Construccin de Robots a Bajo Costo

Motores y Sensores en Robtica

Motor Paso a Paso, Servo, Motores DC, Sensores analgicos, Sensores digitales.

Germn Lpez y Santiago Margni

http://www.fing.edu.uy/~pgconrob pgconrob@fing.edu.uy

utore! "ng. Gonza#o e$era. "ng. %ar#o! Martinez.

&ni'er!idad de #a (ep)b#ica *rienta# de# &ruguay

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+acu#tad de "ngenier,a -royecto de Grado .//0

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Resumen
1# pre!ente informe brinda una introduccin a #o! tema! motor de corriente continua2 !er'o motor o motor pa!o a pa!o2 !en!ore! ana#gico! y !en!ore! digita#e!2 componente! re#e'ante! a #a hora de con!truir un robot m'i#. 1# documento integra e# e!tado de# arte de# proyecto de grado: %on!truccin de (obot! a 3a$o %o!to.

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Tabla de Contenido
INTRODUCCIN A LOS MOTORES............................................................ 8 MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC)...........................................................8 COMPONENTES DE N MOTOR DC!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!" EJEMPLOS DE CIRCUITOS DRIVER PARA UN MOTOR DC......................................10 CONTRO# MED$%NTE &'(R$DGE CON REG #%DOR DE )E#OC$D%D*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+0 CONTRO# MED$%NTE M$CRORE#,S*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+2 SERVO MOTOR..........................................................................................14 COMPONENTES DE N SER)O MOTOR!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+4 T$POS DE SER)O MOTOR!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+E.EMP#O DE N C$RC $TO DR$)ER P%R% N MOTOR P / P ($PO#%R!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+0 E.EMP#O DE N C$RC $TO DR$)ER P%R% N MOTOR P / P N$PO#%R!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+0 SEC ENC$%S P%R% M%NE.%R MOTORES P / P ($PO#%RES!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+1 SEC ENC$%S P%R% M%NE.%R MOTORES P / P N$PO#%R!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!+1 RECOMEND%C$ONES!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20 T%M($,N SE $NC# 2E EN E# %P,ND$CE %!3 N M,TODO PR3CT$CO P%R% DETERM$N%R E# CONS MODE CORR$ENTE DE #%S (O($N%S DE N MOTOR DE P%SO!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20 SERVO ...................................................................................................20 COMPONENTES DE N SER)O!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20 MODO DE TR%(%.O DE N SER)O!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!2+ C4MO SE DE(E COM N$C%R E# 3NG #O % C %# E# SER)O DE(E POS$C$ON%RSE!!!!!!!!!!!!!!!!2+ EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER DEL SERVO.................................................22 SENSORES EN ROBTICA...................................................................... 23 INTRODUCCIN:........................................................................................23 VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES:.........................................................23 CONVERSIN ANALGICA / DIGITAL:............................................................23 SENSORES ANALGICOS MAS RECUENTES......................................................24 5OTORRES$STENC$%*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!24 POTENC$4METROS*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!24 SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL.........................................................2! S6$TC& O ##%)ES*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!2M$CROS6$TC&*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20 SENSORES $N5R%RRO.OS OPTO%COP#%DOS*!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!20 SENSOR DE E5ECTO &%##!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!2" BIBLIOGRA "A # RE ERENCIAS............................................................ 2$

AP%NDICE A.1 & GLOSARIO................................................................... 30

AP%NDICE A.2 & CABLEADO EN MOTORES P & P.................................... 31

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IDENTI ICANDO LOS CABLES EN MOTORES P & P UNIPOLARES............................31 $DENT$5$C%NDO #OS C%(#ES DE #%S (O($N%S 7%8 (8 C 2 D9!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!3+ IDENTI ICANDO LOS CABLES EN MOTORES P & P BIPOLARES..............................32 AP%NDICE A.3 & CONSUMO DE MOTORES P ' P...................................... 33 CONSUMO DE LOS MOTORES DE PASO ...........................................................33 M,TODO PR3CT$CO P%R% DETERM$N%R E# CONS MO DE #%S (O($N%S!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!33

ndice de Figuras
IGURA 01: RENTE # DORSO DE UN ROTOR........................................... 8

IGURA 02: ESTATOR.............................................................................. $

IGURA 03: CONTROL MEDIANTE ('BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD........................................................................................... 10

IGURA 04: CONTROL MEDIANTE MICROREL%S..................................... 12

IGURA 0!: UN SERVO MOTOR.............................................................. 14

IGURA 0): ROTOR............................................................................... 14

IGURA 0*: ESTATOR DE 4 BOBINAS.................................................... 1!

IGURA 08: MOTOR P 'P BIPOLAR # MOTOR P & P UNIPOLAR...............1!

IGURA 0$: CONTROL DE UN MOTOR P & P BIPOLAR A TRAV%S DE PUENTES ('BRIDGE.............................................................................. 1)

IGURA 10: CONTROL DE UN MOTOR P & P UNIPOLAR A TRAV%S DE UN ULN2803............................................................................................... 1)

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IGURA 11: UN SERVO DESMONTADO................................................... 20

IGURA 12: DURACIN DEL PULSO # +NGULO DEL EJE.........................21

IGURA 13: CIRCUITO DRIVER DEL SERVO........................................... 22

IGURA 14: OTORRESISTENCIA.......................................................... 24

IGURA 1!: POTENCIMETRO............................................................... 2!

IGURA 1): S,ITC(............................................................................. 2!

