Tema 1: Calculo Vectorial

Indice
1. El espacio eucldeo n-dimensional 1
2. Funciones vectoriales de variable real 4
3. Elementos geometricos de una curva 11
3.1. Longitud de un arco de curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2. El parametro arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3. Curvatura y torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1. El espacio eucldeo n-dimensional
Este curso constituye una introduccion al calculo con funciones de varias vari-
ables reales. Nuestro proposito es extender a estas funciones las nociones de lmite,
continuidad, derivada e integral que se suponen conocidas para las funciones de una
variable, y describir algunas de las aplicaciones de los resultados que vayamos obte-
niendo. Antes de entrar en el estudio de estos conceptos es conveniente revisar las
propiedades del marco donde se desarrollan los fenomenos, el espacio R
n
.
El smbolo R
n
designa al conjunto de todas la n-tuplas de n umeros reales, es
decir,
R
n
= {(x
1
, . . . , x
n
) : x
1
, . . . , x
n
R} .
Este conjunto tiene estructura natural de espacio vectorial sobre el cuerpo de los
n umeros reales. La suma de dos elementos de R
n
y el producto de un escalar por un
elemento de R
n
se denen por medio de las formulas
(x
1
, . . . , x
n
) + (y
1
, . . . , y
n
) = (x
1
+ y
1
, . . . , x
n
+ y
n
)
1
y
(x
1
, . . . , x
n
) = (x
1
, . . . , x
n
).
En R
n
se dispone, ademas, de un producto escalar. El producto escalar de dos
vectores x = (x
1
, . . . , x
n
), y = (y
1
, . . . , y
n
) R
n
es, por denicion, el n umero
x y =
n

i=1
x
i
y
i
.
Este producto tiene las siguientes propiedades:
(1) Para cualesquiera x, y R
n
, x y = y x.
(2) Para todo R y todo x R
n
, (x y) = (x) y = x (y).
(3) Para cualesquiera x, y, z R
n
, x (y + z) = x y + x z.
(4) Para cada x R
n
, x x 0, y x x = 0 si y solo si x = 0.
Como consecuencia de estas propiedades se obtiene la siguiente desigualdad impor-
tante.
Proposici on 1.1 (Cauchy-Schwarz). Si x, y R
n
entonces
|x y|

x x

y y.
La igualdad se da si, y solo si, x e y son colineales.
Demostracion. Supongamos en primer lugar que x e y son colineales. Sea R tal
que y = x. Entonces,
|x y| = || |x x| =

x x

x x =

x x

y y.
Supongamos ahora que x e y no son colineales. Entonces, para cada R se tiene
x + y = 0, y por la propiedad (4) se sigue que
0 < (x + y) (x + y) = x x +
2
(y y) + 2(x y).
En particular, la ecuacion (en )
(y y)
2
+ 2(x y) + x x = 0
no tiene solucion real, y por tanto,
4(x y)
2
4(y y)(x x) < 0
de donde se deduce la desigualdad deseada.
2
A continuacion denimos el concepto de norma de un vector, que desempe na el
papel del valor absoluto de los n umeros reales.
Denici on 1.2. Se llama norma del vector x R
n
al n umero
x =

