Automatizacin de procesos mediante

sistemas de control de movimientos

basados en
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RT-Linux



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T Ti ie em mp po o R Re ea al l








A Al lb be er rt t S S e en nz z C Co or ro om mi in na a
I In ng g. . d de e T Te el le ec co om mu un ni ic ca ac ci i n n
asaenz@inavcnc.com
asaenz@iies.es

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asaenz@inavcnc.com
asaenz@iies.es

















CNC desde 1982
CONTENIDO

Seccin 1: ASPECTOS GENERALES.................................................................................................. 1
1.1 Que es un CNC .............................................................................................................. 1
1.2 CNC vs PLC. .................................................................................................................. 1
1.3 BREVE HISTORIA.......................................................................................................... 1
1.4 CONTROL DE MOVIMIENTOS: Motores y Accionamientos (Drivers). .......................... 1
1.4.1 Motores y sus tipos. ..................................................................................................... 1
1.4.2 Motores de Alterna (AC) o asncronos ......................................................................... 2
1.4.3 Motores Paso a Paso................................................................................................... 2
1.4.4 Motores DC o de continua............................................................................................ 2
1.4.5 Motores AC sncronos o Brushless............................................................................. 2
1.4.5.1 Motores LINEALES.................................................................................................. 2
1.4.6 Accionamiento elctrico ............................................................................................... 2
1.4.7 Accionamiento mecnico ............................................................................................. 2
1.4.8 Accionamiento: parametrizacin para cada eje. .......................................................... 2
1.5 SENSORES. ................................................................................................................... 2
1.5.1 Sistemas de captacin o de lectura de posicin. ......................................................... 2
1.5.2 Otros tipos. Sensores inteligentes................................................................................ 2
1.6 CAMPOS DE APLICACIN DEL CNC........................................................................... 2
Seccin 2: PROGRAMACION............................................................................................................... 3
2.1 NORMA ISO (DIN 66025)............................................................................................... 3
2.2 EJEMPLO PRACTICO. .................................................................................................. 3
Seccin 3: EVOLUCION....................................................................................................................... 3
3.1 INFORMATICA............................................................................................................... 3
3.2 CICLOS FIJOS............................................................................................................... 3
3.3 PROGRAMACION SIMBOLICA ................................................................................... 3
3.4 DNC (Direct Numerical Control) ..................................................................................... 3
3.5 CAD/CAM/Post-procesado - CIM................................................................................... 3
3.6 PLC y CNC..................................................................................................................... 4
3.7 TICK (Tiempo de Ciclo) .................................................................................................. 4
Seccin 4: Aplicaciones prcticas. Otros servos de control.................................................................. 4
4.1 EDM (electroerosin)...................................................................................................... 4
4.1.1 Comparativa con el mecanizado tradicional................................................................. 4
4.2 LASER............................................................................................................................ 4
4.3 PULIDO .......................................................................................................................... 4
4.4 INGENIERIAS................................................................................................................. 4
4.5 ROBOTICA..................................................................................................................... 4
Seccin 5: Control Digital ...................................................................................................................... 5
5.1 MOTORES AC BRUSHLESS y DRIVERS DIGITALES. ................................................ 5
5.2 CNC DIGITAL. ................................................................................................................ 5
5.2.1 Comparacin entre sistemas: caractersticas y conexionado. ..................................... 5
5.2.2 Algunos modelos presentes en el mercado: ................................................................ 5
5.2.3 La solucin desde iNAV electrnica (VLTIMA cnc):................................................ 5
5.2.3.1 CLIENTES. .............................................................................................................. 5
5.2.3.2 CNCs ....................................................................................................................... 5
5.2.3.3 SERVIDOR. ............................................................................................................. 5
5.2.3.4 Principales caractersticas del cnc digital de iNAV. ................................................ 6
5.2.3.5 CNC Vltima sobre plataformas incrustadas o embedded y pocket PC o PDA.... 6
5.2.3.6 CNC Vltima on a CHIP........................................................................................... 6
5.3 BUSES DE CAMPO. CONTROL DISTRIBUIDO. ........................................................... 6
5.4 SISTEMAS ABIERTOS. ................................................................................................. 6
5.5 SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS. ..................................................................... 6
5.6 SISTEMAS ADAPTATIVOS, EXPERTOS E INTELIGENCIA ARTIFICIAL (IA).............. 6
5.7 MECATRONICA. ............................................................................................................ 6