IGURA 1*: MICROS,ITC(................................................................... 2)

IGURA 18: IN RARROJO OPTOACOPLADO RE LECTIVO.......................2*

IGURA 1$: IN RARROJO OPTOACOPLADO DE RANURA........................2*

IGURA 20: SENSOR DE E ECTO (ALL................................................... 28

IGURA 21: MOTOR P'P CON ! CABLES DE SALIDA............................... 31

IGURA 22: MOTOR P'P CON ) CABLES DE SALIDA............................... 31

ndice de Tablas
TABLA 01: TABLA DE CONTROL CON ('BRIDGE..................................... 11

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TABLA 02: TABLA DE CONTROL CON REL%............................................. 13

TABLA 03: SECUENCIA DE CONTROL DE MOTORES P & P BIPOLARES. ....1*

TABLA 04: SECUENCIA NORMAL PARA MOTORES P & P UNIPOLARES.. . .1*

TABLA 0!: SECUENCIA DEL TIPO ,AVE DRIVE PARA MOTORES P & P UNIPOLARES......................................................................................... 18

TABLA 0): SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO PARA MOTORES P & P UNIPOLARES......................................................................................... 1$

TABLA 0*: TABLA DE CONVERSOR A/D.................................................. 23

TABLA 08: IDENTI ICACIN DE LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A- B- C # D)......................................................................................................... 32

TABLA 0$: TABLA DE CONSUMO DE DISTINTOS MOTORES DE PASO......33

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Introduccin a los motores

3!icamente e8i!ten do! tipo! de micromotore! 9ue !e uti#izan en robtica. Lo! motore! de corriente continua o motore! de corriente directa y #o! !er'o motore! o motore! pa!o a pa!o :!tepper motor!;. 1n #a !eccione! !iguiente! !e deta##an #o! componente! 9ue integran cada uno de e##o!2 e# u!o t,pico 9ue !e #e! da a #a hora de con!truir robot! y e$emp#o! de# circuito de contro# de #o! mi!mo!.

Motor de corriente continua (DC)

Lo! micromotore! <% :Direct Current; o tambi=n ##amado! %% :%orriente %ontinua; !on muy uti#izado! en robtica. Lo! hay de di!tinto! tama>o!2 forma! y potencia!2 pero todo! !e ba!an en e# mi!mo principio de funcionamiento. ?ccionar un motor <% e! muy !imp#e y !o#o e! nece!ario ap#icar #a ten!in de a#imentacin entre !u! borne!. -ara in'ertir e# !entido de giro ba!ta con in'ertir #a a#imentacin y e# motor comenzar a girar en !entido opue!to. ? diferencia de #o! motore! pa!o a pa!o y #o! !er'omecani!mo!2 #o! motore! <% no pueden !er po!icionado! y/o enc#a'ado! en una po!icin e!pec,fica. 1!to! !imp#emente giran a #a m8ima 'e#ocidad y en e# !entido 9ue #a a#imentacin ap#icada !e #o! permite.

Componentes de un motor DC
1# motor de corriente continua e!t compue!to de . pieza! fundamenta#e!:

(otor 1!tator

E. R/0/1 %on!tituye #a parte m'i# de# motor2 proporciona e# tor9ue para mo'er a #a carga.

+igura /@: +rente y dor!o de un rotor.

1!t formado por:

E e! +ormado por una barra de acero fre!ada. "mparte #a rotacin a# n)c#eo2 de'anado y a# co#ector.

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"#cleo! Se #oca#iza !obre e# e$e. +abricado con capa! #aminada! de acero2 !u funcin e! proporcionar un trayecto magn=tico entre #o! po#o! para 9ue e# f#u$o magn=tico de# de'anado circu#e. Devanado! %on!ta de bobina! ai!#ada! entre !, y entre e# n)c#eo de #a armadura. 1!ta! bobina! e!tn a#o$ada! en #a! ranura!2 y e!tn conectada! e#=ctricamente con e# co#ector2 e# cua# debido a !u mo'imiento rotatorio2 proporciona un camino de conduccin conmutado. Colector! <enominado tambi=n conmutador2 e!t con!tituido de #mina! de materia# conductor :de#ga!;2 !eparada! entre !, y de# centro de# e$e por un materia# ai!#ante2 para e'itar cortocircuito con dicho! e#emento!. 1# co#ector !e encuentra !obre uno de #o! e8tremo! de# e$e de# rotor2 de modo 9ue gira con =!te y e!t en contacto con #a! e!cobi##a!. La funcin de# co#ector e! recoger #a ten!in producida por e# de'anado inducido2 tran!miti=ndo#a a# circuito por medio de #a! e!cobi##a! :##amada! tambi=n cepi##o!;.

E. E2030/1 %on!tituye #a parte fi$a de #a m9uina. Su funcin e! !umini!trar e# f#u$o magn=tico 9ue !er u!ado por e# bobinado de# rotor para rea#izar !u mo'imiento giratorio.

+igura /.: 1!tator.

1!t formado por:

$rma%n! <enominado tambi=n yugo2 tiene do! funcione! primordia#e!: !er'ir como !oporte y proporcionar una trayectoria de retorno a# f#u$o magn=tico de# rotor y de# imn permanente2 para comp#etar e# circuito magn=tico. &m'n (ermanente! %ompue!to de materia# ferromagn=tico a#tamente remanente2 !e encuentra fi$ado a# armazn o carcaza de# e!tator. Su funcin e! proporcionar un campo magn=tico uniforme a# de'anado de# rotor o armadura2 de modo 9ue interact)e con e# campo formado por e# bobinado2 y !e origine e# mo'imiento de# rotor como re!u#tado de #a interaccin de e!to! campo!. Escobillas! La! e!cobi##a! e!tn fabricada! de carbn2 y po!een una dureza menor 9ue #a de# co#ector2 para e'itar 9ue =!te !e de!ga!te rpidamente. Se encuentran a#bergada! por #o! portae!cobi##a!. ?mbo!2 e!cobi##a! y portae!cobi##a!2 !e encuentran en una de #a! tapa! de# e!tator. La funcin de #a! e!cobi##a! e! tran!mitir #a ten!in y corriente de #a fuente de a#imentacin hacia e# co#ector y2 por con!iguiente2 a# bobinado de# rotor.