x x.
Observese que la desigualdad de Cauchy-Schwarz adopta ahora la forma
|x y| x y.
La norma verica las siguientes propiedades:
(1) Para todo x R
n
, x 0, y x = 0 si, y solo si, x = 0.
(2) Para cada x R
n
y cada R se tiene x = || x.
(3) Para cualesquiera x, y R
n
se tiene x + y x +y.
Las dos primeras propiedades son triviales. La tercera recibe el nombre de desigual-
dad triangular. Para comprobarla escribimos
x + y
2
= (x + y) (x + y) = x x + y y + 2(x y) = x
2
+y
2
+ 2(x y).
Por la desigualdad de Cauchy-Schwarz se tiene
2(x y) 2|x y| 2x y.
Consecuentemente,
x + y
2
x
2
+y
2
+ 2x y = (x +y)
2
,
y por tanto,
x + y x +y.
El concepto de norma permite introducir una distancia entre puntos del espacio
R
n
, que extiende de forma natural la distancia en el plano o el espacio.
Denici on 1.3. Dados x = (x
1
, . . . , x
n
), y = (y
1
, . . . , y
n
) R
n
se dene la distancia
entre x e y como
d(x, y) = x y =
_
(x
1
y
1
)
2
+ + (x
n
y
n
)
2
.
3
Esta distancia satisface las siguientes propiedades, que se obtienen como conse-
cuencia inmediata de las propiedades de la norma.
(1) d(x, y) 0, para cualesquiera x, y R
n
, y d(x, y) = 0 si, y solo si, x = y.
(2) d(x, y) = d(y, x), para cualesquiera x, y R
n
.
(3) d(x, y) d(x, z) + d(y, z), para cualesquiera x, y, z R
n
.
La noci on de distancia facilita el estudio de propiedades topologicas en R
n
, que
desempe naran un papel importante en temas sucesivos.
2. Funciones vectoriales de variable real
El objeto de esta seccion es el estudio de las funciones del tipo f : I R
n
,
donde I es un conjunto de n umeros reales. As pues, las funciones de este tipo
asocian vectores a n umeros reales. Por esta razon se les llama funciones vectoriales
de variable real.
Notemos que si f es una tal funcion entonces para cada t I se tiene que f(t)
es un vector del espacio R
n
. Designaremos a las coordenadas de este vector por los
smbolos f
1
(t), f
2
(t), . . . , f
n
(t). Quedan as denidas n funciones reales f
1
, f
2
. . . , f
n
en el conjunto I. Las llamaremos funciones componentes de la funcion vectorial f.
En Calculo de una variable veamos que si f es una funcion real de una vari-
able real, entonces la graca de f es una curva en R
2
. No obstante, sabemos que
existen curvas (la circunferencia, por ejemplo) que no pueden expresarse como la
graca de una funcion de una variable. Las funciones vectoriales de variable real
permiten contemplar las curvas desde una optica mas general. Para ilustrar este
hecho empezamos con un ejemplo bien conocido: la recta.
En general, una recta en el plano queda completamente determinada cuando se
conocen un punto y un vector director de la misma. Si R es la recta que pasa por el
punto (x
0
, y
0
) y tiene por vector director (v
1
, v
2
), cualquier otro punto (x, y) de la
misma puede escribirse en la forma
_
x = x
0
+ tv
1
y = y
0
+ tv
2
siendo t un n umero real. Estas expresiones reciben el nombre de ecuaciones parametri-
cas de la recta R (cualquier punto de la misma puede expresarse en funcion del
4
parametro t). Las funciones expresadas por estas tres igualdades son las compo-
nentes de la funcion f : RR
2
denida por la expresion
f(t) = (x
0
+ v
1
t, y
0
+ v
2
t)
En esta situacion se dice que f es una parametrizacion de R.
En general, dada una curva C en el plano (resp. el espacio) se llama parametrizacion
de C a toda funcion de una variable con valores en R
2
(resp. R
3
) cuya imagen es
justamente la curva C.
Tratemos de averiguar ahora unas ecuaciones parametricas de la circunferencia
C de radio r centrada en el punto P
0
(x
0
, y
0
). Es claro que si t es un n umero real
cualquiera entonces el punto (x, y) denido por las expresiones
_
x = x
0
+ r cos t
y = y
0
+ r sen t
esta en C. Por otra parte, por la denicion geometrica de las funciones trigonometri-
cas se sigue que para cualquier punto P(x, y) C existe un n umero real t (el angulo
determinado por el vector