CNC desde 1982



Comentario: F Fr re en n
c cu ua an nt ta a m m s s
a ac ct ti iv vi id da ad d p po o
n ni ic ca a o op pc ci i n n
Seccin 6: Alta velocidad.......................................................................................................................7
6.1 NIVEL DE EXIGENCIA Y CONTROL MECANICO. Jerk Control, Look Ahead, Nurbs. ..7
6.2 MOTORES LINEALES. ...................................................................................................7
6.3 CINEMATICA PARALELA. ..............................................................................................7
Seccin 7: CNC VLTIMA (sesin prctica) ............................................................................................7
7.1 VERSION DE EVALUACION: obtencin.........................................................................7
7.2 INTRODUCCION A ESTE SISTEMA ABIERTO como base de un Control Digital. ........7
7.3 EJERCICIO PRACTICO de uso y programacin sobre una aplicacin real. ..................7
Seccin 8: Sobre iNAV electrnica, SL..............................................................................................8
8.1 Introduccin.....................................................................................................................8
8.2 Algunos precentes...........................................................................................................8
8.3 Algunos sectores dnde ya estamos presentes..............................................................8
8.4 La base constructiva y de conocimiento..........................................................................9
8.5 La aplicacin ...................................................................................................................9
8.6 Nuestra oferta..................................................................................................................9
8.7 El dominio........................................................................................................................9



























t te e l la a i in ne ev vi it ta ab bl le e p p r rd di id da a d de e t te ej ji id do o i in nd du us st tr ri ia al l, , m m s s i in nt te en ns si iv vo o
m ma an no o d de e o ob br ra a, , a a c ca au us sa a d de e l la as s d de es sl lo oc ca al li iz za ac ci io on ne es s y y c ce es se es s d de e
r r l la a v vo ol la at ti il li id da ad d d de e l la as s i in nv ve er rs si io on ne es s e en n l la a e ec co on no om m a a g gl lo ob ba al l, , l la a
e es s c co om mp pe et ti ir r e en n c co on no oc ci im mi ie en nt to o a ap pl li ic ca ad do o .
La innovacin tecnolgica para la mejora de cualquier producto
implica muchos factores y, en particular el CNC, destaca de entre todos
ellos.



CNC desde 1982
Seccin 1: ASPECTOS GENERALES

El propsito del curso es el de dar una visin general, desde un punto de vista
eminentemente prctico, sobre el dispositivo en el que ms se apoya la automatizacin: el CNC.


1.1 Que es un CNC

El CNC controla y gestiona a la mquina, pero qu hace exactamente? cul es su primordial
funcin?
Del cmo lo hace, se ocupar el resto de la exposicin.

Videos ilustrativos:

Gantry (prtico)
Laser
ROBOT
Deburring
Polishing
Motion control





1.2 CNC vs PLC.

PLC: Programmable Logic Control.
CNC: Computer Numerical Control.
Frecuentemente se confunden ambos trminos.


1.3 BREVE HISTORIA.

La introduccin de las mquinas con CNC, su mercado, la evolucin en nuestro pas, ...


1.4 CONTROL DE MOVIMIENTOS: Motores y Accionamientos (Drivers).

Elementos de los que se dispone para llevar a cabo la automatizacin.
1.4.1 Motores y sus tipos.
1-Motor AC asncrono
2-Motor Paso-Paso
3-Motor DC
4-Motor AC sncrono o Brushless
Repaso a la denominacin que reciben los accionamientos elctricos que los
pilotan (Drivers).
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 1


CNC desde 1982
1.4.2 Motores de Alterna (AC) o asncronos


1.4.3 Motores Paso a Paso


1.4.4 Motores DC o de continua


1.4.5 Motores AC sncronos o Brushless


1.4.5.1 Motores LINEALES


1.4.6 Accionamiento elctrico

Exposicin sobre la funcin de la electrnica empleada para pilotar o accionar al motor.
1.4.7 Accionamiento mecnico
Guiado y tipos de Transmisin. Defectos.
1.4.8 Accionamiento: parametrizacin para cada eje.
Variable requeridas para que el CNC pueda gobernar adecuadamente a un eje.


1.5 SENSORES.
1.5.1 Sistemas de captacin o de lectura de posicin.
1.5.2 Otros tipos. Sensores inteligentes.
Visin general de estos dispositivos y su avance debido a la tecnologa incrustada.