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Ejemplos de circuitos Driver para un motor DC

Control mediante H-Bridge con regulador de velocidad:
1n #a !iguiente figura puede apreciar!e un circuito ba!ado en e# u!o de do! CD3ridge 3?6.A6 de (ohm para contro#ar do! motore! <%.

+igura /0: %ontro# mediante CD3ridge con regu#ador de 'e#ocidad.

1!te circuito po!ee do! re!i!tencia! 'ariab#e! :pre!et; denominada! (E@ y (E.2 9ue !e uti#izan para 'ariar en forma independiente #a 'e#ocidad de #o! motore! iz9uierdo y derecho re!pecti'amente. EM e! #a ten!in 9ue a#imenta #o! motore!2 e# 'a#or de EM depende de #o! motore! u!ado!2 en genera# debe !er un poco m! a#ta para compen!ar #a ca,da de ten!in producida en e# CD3ridge.

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-or otro #ado a# 'ariar (E@ y (E.2 !e 'ar,a #a ten!in rea# 9ue e! ap#icada a #o! motore!2 con #o cua# !e regu#a !u 'e#ocidad de giro. La ten!in de a#imentacin E%% e! una ten!in L c#!ica de 5'2 #a cua# podr,a !er u!ada para e# re!to de #a #gica de contro# 9ue !e agrega!e a e!te circuito. 1# 3?6.A6 !oporta una carga m8ima de @?2 por #o 9ue !e debe tener en con!ideracin a# momento de !e#eccionar #o! motore! a u!ar. 1n ca!o de 9ue #o! 'a#ore! no !ean #egib#e!2 !e pre!enta una #i!ta de #a! parte!: (@: @/ohm! (.: .F. (0: @/ohm! (4: .F. (E@: @/F Linea# (E.: @/F Linea# G@: 3%54A G.: 3%54A "%@: 3?6.A6 "%.: 3?6.A6 @H4@4A %@: @n+ %.: @n+ E%% I 5E EM I 4.5E a 6E La! entrada! +orward @ y .2 y (e'er!e @ y . deben !er operada! dentro de 'a#ore! '#ido! :5E; Estado de Entradas Reverse * For)ard + / / / @ @ / @ @ $ccin de Motores &%,uierdo Derec-o Libre Libre ?de#ante ?de#ante ?tr! ?tr! +renado +renado L

For)ard * / @ / @

Reverse + / / @ @

ab#a /@: ab#a de contro# con CD3ridge.

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Control mediante microrels:

1n e# !iguiente circuito !e puede apreciar otra a#ternati'a de contro# para do! motore! <%.

+igura /4: %ontro# mediante microre#=!.

1n e!te ca!o e# !entido de giro e! contro#ado por do! microre#=! de# tipo dob#e in'er!or :(L. y (L0;. J combinado a otro microre#= !imp#e :(L@;2 !e obtiene e# contro# tota# de #o! motore!. Lo! re#=! !on accionado! mediante un array de tran!i!tore! <ar#ington :&LH.//0;2 e# cua# amp#ifica #o! pu#!o! de contro# generado! por #a etapa #gica2 en e!te ca!o rea#izada con compuerta! *( :74C%0.;. 1!te m=todo po!ee #a 'enta$a de no producir ca,da! de ten!in2 por #o 9ue EM en e!te ca!o !e puede u!ar dentro de# rango de ten!in !oportada por #o! motore!. E%%2 a# igua# 9ue en e# m=todo anterior2 debe !er un 'a#or L '#ido :5';. 1! recomendab#e con!eguir microre#=! cuya! bobina! !e acti'en con 5'2 de e!ta manera pueden !er accionado! directamente por E%%2 e'itando a!, traba$ar con 'aria! ten!ione! di!tinta!. Si #o! re#=! a u!ar !on de @.'2 entonce! e# pin B de# &LH.//0 deber !er conectado a @.'2 a!, como tambi=n e# e8tremo #ibre de #a bobina de #o! re#=! :en e# circuito anterior conectado! a E%%;.

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%abe ac#arar 9ue e!te m=todo puede re!u#tar m! econmico y ha!ta m! !imp#e de comprender2 pero !u de!'enta$a radica en #a impo!ibi#idad de regu#ar #a 'e#ocidad :e8cepto 9ue !e agregue un circuito adiciona# para e!te fin tipo -KM2 Pulse Width Modulation;. -or otro #ado a# traba$ar con e#emento! mecnico! :9ue e! e# ca!o de un re#=; #o! rie!go! de fa##a! aumentan y #a 'ida )ti# de# circuito di!minuye. 1n ca!o de 9ue #o! 'a#ore! no !ean #egib#e!2 !e pre!enta una #i!ta de #a! parte!: "%@3: 74C%0. "%@%: 74C%0. "%@?: 74C%0. &LH.//0 (L@: (1L1 L 5E (L.: (1L1 L 5E (L0: (1L1 L 5E @H4@4A %@: @n+ %.: @n+ E%% I 5E EM I @.5E a 0E La! entrada! +orward @ y .2 y (e'er!e @ y . deben !er operada! dentro de 'a#ore! '#ido! :5E; Estado de Entradas Reverse * For)ard + / / / @ @ / @ @ $ccin de Motores &%,uierdo Derec-o Libre Libre ?de#ante ?de#ante ?tr! ?tr! ?tr! ?tr! L

For)ard * / @ / @

Reverse + / / @ @

ab#a /.: ab#a de contro# con re#=.

