcita, salvo escasas excepciones. Por lo tanto, para
analizar la estabilidad, se debera recurrir a un procedimiento numrico.
- Observando la ecuacin caracterstica [1], queda en evidencia que las races (y por lo
tanto la estabilidad del sistema en lazo cerrado) dependen del Gc(s), esto es, del
controlador. Como se sabe, se pueden elegir el tipo de controlador (funcin de
transferencia) y el valor de sus parmetros (sintonizacin). Si el proceso y los
elementos de medicin y actuacin ya estn fijados, se puede concluir entonces que la
estabilidad del sistema de control depender de una juiciosa eleccin del tipo y
sintonizacin del controlador.
Criterio de Estabilidad de Routh
Para decidir si un sistema en lazo cerrado es estable se solo requiere saber si existen races de
la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho, y no es necesario conocer su valor. El Test
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de Routh permite identificar el nmero de races en el semiplano derecho a travs de un
procedimiento relativamente simple.
Primero se debe expresar el numerador de la ecuacin caracterstica en forma polinomial:
0 a s a ... s a s a s a (s)
n 1 - n
2 - n
2
1 - n
1
n
0
= + + + + + = N [2]
Hay que verificar que
0
a sea positiva, de lo contrario, debe multiplicarse los miembros de la
ecuacin por 1.
PASO 1 (condicin necesaria)
El polinomio [2] debe ser completo, esto es, ningn a
i
debe ser nulo, de lo contrario, al menos
una raz se encontrar en el semiplano derecho.
Si alguno de los coeficientes a
1
, a , a ..., , a , a , a
n 1 - n 2 1 0
es negativo, entonces al
menos una raz se ubica en el semiplano derecho y no es necesario ningn
anlisis adicional se requiere. Ms an, el nmero de cambios de signos es igual
a la cantidad de races en el semiplano derecho (Teorema de los signos de
Descartes).
PASO 2 (condicin suficiente)
Si todos los coeficientes a , a ..., , a , a , a
n 1 - n 2 1 0
son positivos se debe construir el Arreglo de
Routh que posee n filas:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

........ 0 0
........ 0 0
........ 0
........ ........ ....... .......
.......
.......
.......
.......
.......
...
1
1
2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
5 3 1
4 2 0
0
1
2
4
3
2
1
g
f
e e
d d d
c c c
b b b
a a a
a a a
s
s
s
s
s
s
s
s
n
n
n
n
n
Las dos primeras filas se construyen con los coeficientes a , a ..., , a , a , a
n 1 - n 2 1 0
. Si n es impar
se agrega una columna de ceros y si n par, la segunda fila se completa con un 0.
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

........ 0 0
........ 0 0
........ 0
........ ........ ....... .......
.......
.......
.......
.......
.......
...
1
1
2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
5 3 1
4 2 0
0
1
2
4
3
2
1
g
f
e e
d d d
c c c
b b b
a a a
a a a
s
s
s
s
s
s
s
s
n
n
n
n
n
Las dos primeras filas se
construyen con los coeficientes
del polinomio caracterstico
Los coeficientes de las filas subsiguientes se computan con los coeficientes de las dos filas
inmediatas anteriores. Por ejemplo, la tercera fila se construye con las siguientes operaciones:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

........ 0 0
........ 0 0
........ 0
........ ........ ....... .......
.......
.......
.......
.......
.......
1
1
2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
5 3 1
4 2 0
g
f
e e
d d d
c c c
b b b
a a a
a a a
(-)
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
2
a
a a a a
b

=
(-)
Los coeficientes de la tercera fila en
adelante se construyen a travs de
operaciones empleando las dos filas
inmediatas anteriores
Las frmulas para el cmputo de los distintos elementos del Arreglo de Routh son:
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b

=
1
5 0 4 1
2
a
a a a a
b

=
1
7 0 6 1
3
a
a a a a
b

= ...
1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c

=
1
3 1 5 1
2
b
b a a b
c

=
1
4 1 7 1
1
b
b a a b
c

= ...
1
2 1 2 1
1
c
c b b c
d

=
1
3 1 3 1
2
c
c b b c
d

=
1
4 1 4 1
3
c
c b b c
d

= ...
Este procedimiento continua hasta que se completa la fila ensima. El arreglo final tiene una
estructura triangular.
Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo
1 1 1, 1 1 1 0
g , f e ... , c , b , a , a , si algn coeficiente es negativo, al menos una raz est
en el semiplano derecho y el sistema ser inestable. Ms an, el nmero de
cambios de signos indica la cantidad de races en tal semiplano.
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(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