1.6 CAMPOS DE APLICACIN DEL CNC.
CNC especializados y de propsito general. Breve repaso en donde se aplican.

Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 2



CNC desde 1982
Seccin 2: PROGRAMACION

Mediante la edicin se genera un programa que ser ejecutado posteriormente por la mquina.
2.1 NORMA ISO (DIN 66025)
El programa escrito en formato ISO (DIN 66025) para ser asimilado por el sistema de control.
2.2 EJEMPLO PRACTICO.
Fcil introduccin al lenguaje de los CNC a travs de un claro, prctico y sencillo ejemplo:



Seccin 3: EVOLUCION

La evolucin pasada de los CNC desde diferentes puntos de vista y como consecuencia de
algo.
3.1 INFORMATICA

Breve exposicin de la contribucin del Software al desarrollo de los
CNC.
3.2 CICLOS FIJOS

Como objetivo para simplificar la programacin.
3.3 PROGRAMACION SIMBOLICA

Al igual que el punto anterior pero dotndole de flexibilidad.
3.4 DNC (Direct Numerical Control)

La ejecucin de un programa infinito permaneciendo en lnea con un ordenador o... llevar a
sus ltimas consecuencias el trmino DNC como en el Caso de una importante compaa de ptica.
3.5 CAD/CAM/Post-procesado - CIM

El diseo de piezas e incluso de las propias mquinas no sera
concebible sin el uso del CAD/CAM y la vinculacin de estas funcionalidades
aplicativas con el CNC a travs del Post-procesado.
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 3


CNC desde 1982
El advenimiento de la era del CIM es ya por fin un hecho debido a la incorporacin del CNC en
las TICs.
3.6 PLC y CNC

Determinante en la evolucin de las mquinas la incorporacin de esta funcionalidad al CNC.
3.7 TICK (Tiempo de Ciclo)
La velocidad de proceso en los CNC es fundamental desde diferentes puntos de vista.
El concepto de Tiempo Real, altamente determinista, es llevado a su mxima expresin por
esta aplicativa.



Seccin 4: Aplicaciones prcticas. Otros servos de control.

4.1 EDM (electroerosin).

Que es?.
Donde se aplica?
4.1.1 Comparativa con el mecanizado
tradicional.
Muestra mediante distintas transparencias las
ventajas de un mtodo frente al otro
4.2 LASER

Que requiere desde el punto de vista del CNC.
Presentacin mediante videos que muestran diferentes campos de
aplicacin.

4.3 PULIDO

El disco de pulir: un simple trapo de algodn.
Las consecuencias de ello hacen de esta aplicacin que sea algo
singular.

4.4 INGENIERIAS

La necesidad de las empresas de automatizar cualquier proceso.

4.5 ROBOTICA

La proliferacin de los robots es ya un hecho incuestionable y se est
llevando a cabo en todos los sectores.

El CNC es una parte fundamental y los fabricantes de robots,
conocedores de ello, desarrollan y fabrican su propia unidad de control.

Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 4



CNC desde 1982
Seccin 5: Control Digital

Las nuevas tecnologas emergentes han propiciado el cambio.
5.1 MOTORES AC BRUSHLESS y DRIVERS DIGITALES.

Los Drivers digitales y la contribucin importante de estos como parte inteligente.
5.2 CNC DIGITAL.
Sistema CNC
Cliente 6
Cliente 2
Internet
Cliente 3
Cliente 4
Cliente 5
Servidor (PC)
CANBus, ...
Regulador velocidad 3
Regulador velocidad 2 Regulador velocidad 3
IODA
IODA
CLIENTES
LOCALES
CLIENTES
REMOTOS
Red local
CNC 1 (PC Embeded)
CNC 2
CNC 3
Cli
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Cliente 7 (PDA)
CNC 7
(Chip)
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N
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CN
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(Pr
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5
CN
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Su nueva arquitectura y concepcin.

5.2.1 Comparacin entre sistemas: caractersticas y conexionado.
De un sistema propietario a otro abierto y distribuido.
5.2.2 Algunos modelos presentes en el mercado:
5.2.3 La solucin desde iNAV electrnica (VLTIMA cnc):
La ltima generacin de CNCs es un paso
definitivo hacia la concepcin del Control Numrico como
una aplicacin software.

El CNC digital se compone de las siguientes
partes:
1. Interfaz de usuario (o Cliente)
2. Gestor de CNCs (o Servidor)
3. CNC.

5.2.3.1 CLIENTE
Cada Aplicativa donde es necesaria:
! Interfaz de Usuario Grfico.
! Editor de programas.
! Programacin de Movimientos en manual
o semiautomtico.
! Diagnstico Remoto.
! Procesos Off-Line.
! O simple enlace con el Servidor.
5.2.3.2 CNCs
Los CNC externos pueden estar en forma de hardware
embedded o integrados en un nico C.I. (CNC on a Chip) .../...
.../... o pueden ser procesos internos que se alojan en el propio Servidor
5.2.3.3 SERVIDOR
El Servidor recibe las peticiones de los
Clientes y transmite o recibe las ordenes de
los CNCs. Igualmente transmite a estos
Clientes la informacin reportada por los
CNCs como, cuando y desde donde haya sido
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 5


CNC desde 1982
seleccionada por cada Cliente determinado.