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Servo Motor
La caracter,!tica principa# de e!to! motore! e! e# hecho de poder mo'er#o! un pa!o a #a 'ez por cada pu#!o 9ue !e #e ap#i9ue. 1!te pa!o puede 'ariar de!de B/M ha!ta pe9ue>o! mo'imiento! de tan !o#o @.AM2 e! decir2 9ue !e nece!itarn 4 pa!o! en e# primer ca!o :B/M; y .// para e# !egundo ca!o :@.AM;2 para comp#etar un giro comp#eto de 06/M. 1!to! motore! po!een #a habi#idad de poder 9uedar enc#a'ado! en una po!icin o bien tota#mente #ibre!. Si una o m! de !u! bobina! e!t energizada2 e# motor e!tar enc#a'ado en #a po!icin corre!pondiente y por e# contrario 9uedar comp#etamente #ibre !i no circu#a corriente por ninguna de !u! bobina!.

+igura /5: &n !er'o motor

Componentes de un servo motor

3!icamente e!o! motore! e!tn con!tituido! norma#mente por un rotor !obre e# 9ue 'an ap#icado! di!tinto! imane! permanente! y por un cierto n)mero de bobina! e8citadora! bobinada! en !u e!tator.

+igura /6: (otor.

La! bobina! !on parte de# e!tator y e# rotor e! un imn permanente. oda #a conmutacin :o e8citacin de #a! bobina!; deber !er e8ternamente mane$ada por un contro#ador.

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+igura /7: 1!tator de 4 bobina!.

Tipos de servo motor

18i!ten do! tipo! de motore! pa!o a pa!o de imn permanente:

.i(olar! 1!to! tiene genera#mente cuatro cab#e! de !a#ida :'er figura /A;. (e9uieren de# cambio de direccin de# f#u$o de corriente a tra'=! de #a! bobina! en #a !ecuencia apropiada para rea#izar un mo'imiento. /ni(olar! 1!to! motore! !ue#en tener 6 o 5 cab#e! de !a#ida2 dependiendo de !u cone8ionado interno :'er figura /A;. 1!te tipo !e caracteriza por !er m! !imp#e de contro#ar.

+igura /A: Motor - D- 3ipo#ar y Motor - L - &nipo#ar

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Ejemplo de un circuito Driver para un Motor

Bipolar

1n figura /B !e puede apreciar un e$emp#o de contro# de e!to! motore! mediante e# u!o de un puente en C :CD3ridge;2 !er nece!ario un CD3ridge por cada bobina de# motor. 1n genera# e! recomendab#e e# u!o de CD3ridge integrado! como !on #o! ca!o! de# L.B0.

+igura /B: %ontro# de un Motor - L - 3ipo#ar a tra'=! de puente! CD3ridge.

Ejemplo de un circuito Driver para un Motor

"nipolar

1n #a figura @/ podemo! apreciar un e$emp#o de cone8ionado para contro#ar un motor pa!o a pa!o unipo#ar mediante e# u!o de un &LH.A/02 e# cua# e! un array de A tran!i!tore! tipo <ar#ington capace! de mane$ar carga! de ha!ta 5//m?. La! entrada! de acti'acin :?cti'a ?2 32 % y <; pueden !er directamente acti'ada! por un microcontro#ador.

+igura @/: %ontro# de un Motor - L - &nipo#ar a tra'=! de un &LH.A/0.

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Secuencias para manejar Motores

Bipolares

1!to! motore! nece!itan #a in'er!in de #a corriente 9ue circu#a en !u! bobina! en una !ecuencia determinada. %ada in'er!in de #a po#aridad pro'oca e# mo'imiento de# e$e en un pa!o2 cuyo !entido de giro e!t determinado por #a !ecuencia !eguida. ? continuacin !e puede 'er #a tab#a con #a !ecuencia nece!aria para contro#ar motore! pa!o a pa!o de# tipo 3ipo#ar: Paso * + 1 2 $ NE NE DE DE TERM&"$0ES . C DE NE DE DE NE DE NE NE D DE NE NE DE

ab#a /0: Secuencia de contro# de Motore! - L - 3ipo#are!.

Secuencias para manejar Motores

"nipolar

18i!ten tre! !ecuencia! po!ib#e! para e!te tipo de motore!. oda! #a! !ecuencia! comienzan nue'amente por e# pa!o @ una 'ez a#canzado e# pa!o fina# :4 u A;. -ara re'ertir e# !entido de giro2 !imp#emente !e deben e$ecutar #a! !ecuencia! en modo in'er!o.

Secuencia "ormal! 1!ta e! #a !ecuencia m! u!ada. %on e!ta !ecuencia e# motor a'anza un pa!o por 'ez y debido a 9ue !iempre hay a# meno! do! bobina! acti'ada!2 !e obtiene un a#to tor9ue de pa!o y de retencin. Paso .obina $ .obina . .obina C .obina D

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ab#a /4: Secuencia Horma# para Motore! - L - &nipo#are!.

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Secuencia del ti(o )ave drive! 1n e!ta !ecuencia !e acti'a !o#o una bobina a #a 'ez. 1n a#guno! motore! e!to brinda un funcionamiento m! !ua'e. La contrapartida e! 9ue a# e!tar !o#o una bobina acti'ada2 e# tor9ue de pa!o y retencin e! menor. Paso .obina $ .obina . .obina C .obina D

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ab#a /5: Secuencia de# tipo wa'e dri'e para Motore! - L - &nipo#are!.