........ 0 0
........ 0 0
........ 0
........ ........ ....... .......
.......
.......
.......
.......
.......
...
1
1
2 1
3 2 1
3 2 1
3 2 1
5 3 1
4 2 0
0
1
2
4
3
2
1
g
f
e e
d d d
c c c
b b b
a a a
a a a
s
s
s
s
s
s
s
s
n
n
n
n
n
El nmero de
cambio de signos
resulta igual al
nmero de races en
el semiplano
derecho
Aplicacin del Criterio de Routh
Para ver las posibilidades de estudio de brinda el Test de Routh, se propone estudiar un
sistema en lazo cerrado caracterizado por las funciones de transferencia de la Figura 5.
ELEMENTO FINAL
DE CONTROL
PROCESO
CONTROLADOR
ELEMENTO DE
MEDICION-TRANSMISION
r
( - )
y
c
1 s
K
1
1
+ 1 s
K
2
2
+
3
K
s T
1
I
Figura 5. Ejemplo de un sistema en lazo cerrado
En este caso, las funciones de transferencia de los distintos elementos del lazo tienen
parmetros que pueden haber sido obtenidos de ensayos (identificacin) o a partir de modelos
matemticos. Se las asume que ambas constantes de tiempo son positivas (situacin normal en
los procesos). El controlador es elegido del tipo integral puro y su nico parmetro de sintona
es T
I
(tiempo integral). El interrogante que se trata de responder es qu rangos de valores se
le podr asignar a T
I
de modo que el sistema tenga un comportamiento estable?
Es interesante acotar que no se ha incluido ninguna informacin sobre las perturbaciones que
pueden afectar al sistema. Hay que recordar que la estabilidad del sistema en lazo cerrado
depende exclusivamente de los elementos del lazo.
Para estudiar la estabilidad debe plantearse la ecuacin caracterstica:
0
1) s ( 1) s ( s T
K K K
1 Gt(s) Gp(s) Gv(s) Gc(s) 1 ) (
2 1 I
3 2 1
=
+ +
+ = + = s Ec
reduciendo a comn denominador resulta:
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0
1) s ( 1) s ( s T
K K K 1) s ( 1) s ( s T
D(s)
N(s)
2 1 I
3 2 1 2 1 I
=
+ +
+ + +
=
Para que este cociente sea igual a cero, el numerador debe ser igual a cero. En consecuencia,
la ecuacin a la que hay que aplicar el anlisis de Routh es:
0
T
K K K
s s ) ( s N(s)
I
3 2 1 2
2 1
3
2 1
= + + + + =
PASO 1
Como es evidente, el polinomio es completo. Para asegurar que no existan cambios de signo
en los coeficientes es menester que se cumpla que
0
T
K K K
I
3 2 1
>
PASO 2
Se debe construir el arreglo de Routh que constar de cuatro filas, siendo las dos primeras
construidas con los coeficientes del polinomio original y resto se obtiene con las operaciones
descriptas antes.
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
0 0
T
K K K
0 0

T
K K K

0
T
K K K

0 1
I
3 2 1
2 1
I
3 2 1
2 1 2 1
I
3 2 1
2 1
2 1
0
1
2
3
s
s
s
s
Inspeccionando la primera columna, para que no existan cambios de signos y en consecuencia
pueda asegurarse la estabilidad, surge una segunda condicin:
0

T
K K K

2 1
I
3 2 1
2 1 2 1
>
+
+
y como el denominador es mayor que cero, para que se cumpla esta restriccin deber ser
0
T
K K K

I
3 2 1
2 1 2 1
> +
y por lo tanto
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2 1
3 2 1 2 1
I

K K K
T
+
>
De esta forma, si el producto de las ganancias es positivo, el valor de tiempo integral mnimo
admisible sera:
2 1
3 2 1 2 1
I

K K K
(min) T
+
=
y correspondera a un sistema con estabilidad crtica o marginal (respuesta a perturbaciones
con oscilaciones sostenidas).
Es conveniente hacer una observacin en este punto. El criterio de estabilidad de Routh
permite hacer un tratamiento matemtico formal y relacionar los parmetros de las funciones
de transferencia con los del controlador, estableciendo los lmites y las restricciones. Esto no
se podra hacer con el mero cmputo numrico de las races de la ecuacin que solo aportara
informacin para valores determinados de los parmetros (en este caso ganancias, constantes
de tiempo y tiempo integral).
Limitaciones y extensiones del Criterio de Estabilidad de Routh
Hay que recordar que la herramienta que se propuso sirve cuando en las funciones de
transferencia estn involucrados polinomios. Se sabe que en Control de Procesos qumicos
una componente dinmica muy difundida es el tiempo muerto. Si esta dinmica est presente
en la ecuacin caracterstica, el cmputo de las races implica resolver una ecuacin
trascendente para la que no se aplica el procedimiento de Routh.
La solucin ms simple es transformar el retardo de tiempo en una funcin racional usando
una serie truncada de Taylor:
...
! 3
) (
! 2
) (
! 1
1
3 2
+ + ~

Ls Ls Ls
e
Ls
pero al resultar un sistema no causal no constituye una buena aproximacin. Una solucin,
tambin aproximada, consiste en reemplazar el tiempo muerto por un cociente de series
conocida como Aproximacin de Pad:
...
12
) (
2
1
...
12
) (
2
1
2
2
+ + +
+
~

Ls Ls
Ls Ls
e
Ls
que tiene una doble ventaja: se obtiene una aproximacin correspondiente a un sistema causal
y el error de truncacin es menor para un mismo nmero de trminos.