P
0
P y el eje Ox) vericando las dos igualdades anteriores.
Por tanto, la funcion vectorial
f(t) = (x
0
+ r cos t, y
0
+ r sen t)
es una parametrizacion de la curva C. Procediendo de forma analoga se deduce que
si C es la elipse de semiejes a y b centrada en el punto O entonces la funcion
f(t) = (a cos t, b sen t)
es una parametrizacion para C. Asimismo, la funcion
f(t) = (a cosh t, b senh t)
parametriza la hiperbola cuya ecuacion implcita es
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1.
Por supuesto, si es una funcion de una variable denida en el intervalo I, su
graca tambien puede contemplarse de esta forma: la funcion vectorial
f(t) = (t, (t))
5
denida para t I nos proporciona una parametrizacion de la graca de .
Las funciones vectoriales son asimismo un instrumento adecuado para el tratamien-
to de funciones denidas mediante coordenadas polares. Supongamos que C es una
curva plana dada por la ecuacion polar = (). Como sabemos, esto signica que
si expresamos los puntos de C en coordenadas polares, entonces el polo de un punto
cualquiera P de la curva (esto es, la longitud del segmento OP) viene dado en fun-
cion del argumento de dicho punto. Utilizando el argumento como parametro vemos
que las igualdades
_
x = () cos
y = () sen
denen unas ecuaciones parametricas para C. Como aplicacion de esta tecnica vamos
a obtener una parametrizacion de otra curva notable, la espiral de Arqumedes.
Consideremos una semirrecta r en el plano con origen en el punto O y apoyada
sobre el eje Ox. La semirrecta empieza a girar en sentido contrario al de las agujas
del reloj con velocidad angular constante = 1, manteniendo jo su origen. Una
partcula, situada inicialmente en el punto O, se desplaza sobre r con velocidad
constante v = 1. La curva descrita por la partcula recibe el nombre de espiral de
Arqumedes. Sea (x, y) un punto generico de la curva. Al cabo de un tiempo t, el
angulo formado por la semirrecta r con el eje Ox es (t) = t = t, y la partcula
estara a distancia (t) = t del punto O. As pues, (t) = t. La funcion
f(t) = (t cos t, t sen t)
constituye, por tanto, una parametrizacion de esta curva.
Veamos ahora algunos ejemplos de curvas en el espacio. Procediendo como hemos
hecho al principio vemos que si R es la recta que pasa por el punto (x
0
, y
0
, z
0
) y tiene
la direccion del vector v = (v
1
, v
2
, v
3
) entonces R se parametriza con la funcion
f(t) = (x
0
+ v
1
t, y
0
+ v
2
t, z
0
+ v
3
t).
Otra curva muy conocida en R
3
es la helice cilndrica (o circular), que puede verse
como la trayectoria recorrida por una partcula que se mueve con velocidad angular
constante sobre una circunferencia C al tiempo que esta se desplaza uniformemente
sobre la recta perpendicular al centro de C. Hallemos una parametrizacion para la
helice. Para facilitar las cosas suponemos que C es la circunferencia de centro (0, 0, 0)
y radio 1 contenida en el plano xy, y que la partcula se halla situada inicialmente
6
sobre el punto (0, 1, 0). Si la partcula gira sobre C con velocidad angular = 1 en
sentido contrario al de las agujas del reloj y la circunferencia se mueve apoyada en
el eje Oz en el sentido de las z positivas con velocidad v = 1, tenemos que pasado un
tiempo t nuestra partcula se encuentra en el punto del espacio cuyas coordenadas
cartesianas son los n umeros x = cos t, y = sen t y z = t. As pues, la helice puede
parametrizarse por medio de la funcion
f(t) = (cos t, sen t, t).
Observese que esta helice esta contenida en el cilindro de ecuacion x
2
+ y
2
= 1 (de
ah el nombre).
Tras estos prolegomenos geometricos pasamos a estudiar las nociones de lmite,
continuidad y derivada para las funciones vectoriales de variable real.
Denici on 2.1. Sea I un intervalo de R, sea f una funcion denida en I, con
valores en R
n
, y sea t
0
I. Se dice que f tiende al vector R
n
cuando t tiende a
t
0
(o que es el lmite de f en t
0
) si
lm
t t
0
f(t) = 0.
En tal caso se escribe
lm
t t
0
f(t) = .
Se dice que f es continua en el punto t
0
si
lm
t t
0
f(t) = f(t
0
).
El estudio de lmite y la continuidad de las funciones vectoriales puede reducirse
al de sus funciones componentes.