Secuencia del ti(o medio (aso! 1n e!ta !ecuencia !e acti'an #a! bobina! de ta# forma de brindar un mo'imiento igua# a #a mitad de# pa!o rea#. -ara e##o !e acti'an primero . bobina! y #uego !o#o @ y a!, !uce!i'amente. %omo 'emo! en #a tab#a /6 #a !ecuencia comp#eta con!ta de A mo'imiento! en #ugar de 4.

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Paso

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ab#a /6: Secuencia de# tipo medio pa!o para Motore! - L - &nipo#are!.

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#ecomendaciones
<ebido a 9ue #o! motore! pa!o a pa!o !on di!po!iti'o! mecnico! y como ta#e! deben 'encer cierta! inercia!2 e# tiempo de duracin y #a frecuencia de #o! pu#!o! ap#icado! e! un punto muy importante a tener en cuenta. Si #a frecuencia de pu#!o! e! muy e#e'ada2 e# motor puede reaccionar en a#guna de #a! !iguiente! forma!:

-uede 9ue no rea#ice ning)n mo'imiento en ab!o#uto. -uede comenzar a 'ibrar pero !in ##egar a girar. -uede girar errticamente. * puede ##egar a girar en !entido opue!to.

-ara obtener un arran9ue !ua'e y preci!o2 e! recomendab#e comenzar con una frecuencia de pu#!o ba$a y gradua#mente ir aumentndo#a ha!ta #a 'e#ocidad de!eada !in !uperar #a m8ima to#erada. 1# giro en re'er!a deber,a tambi=n !er rea#izado pre'iamente ba$ando #a 'e#ocidad de giro y #uego cambiar e# !entido de rotacin. -ara conocer un m=todo en e# cua# !e puede determinar #a di!tribucin de #o! cab#e! a #o! bobinado! y e# cab#e com)n en un motor pa!o a pa!o unipo#ar o bipo#ar !in contar con #a ho$a de e!pecificacione! de# mi!mo2 referir!e a# ?p=ndice ?.. de# pre!ente documento. ambi=n !e inc#uye en e# ?p=ndice ?.0 un m=todo prctico para determinar e# con!umode corriente de #a! bobina! de un motor de pa!o.

Servo
&n Ser'o e! un di!po!iti'o pe9ue>o 9ue tiene un e$e de rendimiento contro#ado. 1!te puede !er ##e'ado a po!icione! angu#are! e!pec,fica! a# en'iar una !e>a# codificada. %on ta# de 9ue una !e>a# codificada e8i!ta en #a #,nea de entrada2 e# !er'o mantendr #a po!icin angu#ar de# engrana$e. %uando #a !e>a#a codificada cambia2 #a po!icin angu#ar de #o! pi>one! cambia.

Componentes de un servo
Lo! !er'o! e!tn compue!to! por un amp#ificador2 e# !er'o motor2 pi>oner,a de reduccin y un potencimetro de rea#imentacinO todo incorporado en e# mi!mo con$unto.

+igura @@: &n !er'o de!montado.

1n #a figura @@ puede apreciar!e un !er'o de po!icin :#o cua# !ignifica 9ue uno #e indica a 9u= po!icin debe ir; de!montado2 con un rango de apro8imadamente @A/ grado!. 1##o! tienen tre! cab#e! de cone8in e#=ctricaO Ecc2 GH<2 y entrada de contro#.
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Modo de tra$ajo de un servo

1# motor de# !er'o tiene a#guno! circuito! de contro# y un potencimetro :una re!i!tencia 'ariab#e; e!ta e! conectado a# e$e centra# de# !er'o motor. 1n #a figura @@ !e puede ob!er'ar a# #ado derecho de# circuito. 1!te potencimetro permite a #a circuiter,a de contro#2 !uper'i!ar e# ngu#o actua# de# !er'o motor. Si e# e$e e!t en e# ngu#o correcto2 entonce! e# motor e!t apagado. Si e# circuito che9uea 9ue e# ngu#o no e! e# correcto2 e# motor girar en #a direccin adecuada ha!ta ##egar a# ngu#o correcto. 1# e$e de# !er'o e! capaz de ##egar a#rededor de #o! @A/ grado!. Horma#mente2 en a#guno! ##ega a #o! .@/ grado!2 pero 'ar,a !eg)n e# fabricante. &n !er'o norma# !e u!a para contro#ar un mo'imiento angu#ar de entre / y @A/ grado!. La cantidad de 'o#ta$e ap#icado a# motor e! proporciona# a #a di!tancia 9ue =!te nece!ita 'ia$ar. ?!,2 !i e# e$e nece!ita regre!ar una di!tancia grande2 e# motor regre!ar a toda 'e#ocidad. Si e!te nece!ita regre!ar !#o una pe9ue>a cantidad2 e# motor correr a una 'e#ocidad m! #enta. ? e!to !e #e ##ama contro# proporciona#.

C%mo se de$e comunicar el &ngulo a cual el servo de$e posicionarse

1# cab#e de contro# !e u!a para comunicar e# ngu#o. 1# ngu#o e!t determinado por #a duracin de un pu#!o 9ue !e ap#ica a# a#ambre de contro#. ? e!to !e #e ##ama -%M Modu#acin codificada de -u#!o!. 1# !er'o e!pera 'er un pu#!o cada ./ mi#i!egundo! :./. !egundo!;. La #ongitud de# pu#!o determinar #o! giro! de motor.