5.2.3.4 Principales caractersticas del cnc digital de iNAV.
Conexin a los Reguladores mediante CAN bus (protocolo
CANOpen). Admite gestionar hasta 254 ejes en un mismo PC mediante
el uso de 2 canales CAN.
Conexin a los mdulos I/O remotos va CAN bus (protocolo
CANOpen). Total de recursos que pueden ser asignados son:
! 2048 entradas digitales.
! 2048 salidas digitales.
! 256 entradas analgicas de 16 bits.
! 256 salidas analgicas de 16 bits.
! 256 entradas como contadores para. Encoders lineales o
rotativos, Volante Electrnico, etc...

Servidor preparado para contener en un mismo PC de 1 a 16
CNCs. (Multicanal).
Ms caractersticas de cada aplicacin en www.inavcnc.com
5.2.3.5 CNC Vltima sobre plataformas incrustadas o
embedded o PDA


5.2.3.6 CNC Vltima on a CHIP

Reduccin en el tamao hasta sus ltimas consecuencias...

5.3 BUSES DE CAMPO. CONTROL DISTRIBUIDO.
La solucin actual: CANopen. La prxima: Ethernet.





5.4 SISTEMAS ABIERTOS.
La arquitectura de sistema abierto como especificacin de prestaciones y/o
servicios.
Los controles abiertos presentan ventajas para todos los colectivos implicados.
5.5 SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS.
Una rpida visin como un dispositivo de este tipo, aportando aun ms
posibilidades al sistema.
5.6 SISTEMAS ADAPTATIVOS, EXPERTOS E
INTELIGENCIA ARTIFICIAL (IA)
La IA requiere de la aportacin del CNC digital como un subproducto de esta.
5.7 MECATRONICA.
La sinergia hace la fuerza y, por ende,... el movimiento.
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 6



CNC desde 1982
Seccin 6: Alta velocidad

Con el advenimiento de la revolucin experimentada por la tecnologa de fabricacin, el
Mecanizado a Alta Velocidad se ha hecho realidad.
6.1 NIVEL DE EXIGENCIA Y CONTROL MECANICO. Jerk Control, Look
Ahead, Nurbs.
La implicacin del CNC en todo este asunto.
6.2 MOTORES LINEALES.
La aportacin de estos y sus ventajas e inconvenientes.
6.3 CINEMATICA PARALELA.
La mquina tradicional frente a la cinemtica paralela. El esfuerzo computacional que
representa.





Seccin 7: CNC VLTIMA (sesin prctica)

Presentacin sobre la versin de evaluacin de las caractersticas introducidas en apartados
anteriores.
7.1 VERSION DE EVALUACION: obtencin.
http://www.inavcnc.com/register.php
7.2 INTRODUCCION A ESTE SISTEMA ABIERTO como base de un
Control Digital.
7.3 EJERCICIO PRACTICO de uso y programacin sobre una aplicacin
real.

Rectificadora y sus singularidades:
! Muela en movimiento de Vaivn.
! Incorporacin de Volante Electrnico.
! Equipo medidor in-process lector del dimetro de la pieza.
! Cadencia del ciclo de diamantado de la muela debe ser programable.
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 7


CNC desde 1982
Seccin 8: Sobre iNAV electrnica, SL

8.1 Introduccin

iNAV es una empresa cuyo capital es 100% espaol,
dedicada al control electrnico en el campo industrial en
general y, en particular, al desarrollo de Controles
Numricos y su aplicacin a la automatizacin y control de
procesos.
El objetivo de este documento es el de presentar el enfoque
de nuestra empresa mirando hacia el futuro, la cual cosa
nos debe aportar un mejor conocimiento del presente y los
pasos a seguir para ir ms all de lo inmediato.
8.2 Algunos precentes