Este es el contenido de la siguiente proposicion,
cuya demostracion es casi inmediata.
Proposici on 2.2. Sean
1
, . . . ,
n
las componentes del vector . Entonces lm
t t
0
f(t) =
si, y solo si, para cada i {1, 2, . . . , n} se tiene lm
t t
0
f
i
(t) =
i
.
En particular, la funcion f es continua en el punto t
0
si y solo si lo son sus
componentes.
El resultado siguiente recoge las principales propiedades de los lmites de fun-
ciones vectoriales en relacion a las operaciones algebraicas.
7
Proposici on 2.3. Sean f, g : I RR
n
dos funciones, y sea t
0
un punto del
conjunto I. Supongamos que existen los lmites lm
t t
0
f(t) y lm
t t
0
g(t) y valen
1
y
2
,
respectivamente. Entonces:
(1) lm
t t
0
(f(t) +g(t)) =
1
+
2
.
(2) Si R entonces lm
t t
0
(f(t)) =
1
.
(3) lm
t t
0
(f(t) g(t)) =
1

2
.
(4) Si n = 3 entonces lm
t t
0
(f(t) g(t)) =
1

2
.
En particular, la suma, el producto escalar y el producto vectorial (en el caso n = 3)
de funciones vectoriales continuas son funciones continuas.
Demostracion. Se deja como ejercicio.
A continuacion extendemos la nocion de derivada a las funciones vectoriales de
variable real.
Denici on 2.4. Sea I un intervalo abierto de R, y sea f una funcion denida en I,
con valores en R
n
. Se dice que f es derivable en un punto t
0
I si existe el lmite
lm
t t
0
f(t) f(t
0
)
t t
0
.
Este vector se llama derivada de f en el punto t
0
, y se representa con el smbolo
f

(t
0
).
Se nalemos que la derivada de f en un punto es un vector en el espacio R
n
. Por
otra parte, como consecuencia de la Proposicion 2.2 se sigue que la funcion f es
derivable en el punto t
0
si, y solo si, lo es cada una de sus funciones componentes,
y en tal caso,
f

(t
0
) = (f

1
(t
0
), . . . , f

n
(t
0
)) .
La derivada vectorial tiene una interesante interpretacion geometrica en el caso en
que n = 2 o n = 3: si f

(t
0
) = 0, entonces f

(t
0
) es un vector tangente a la curva
imagen de f en el punto f(t
0
). Notemos que el vector
T(t
0
) =
f

(t
0
)
f

(t
0
)
8
tiene norma 1. A este vector se le llama vector tangente unitario a la curva imagen
de f en el punto f(t
0
). Desde el punto de vista geometrico merecen atencion las fun-
ciones vectoriales con derivada no nula en todo punto. Tales funciones se denominan
regulares.
Fsicamente, el vector f

(t) representa la velocidad instantanea de una partcula

cuya posicion viene dada por la funcion f.
Ejemplo:
Consideremos la funcion denida en R por medio de la expresion
f(t) = (2 cos t, 3 + 2 sen t).
Esta funcion parametriza a la circunferencia de centro (0, 3) y radio 2. El vector
tangente en el punto f(t) viene dado por la igualdad
f

(t) = (2 sen t, 2 cos t) .