+igura @.: <uracin de# pu#!o y ngu#o de# e$e

%omo !e ob!er'a en #a figura @.2 #a duracin de# pu#!o indica o dictamina e# ngu#o de# e$e :mo!trado como un c,rcu#o 'erde con f#echa;. Hte!e 9ue #a! i#u!tracione! y #o! tiempo! rea#e! dependen de# fabricante de motor. 1# principio2 !in embargo2 e! e# mi!mo. -or e$emp#o para #o! !er'o Citec: /.5/ m! I / grado!2 @.5/ m! I B/ grado! y ..5 m! I @A/ grado!.
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Ejemplo de un circuito Driver del Servo

+igura @0: %ircuito <ri'er de# Ser'o.

1!te u!a un "% "M1( P imerP 555. 1# nombre u!ua# e! H1555 o LM5552 pero ca!i todo! #o! fabricante! de "%Q! #o han hecho. 1# circuito e!9uemtico #o encuentra en #a! ho$a! de dato! de #o! manua#e! 1%G2 Hationa#2 Motoro#a u otro!2 con #o! 'a#ore! de re!i!tor / capacitor ca#cu#ado! de #a! frmu#a!. La )nica diferencia e! #a pre!encia de# potencimetro -@2 e# cua# cambia e# tiempo con!tantemente !eg)n !u po!icin. La !e>a# de !a#ida de# "% :pin0; tiene ma#a po#aridad. -ara "n'ertir e!ta2 e! nece!ario e# tran!i!tor. 1# tran!i!tor !e conecta en configuracin Pco#ector com)nP y !e u!a en modo de !aturacin :e!to !ignifica ?-?G?<* 1H%1H<"<*;2 a!, podr,a u!ar cua#9uier tran!i!tor H-H para traba$ar !in prob#ema! :en e!te ca!o !e u!a un %@B5BJ;. 1n ca!o de 9ue #o! 'a#ore! no !ean #egib#e!2 !e pre!enta una #i!ta de #a! parte!: (@: ../F (.: @5F (0: @/F (4: @/F -@: @/F %@: @//n+ %.: @//n+ E@: 4~6E -i#a! o bater,a! 4 ?? u!ar una fuente de 'o#ta$e a 5 Eo#tio!. %ua#9uier tran!i!tor H-H de ba$a !e>a#.

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Sensores en Robtica
'ntroducci%n:
&na parte importante a #a hora de con!truir un robot e! #a incorporacin de !en!ore!. Lo! !en!ore! tra!#adan #a informacin de!de e# mundo rea# a# mundo ab!tracto de #o! microcontro#adore!.

(alores de salida de los sensores:

Lo! !en!ore! ayudan a tra!#adar #o! atributo! de# mundo f,!ico en 'a#ore! 9ue #a contro#adora de un robot puede u!ar. 1n genera#2 #a mayor,a de #o! !en!ore! pueden !er di'idido! en do! grande! grupo!:

Sen!ore! ana#gico! Sen!ore! <igita#e!

&n !en!or ana#gico e! a9ue# 9ue puede entregar una !a#ida 'ariab#e dentro de un determinado rango. &n Sen!or ana#gico2 como por e$emp#o una +otorre!i!tencia :e!to! componente! miden inten!idad de #uz;2 puede !er cab#eado en un circuito 9ue pueda interpretar !u! 'ariacione! y entregar una !a#ida 'ariab#e con 'a#ore! entre / y 5 'o#t!. &n !en!or digita# e! a9ue# 9ue entrega una !a#ida de# tipo di!creta. 1! decir2 9ue e# !en!or po!ee una !a#ida 9ue 'ar,a dentro de un determinado rango de 'a#ore!2 pero a diferencia de #o! !en!ore! ana#gico!2 e!ta !e>a# 'ar,a de a pe9ue>o! pa!o! preDe!tab#ecido!.

Conversi%n )nal%gica * Digital:

&na parte importante a #a hora de traba$ar con !e>a#e! ana#gica! e! #a po!ibi#idad de tran!formar #a! mi!ma! en !e>a#e! digita#e! mediante e# u!o de un con'er!or ?/< :ana#gico / digita#; y entregar !u !a#ida !obre un bu! de A bit! :@ 3yte;. 1!to permitir a# microcontro#ador poder tomar deci!ione! en ba!e a #a #ectura obtenida. %abe de!tacar 9ue en #a actua#idad e8i!ten microcontro#adore! 9ue ya po!een e!te con'er!or integrado en !i mi!mo!2 #o 9ue permite ahorrar e!pacio y !imp#ificar e# di!e>o. 1n #a !iguiente tab#a e! po!ib#e apreciar un e$emp#o de cmo !e comportar,a un con'er!or ?/<. 7olta e entre 8v9 /.//// /./@B5 /./@B5 /./0B@ /./0B@ /./5A6 /./5A6 /./7A@ /./7A@ /./B77 7alor de Salida 8binario9 //////// ///////@ //////@/ //////@@ /////@// 7alor de salida 8decimal9 / @ . 0 4

ab#a /7: ab#a de con'er!or ?/<.

18i!te una gran 'ariedad de con'er!ore! ?/<. Lo! de A bit! !e u!an com)nmente con microcontro#adore!2 pero tambi=n e8i!ten de @/ bit!2 capace! de tomar ha!ta @/.4 mue!tra!. J de @. bit!2 capace! de tomar ha!ta 65056 mue!tra!. ? mayor cantidad de mue!tra! mayor !er #a preci!in obtenida2 por #o 9ue #a e#eccin de# con'er!or ?/< adecuado depender de 9ue tan e8acta deber !er nue!tra #ectura de# !en!or.
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Sensores )nal%gicos mas +recuentes

odo! #o! circuito! 9ue !e pre!entan en e!ta !eccin e!tn pen!ado! para !er uti#izado! $unto con un con'er!or ?/<.

