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Ejercicio de sistemas lineales

Un p endulo invertido montado en un carro manejado por un motor aparece en la Fig. 1. El objetivo de este problema de control de posici on es conservar el propulsor en una posici on vertical. Este p endulo es un sistema inestable porque puede girar en cualquier momento y en cualquier direcci on a menos que se le aplique una fuerza de control conveniente. Se considera que s olo se mueve en un plano y que es por tanto un problema en dos dimensiones. Se aplica al carro una fuerza de control u.

Figure 1: Diagrama de cuerpo libre de un p endulo invertido. El modelo matem atico linealizado para este sistema es el siguiente: = M l Mx = (M + m)g u u mg

(1) (2)

donde (t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada de control. 1. Obtener la funci on de transferencia de la planta. 2. Indicar los polos y ceros del sistema utilizando la funci on de transferencia obtenida. 3. Obtener el modelo espacio estado del sistema en forma matricial considerando las siguientes variables de estado:

x1 x2 x3 x4 donde y x ser an las salidas del sistema. 4. Dibujar el diagrama de bloques del sistema.

= = = =

x x

(3) (4) (5) (6)