Ademas, como para cada t R se tiene f

(t) = 0 (por que?), deducimos que la

curva es regular. El vector tangente unitario en un punto generico f(t) es
T(t) =
f

(t)
f

(t)
=
(2 sen t, 2 cos t)
2
= (sen t, cos t).
El siguiente resultado establece algunas propiedades de estabilidad de las fun-
ciones derivables frente a las operaciones algebraicas.
Proposici on 2.5. Sea I un intervalo abierto de R, sea t
0
I y sean f y g dos
funciones denidas en I, con valores en R
n
y una funcion escalar denida en I.
1. Si f y g son derivables en t
0
, entonces tambien lo es la funcion f +g y
(f +g)

(t
0
) = f

(t
0
) +g

(t
0
).
2. Si y f son derivables en t
0
, entonces tambien lo es la funcion f, y
( f)

(t
0
) =

(t
0
) f(t
0
) + (t
0
) f

(t
0
).
En particular, para cualquier constante real c se tiene
(c f)

(t
0
) = c f

(t
0
).
9
3. Si f y g son derivables en t
0
, entonces tambien lo es la funcion f g, y
(f g)

(t
0
) = f

(t
0
) g(t
0
) +f(t
0
) g

(t
0
).
4. Si n = 3, y las funciones f y g son derivables en t
0
, entonces tambien lo es la
funcion f g, y
(f g)

(t
0
) = f

(t
0
) g(t
0
) +f(t
0
) g

(t
0
).
Demostracion. Se deja como ejercicio.
Al igual que en el caso de las funciones reales, tambien en el de las vectoriales
se dispone de una regla de derivacion para funciones compuestas, cuya deduccion se
basa en la regla de la cadena estudiada en Calculo de una variable.
Proposici on 2.6. Sea f una funcion denida en el intervalo I, con valores en R
n
,
y sea una funcion denida en un intervalo J, con valores en I. Si es derivable
en el punto t
0
J, y f lo es en (t
0
), entonces la funcion g(t) = f((t)) es derivable
en t
0
, y
g

(t
0
) =

(t
0
) f

((t
0
)) .
No vamos a hacer un estudio pormenorizado de las funciones vectoriales deriv-
ables. Sera util, no obstante, disponer de los dos resultados siguientes, que vienen a
extender conocidas propiedades de las funciones reales que admiten derivada en un
intervalo.
Proposici on 2.7. Sea f una funcion denida en un intervalo I, con valores en R
n
.
Si f es derivable en I y f es constante, entonces f

f = 0.
Demostracion. Puesto que f
2
= f f se sigue que la funcion escalar = f f es
constante. Por tanto, para cada t I se tiene
0 =

(t) = f

(t) f(t) +f(t) f

(t) = 2 f

(t) f(t),
y
f

(t) f(t) = 0.
Proposici on 2.8. Si f es una funcion derivable en un intervalo I, con valores en
R
n
, y f

(t) = 0 para cada t I, entonces f es constante.

10
Demostracion. Basta tener en cuenta que una funcion real de variable real con
derivada nula en un intervalo es constante en dicho intervalo, y aplicar este resultado
a cada una de las funciones componentes de f.
3. Elementos geometricos de una curva
En esta seccion aplicamos los resultados vistos previamente al estudio de algunas
propiedades geometricas de las funciones con valores en el plano o el espacio tridi-
mensional. Todas las funciones consideradas en lo sucesivo seran indenidamente
derivables y regulares (o sea, con derivada no nula en todo punto).
3.1. Longitud de un arco de curva
Sea f una funcion denida en un intervalo [a, b] con valores en R
3
(el caso en que
f toma valores en R
2
se trata exactamente igual), y sea C la curva imagen de f, es
decir, C = {f(t) : t I}.
La longitud de la curva C es, por denicion, el n umero
(C) =
_
b
a
f