,otorresistencia:
1!to! fotorre!i!tore! :tambi=n ##amado! L<(; po!een #a capacidad de 'ariar !u 'a#or acorde a #a cantidad de #uz 9ue incide !obre e##o!.

+igura @4: +otorre!i!tencia.

<ebido a 9ue e# 'a#or re!i!ti'o de# L<( decrece a medida 9ue #a #uz aumenta2 en con!ecuencia #a ten!in en e# punto medio di!minuir tambi=n a medida 9ue #a #uz aumente y 'ice'er!a. ? modo de e$emp#o !upongamo! 9ue hay !uficiente i#uminacin para ##e'ar e# 'a#or de# L<( a .F. 1n e!te ca!o #a ten!in medida en e# punto medio :con!iderando E%%I5'; !er,a: EI -@R:E%%/:-@N(@;; 1ntonce! EI.FR:5/:.FN@/F;;I /.A0'

otenci%metros:
Lo! potencimetro! !on muy )ti#e! para medir mo'imiento! y determinar #a po!icin de un mecani!mo determinado como por e$emp#o! e# e$e de una articu#acin de un brazo mecnico.

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+igura @5: -otencimetro.

18i!ten do! tipo! de potencimetro!: Lineare! y Logar,tmico! :e!to! )#timo! u!ado! norma#mente en audio;. Lo! de# tipo #inear 'ar,an !u 'a#or en forma con!tante :#inea#mente;2 #o! de# tipo #ogar,tmico! po!een una cur'a de 'ariacin de# tipo #ogar,tmica2 e!to e! decir 9ue !u 'a#or aumenta #entamente en #o! e8tremo! y #uego #o! 'a#ore! cambian cada 'ez ma! rpidamente.

Sensores Digitales de uso general

S-itc. o llaves:
&no de #o! !en!ore! ma! b!ico! !on #o! !witch :##a'e! o pu#!adore!;.

+igura @6: Switch.

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-ara e'itar pu#!o! de rebote a# accionar e# !witch !e puede u!ar un capacitor de ba$o 'a#or :/.@u+ a @u+; en para#e#o con #o! borne! de# !witch.

Micros-itc.:
&n tipo de !witch muy )ti# en robtica e! e# micro!witch como e# 9ue !e puede apreciar en #a !iguiente figura:

+igura @7: Micro!witch.

?# pre!ionar #a #mina2 e# borne com)n % pa!a a conectar!e con e# borne acti'ado ?. Si #a #mina no e!t pre!ionada2 e# borne % e!t unido con ( :repo!o;. 1n #a prctica e# borne ( 'iene identificado como H% :norma# c#o!ed; y e# borne ? 'iene identificado como H* :norma# open;. 1!te tipo de !en!or !e #o uti#iza para #a deteccin de ob!tcu#o! en un pe9ue>o robot.

Sensores in+rarrojos optoacoplados:

18i!ten do! tipo! de !en!ore! infrarro$o!: ref#ecti'o y de ranura. 1n ambo! ca!o! e!to! !e ba!an en un con$unto formado por un fototran!i!tor :tran!i!tor acti'ado por #uz; y un L1< infrarro$o. R45.46078/: 1!te tipo de !en!or pre!enta una cara fronta# en #a cua# !e encuentran tanto e# L1< como e# +ototran!i!tor. <ebido 9ue no e!tn co#ocado! en forma enfrentada2 #a )nica forma po!ib#e para 9ue #a #uz generada por e# L1< acti'e e# +ototran!i!tor e! haciendo ref#e$ar e!ta #uz en una !uperficie ref#ecti'a. eniendo en cuenta e!to2 e!to! !en!ore! !on muy )ti#e! para detectar por e$emp#o una #,nea negra !obre una !uperficie b#anca o 'ice'er!a.

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+igura @A: "nfrarro$o optoacop#ado ref#ecti'o.

<ebido a 9ue e# fototran!i!tor e! afectado no !o#o por #a #uz de# diodo !ino por #a #uz ambienta#2 !e deben de!arro##ar circuito! de fi#trado para e'itar una fa#!a acti'acin debido a #a #uz ambiente. D4 R39:13: 1n e!te tipo de !en!or2 ambo! e#emento! :L1< y +ototran!i!tor; !e encuentran a#ineado! a #a mi!ma a#tura enfrentado! a tra'=! de #a ranura. 1# fototran!i!tor !e encontrar acti'ado !iempre 9ue no !e introduzca ning)n e#emento 9ue obture #a ranura. &n u!o t,pico de e!te tipo de !en!or e! para detectar #a cantidad de 'ue#ta! 9ue gira un 'o#ante ranurado acop#ado a un e$e. 1!to #o rea#iza a# obturar y #iberar e# haz de# #uz entre e# L1< y e# +ototran!i!tor.

+igura @B: "nfrarro$o optoacop#ado de ranura.

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Sensor de E+ecto Hall

Se trata de un !emiconductor 9ue act)a como detector de pro8imidad a# enfrentar!e a# po#o !ur de un imn. &ti#izando e# efecto may para proporcionar una conmutacin !in rebote!.

+igura ./: Sen!or de efecto Ca##.