! La lente progresiva de la empresa INDO no se hubiera podido llevar a cabo sin nuestra
participacin y aportacin.
! La empresa ROLEX (Suiza), tras una larga bsqueda a nivel mundial, opt por nuestra
solucin para automatizar, abaratar y, lo que es ms importante, garantizar la calidad
constante de su producto en la fase del pulido y abrillantado de sus relojes.
! SKIS ROSSIGNOL Espaa, despus de haber probado otras soluciones que no se
adaptaban a sus exigencias, hace unos cuantos aos, tom la decisin de utilizar nuestros
productos para automatizar los procesos propios de manufactura de skis y snowboards.
! VALEO (a travs de la firma Infranor Espaa) sigue utilizando nuestras soluciones en
diversos procesos que automatiza directamente la propia empresa.
! Ford, Seat, Jaguar, Bentley (Rolls Royce), Peugeot, etc. aplican soluciones hechas por
nosotros en todos aquellos procesos dnde no se encuentra una solucin estndar.
! La lnea de montaje del motor de los aspiradores Panasonic, utilizaba nuestros productos.
! THOR (filial del grupo TEKA), opt tambin para la aplicacin de nuestras soluciones para
el limado y pulido de sus fregaderos de acero inoxidable.
! En la empresa Unidad Hermtica, nuestro producto mejora el bobinado de los motores
elctricos de sus compresores.
! LGAI-Applus lo aplica en sus mquinas de corte con LASER.
! ../...

Agradecer a todos ellos la confianza depositada a lo largo de los aos, en un producto que
solo mejora debido a su aportacin.
8.3 Algunos sectores dnde ya estamos presentes

! En el sector de la electroerosin somos claros candidatos a ser un referente si se quiere dar
solucin y aplicar ste mtodo no convencional de mecanizado.
! Mquinas de Oxicorte, corte por Plasma, Lser o WaterJet. Normalmente para chapa.
! Pulido y limado, desbarbado y abrillantado.
! Bobinadoras de todo tipo (rotores de los motores, fibra de vidrio para depsitos,
devanadoras,...)
! Envasado, etiquetaje y embalaje.
! Pick and Place de todo tipo y condicin.
! Control de cualquier movimiento (popularmente denominado como Motion Control).
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 8



CNC desde 1982
En general, nuestros posibles clientes, tienen como opcin clara nuestras soluciones en cuanto
necesitan alguna cosa ms que no se pueda encontrar en el mercado del producto estndar (que es
precisamente dnde hay el mayor dficit de soluciones y profesionales especializados).
8.4 La base constructiva y de conocimiento

La base se fundamenta bsicamente en el conocimiento que poseemos en la construccin de
Controles Numricos Computerizados. En particular nuestra capacidad para enfrentarnos con
garanta de xito en el desarrollo de un CNC digital de ultima generacin completamente basado
en PC y que pueda ser instalado en cualquier plataforma PC que posea a Windows cmo Sistema
Operativo.

Claro que, un producto como el que poseemos puede servir mejor que cualquier otro como base
de conocimiento y referencia para todo lo relacionado con el Control y la automatizacin
Industrial: Microprocesadores, DSPs, PCs, Hard Real Time, Redes, Sistemas Distribuidos, Field
Buses, PIDs, CNC, PLC, Automatizacin, Robtica, Instrumentacin, Sistemas Expertos,
Inteligencia Artificial, Realidad Virtual, Informtica Industrial, ...

8.5 La aplicacin

Este background, sin ninguna duda, es lo que nos capacita mejor que nadie para diagnosticar y
determinar a cualquier proceso, aporta contenido a nuestra empresa y, adems, garantiza y
transmite seguridad a nuestros clientes, constatando que somos alguna cosa ms que una simple
ingeniera. Nuestros clientes conocen y ven que determinamos con precisin las necesidades
reales para llevar a cabo una determinada automatizacin de su propio proceso especfico y
determinado.
Otro aspecto importante a tener presente, corroborable en cualquier Centro de Formacin, es el
de que en los cursos sobre automatizacin que estos imparten, parte de sus contenidos versan
sobre la base del conocimiento que nosotros poseemos. En este sentido, adems de nuestros
productos y soluciones, nuestro personal est en continua disposicin para dar a los referidos
Centros de Formacin, todo el soporte presencial y complementario necesario al que normalmente
se ofrece por las otras firmas de nuestra competencia que normalmente se limitan a ser simples
distribuidores de productos.

8.6 Nuestra oferta

En esta nueva fase que iniciamos, estamos en disposicin de aportar y compartir conocimiento
directamente aplicable en el mundo de la automatizacin y del control industrial de procesos.
Adems, en el campo de la Formacin (tenemos conocimiento que otras empresas internacionales
de reconocido nombre as lo estn llevando a cabo), es factible el poder Desarrollar, Fabricar y
Comercializar ciertas partes de algunos productos y soluciones en estrecha colaboracin con
Centros o Escuelas Tcnicas si se fijan claramente los trminos de recproco beneficio que nos
hagan, a ambas partes, mejores y mucho ms competitivas y, en particular y por nuestra parte, el
poseer ms influencia en un sector tan sumamente estratgico.

8.7 El dominio

Ver www.inavcnc.com
Curso CNC (Alberto Senz: asaenz@inavcnc.com) 9