(t)dt
Justiquemos esta formula.
Supongamos que = {a = x
0
< x
1
< . . . < x
n
= b} es una particion del
intervalo [a, b] y sea, para cada i = 0, . . . , n, P
i
= f(t
i
). La longitud de la lnea
poligonal determinada por los puntos P
0
, P
1
, . . . , P
n
es claramente
() =
n1

i=0
f(t
i+1
) f(t
i
) .
Fijemos i {0, 1, . . . , n1}. Aplicando el Teorema del valor medio de Lagrange
a las funciones f
1
, f
2
, f
3
(esto es, a cada una de las funciones componentes de f) en
el intervalo [t
i
, t
i+1
] encontramos tres n umeros
i1
,
i2
,
i3
(t
i
, t
i+1
) tales que
f
j
(t
i+1
) f
j
(t
i
) = f

(
ij
) (t
i+1
t
i
)
para cada j = 1, 2, 3. Por tanto,
() =
n1

i=0
_
f

1
(
i1
)
2
+ f

2
(
i2
)
2
+ f

2
(
i3
)
2
(t
i+1
t
i
) .
11
Cuando la neza de la particion aumenta la suma () se aproxima, por un lado,
a la integral
_
b
a
f

(t)dt,
y por otro, a lo que entendemos intuitivamente por longitud de la curva C.
Ejemplo:
Sea : [a, b] R una funcion con derivada primera continua, y sea C la graca
de . De acuerdo con lo que dijimos en la seccion anterior tenemos que C viene
parametrizada por la funcion vectorial f(t) = (t, (t)). As pues, la longitud de C es
el n umero
(C) =
_
b
a
f

(t)dt =
_
b
a
(1,

(t))dt =
_
b
a
_
1 + (

(t))
2
dt.
3.2. El parametro arco
Una curva en el plano o el espacio puede ser imagen de funciones distintas. As,
por ejemplo, las funciones
f(t) = (cos t, sen t)
y
g(t) = (sen t, cos t),
denidas para todo t R parametrizan la misma curva, la circunferencia en R
2
con
centro el punto (0, 0) y radio 1.
En general, si f es una funcion vectorial denida en I cuya imagen es la curva C,
y h : J RI es una funcion biyectiva, entonces la funcion g = f h (denida
en J!) tiene tambien por imagen la curva C. En este caso se dice que g es una
reparametrizacion de la curva denida por f.
Tiene especial interes la llamada parametrizacion por el arco o parametrizacion
natural. Sea f : [a, b] R
3
una funcion cuya imagen sera designada por C, y sea
s : [a, b] R la aplicacion que asocia a cada t [a, b] la longitud del arco de curva
comprendido entre los puntos f(a) y f(t), es decir,
s(t) =
_
t
a
f

(u)du.
12
Notemos que la longitud de la curva C es justamente el n umero s(b). Por otra
parte, puesto que la funcion u f

(u) es continua (justifquese esto), gracias al

Teorema Fundamental del Calculo se sigue que s es derivable y que
s

(t) = f

(t) > 0, para todo t [a, b].

En particular, s es estrictamente creciente, y tiene, por tanto, inversa. Sea h = s
1
.
Esta aplicacion esta denida en [0, ] y tiene por imagen el intervalo [a, b]. Ademas,
teniendo en cuenta la regla de derivacion de funciones inversas se sigue que
h

(s(t)) =
1
s

(t)
=
1
f

(t)
, para todo t [a, b].
Sea ahora g la funcion denida por la igualdad
g = f h.
Esta funcion, denida en [0, ], tiene la misma imagen que f por que?. Es pues una
reparametrizacion de la curva C, a la que denominaremos parametrizacion por el
arco de C (o de f).
La parametrizacion por el arco satisface la importante propiedad siguiente: el
vector tangente en cada punto es el tangente unitario.
Proposici on 3.1. Sea f : [a, b] R
3
una funcion vectorial, y sea g : [0, ] R
3
su parametrizacion por el arco. Entonces, para cada s
0
[0, ] se tiene
g

(s
0
) = 1.
Demostracion. Sea t
0
= h(s
0
) (notemos que entonces s(t
0
) = s
0
). Aplicando la regla
de la cadena se obtiene
g

(s
0
) = h

(s
0
) f

(h(s
0
)) = h

(s
0
) f

(t
0
).
Ahora bien,
h

(s
0
) =
1
f

(t
0
)
,
y por tanto
g

(s
0
) =
_
_
_
_
f

(t
0
)
f

(t
0
)
_
_
_
_
= 1,
como queramos demostrar.
Nota 3.2. Si f : I R
3
es una funcion tal que f

(t) = 1 para todo t I,

entonces f es justamente la parametrizacion por el arco de la curva imagen de f
por que?
13
Ejemplo:
Hallemos la parametrizacion por el arco de la helice
f(t) = (cos t, sen t, t).
La longitud del arco de helice comprendido entre los puntos f(0) y f(t) es
s(t) =
_
t
0
f

(u)du =
_
t
0
_
(sen u)
2
+ (cos u)
2
+ 1du =

2t.
La funcion inversa de s es, por tanto,
h(s) =
s

2
.
As pues, la parametrizacion por el arco de la helice es la funcion
g(s) = f(h(s)) =
_
cos
s

2
, sen
s

2
,
s

2
_
.
3.3. Curvatura y torsi on
En esta seccion introducimos un par de nociones relativas a la geometra de una
curva: la curvatura y la torsion. La curvatura es un vector que da informacion sobre
el cambio de direccion de la curva cuando nos movemos sobre ella. Fsicamente
se corresponde con el concepto de aceleracion centrpeta. La curvatura y el vector
tangente unitario van a denir un plano en cada punto de la curva. La velocidad de
cambio de este plano vendra dada por una funcion llamada torsion.
Sea C una curva en el espacio y sea g su parametrizacion por el arco. De acuerdo
con la Proposicion 3.1, la funcion
T = g

proporciona el vector tangente unitario a la curva C en cada uno de sus puntos.

Denici on 3.3. Se llama vector curvatura de la curva C en un punto g(s) al vector
T

(s).
El n umero
(s) = T

(s)
recibe el nombre de curvatura escalar en el punto g(s). Si (s) = 0, se llama radio
de curvatura de C en el punto g(s) al n umero
(s) =
1
(s)
.
14
3.3.1. Ejemplo:
La curvatura de una recta es 0 en todos sus puntos. En efecto, sea R la recta
que pasa por el punto a = (a
1
, a
2
, a
3
) y tiene por direccion la del vector unitario
v = (v
1
, v
2
, v
3
). La funcion
f(t) = a + tv = (a
1
+ v
1
t, a
2
+ v
2
t, a
3
+ v
3
t)
es una parametrizacion de R. Claramente,
f

(t) = (v
1
, v
2
, v
3
) = v, para todo t R.
Como v = 1 se tiene que f

(t) es el vector tangente unitario a r en el punto f(t),

y f es la parametrizacion por el arco de r. As pues
T(t) = v, para todo t R,
y el vector curvatura en un punto generico f(t) es
T

(t) = 0.
Demostrar que si una curva tiene curvatura 0 en todos sus puntos, entonces dicha
curva es una recta.
La siguiente proposicion arroja informacion acerca de la derivada del vector
curvatura.
Proposici on 3.4. El vector curvatura T

(s) es ortogonal al vector tangente unitario

T(s).
Demostracion. Sabemos que T(s) = 1 para todo s. En particular, la funcion T
es constante, y echando mano de la Proposicion 2.7 resulta
T

(s) T(s) = 0,
como queramos demostrar.
El vector curvatura no tiene por que ser unitario. Deniendo
N(s) =
T

(s)
(s)
obtenemos un vector de norma 1 colineal con el vector curvatura. Al vector N(s) se
le llama vector normal principal en el punto g(s).
15
Se denomina centro de curvatura en el punto g(s) al punto
c(s) = g(s) + (s) N(s)
La circunferencia con centro c(s) y radio (s) recibe el nombre de circunferencia
osculatriz. Se puede demostrar que
A los vectores tangente unitario y normal principal a nadiremos uno mas, el
denominado vector binormal en el punto g(s), que se dene por la igualdad
B(s) = T(s) N(s).
Notemos B(s) es un vector de norma 1 y ortogonal a T(s) y N(s). La terna
{T(s), N(s), B(s)} recibe el nombre de triedro intrnseco (o triedro de Frenet) a la
curva en el punto g(s).
Se llama plano osculador de la curva en el punto g(s) al plano que pasa por
dicho punto y es perpendicular al vector binormal B(s).
Nuestro cometido ahora es cuanticar la variacion del plano osculador cuando
nos movemos sobre la curva. La Proposicion 3.4 viene a establecer una relacion
entre el vector normal principal con la derivada del tangente unitario. El resultado
siguiente relaciona el vector normal principal con la derivada del binormal.
Proposici on 3.5. Para cada s existe un n umero (s) tal que
B

(s) = (s) N(s).

Demostracion. Como B(s) es un vector unitario para cada s tenemos que
B(s) B

(s) = 0.
As pues, B

(s) es ortogonal a B(s).

Por otra parte, derivando la igualdad B(s) = T(s) N(s) obtenemos
B

(s) = T

(s) N(s) +T(s) N

(s),
y como T

(s) es colineal con N(s) se sigue que

B

(s) = T(s) N

(s).
En particular, B

(s) es ortogonal a T(s).

Hemos deducido que el vector B

(s) es ortogonal a B(s) y a T(s). Por tanto,

B

(s) es forzosamente colineal con N(s).

16
El escalar (s) se llama torsion de la curva C en el punto g(s). Notese que este
escalar viene dado por la igualdad
(s) = B

(s) N(s).
Como consecuencia de la proposicion anterior se sigue que una curva es plana si,
y solo si, su torsion es 0 en todo punto.
3.3.2. Ejemplo:
Calculemos los elementos del triedro intrnseco, la curvatura y la torsion de la
helice parametrizada por la funcion
f(t) = (cos t, sen t, t).
Ya hemos visto que la parametrizacion por el arco de esta curva es la funcion
g(s) =
_
cos
s

2
, sen
s

2
,
s

2
_
.
Por tanto, el vector tangente unitario y el vector curvatura vienen dados por las
igualdades
T(s) = g

(s) =
1

_
sen
s

2
, cos
s

2
, 1
_
y
T

(s) = g

(s) =
1
2
_
cos
s

2
, sen
s

2
, 0
_
.
La norma de este vector es
(s) = T

(s) =
1
2

cos
2
_
s

2
_
+ sen
2
_
s

2
_
=
1
2
,
y consecuentemente
N(s) =
T

(s)
(s)
=
_
cos
s

2
, sen
s

2
, 0
_
.
Multiplicando vectorialmente el tangente unitario y el normal principal obtenemos
el vector binormal,
B(s) =

e
1
e
2
e
3

2
sen
s

2
1

2
cos
s

2
1

2
cos
s

2
sen
s

2
0

=
1

2
_
sen
s

2
, cos
s

2
, 1
_
.
17
Derivando esta funcion obtenemos
B

(s) =
1

2
_
cos
s

2
, sen
s

2
, 0
_
Por tanto, la torsion en el punto g(s) es
(s) = B

(s) N(s) =
1
2
.
La curvatura y la torsion son, en general, difciles de calcular utilizando la denicion,
pues no siempre es facil hallar la parametrizacion por el arco de una curva dada. El
siguiente teorema, que no demostramos, nos proporciona formulas para el calculo de
estos elementos cuando la curva en cuestion no esta parametrizada por el arco.
Teorema 3.6. Sea f : I R
3
una funcion vectorial y sea C la curva imagen de f.
Entonces, la curvatura y la torsion de C en el un punto generico f(t) vienen dadas
respectivamente por las igualdades
(t) =
f

(t) f

(t)
f

(t)
3
y
(t) =
(f

(t) f

(t)) f

(t)
f

(t) f

(t)
2
.
18