La di!tancia a #a 9ue produce #a conmutacin e# campo magn=tico de# imn e! de a#rededor de .mm :dependiendo de# mode#o u!ado;. Son muy u!ado! en circuito! #gico! en donde !e preci!a conmutar !in 9ue !e produzcan rebote!2 o en donde !e 9uiera e'itar e# contacto mecnico. %omo por e$emp#o e! po!ib#e rea#izar un circuito 9ue mida #a! re'o#ucione! a #a 9ue e!t girando una rueda.

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Bibliografa y Referencias
S utM-D-T SSer'oMT SMotor<%T SSen!or?<T S?HG.///T U utoria# !obre Motore! -a!o a -a!o www.todorobot.com.ar2 .///. Ei!itado: /A//5/.//0 :Stepper motor!;V2

U1# Ser'o MotorV2 www.todorobot.com.ar2 .///. Ei!itado: .///4/.//0 UMotore! de corriente continua :<%;V2 www.todorobot.com.ar2 .///. Ei!itado: .///4/.//0 USen!ore! en (obticaV2 www.todorobot.com.ar2 .///. Ei!itado: .///4/.//0 Wo!= M. ?ngu#o &!ategui2 Su!ana (omero Je!a2 "gnacio ?ngu#o Martinez2 Microbtica2 @a. 1dicin2 -araninfo .///.

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Apndice A.1 Glosario

DC o CC! <irect %urrent o %orriente %ontinua. Fotorresistencia! Sen!or 9ue mide inten!idad de #uz. Eer USen!ore! ?na#gico! m! frecuente!V. Motor (aso a (aso! ambi=n conocido como !er'o motor. Su caracter,!tica principa# e! e# hecho de poder mo'er#o! un pa!o a #a 'ez por cada pu#!o 9ue !e #e ap#i9ue. Eer USer'o MotorV. Potenciometro! (e!i!tencia 'ariab#e. Eer USen!ore! ?na#gico! m! frecuente!V. Servo de (osicin! Ser'o a# 9ue !e #e indica #a po!icin 9ue debe tomar.

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Apndice A.

!ableado en "otores # #
! "nipolares

'denti+icando los ca$les en Motores

%uando !e traba$a con motore! -D- u!ado! o bien nue'o!2 pero de #o! cua#e! no !e po!een #a! ho$a! de dato!. 1! po!ib#e a'eriguar #a di!tribucin de #o! cab#e! a #o! bobinado! y e# cab#e com)n en un motor de pa!o unipo#ar de 5 o 6 cab#e! !iguiendo #a! in!truccione! 9ue !e deta##an a continuacin:

+igura .@: Motor -D- con 5 cab#e! de !a#ida.

+igura ..: Motor -D- con 6 cab#e! de !a#ida.

)islando el ca$le(s) com/n 0ue va a la +uente de alimentaci%n

%omo !e aprecia en #a! figura! anteriore!2 en e# ca!o de motore! con 6 cab#e!2 e!to! po!een do! cab#e! comune!2 pero genera#mente po!een e# mi!mo co#or2 por #o 9ue #o me$or e! unir#o! ante! de comenzar #a! prueba!. &!ando un te!ter para che9uear #a re!i!tencia entre pare! de cab#e!2 e# cab#e com)n !er e# )nico 9ue tenga #a mitad de# 'a#or de #a re!i!tencia entre e##a y e# re!to de #o! cab#e!. 'denti+icando los ca$les de las $o$inas ()1 B1 C 2 D) ?p#icar un 'o#ta$e a# cab#e comn :genera#mente @. 'o#t!2 pero puede !er m! o meno!; y manteniendo uno de #o! otro! cab#e! a ma!a :GH<; mientra! 'amo! poniendo a ma!a cada uno de #o! dem! cab#e! de forma a#ternada y ob!er'ando #o! re!u#tado!. Hota: La nomenc#atura de #o! cab#e! :?2 32 %2 <; e! tota#mente arbitraria. 1# proce!o !e puede apreciar en e# !iguiente cuadro:

Se#eccionar un cab#e y conectar#o a ma!a. 1!e !er ##amado cab#e $.

Manteniendo e# cab#e $ conectado a ma!a2 probar cu# de #o! tre! cab#e! re!tante! pro'oca un pa!o en !entido antihorario a# !er conectado tambi=n a ma!a. 1!e !er e# cab#e ..

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Manteniendo e# cab#e $ conectado a ma!a2 probar cu# de #o! do! cab#e! re!tante! pro'oca un pa!o en !entido horario a# !er conectado a ma!a. 1!e !er e# cab#e D. 1# )#timo cab#e deber,a !er e# cab#e C. -ara comprobar#o2 ba!ta con conectar#o a ma!a2 #o 9ue no deber,a generar mo'imiento a#guno debido a 9ue e! #a bobina opue!ta a #a $.
ab#a /A: "dentificacin de #o! cab#e! de #a! bobina! :?2 32 % y <;.

'denti+icando los ca$les en Motores

Bipolares

-ara e# ca!o de motore! pa!o a pa!o bipo#are! :genera#mente de 4 cab#e! de !a#ida;2 #a identificacin e! m! !enci##a. Simp#emente tomando un te!ter en modo ohmetro :para medir re!i!tencia!;2 podemo! ha##ar #o! pare! de cab#e! 9ue corre!ponden a cada bobina2 debido a 9ue entre e##o! deber haber continuidad :en rea#idad una re!i!tencia muy ba$a;. Luego !o#o deberemo! a'eriguar #a po#aridad de #a mi!ma2 #a cua# !e obtiene fci#mente probando. 1! decir2 !i conectado de una manera no funciona2 !imp#emente damo! 'ue#ta #o! cab#e! de una de #a! bobina! y entonce! ya deber,a funcionar correctamente. Si e# !entido de giro e! in'er!o a #o e!perado2 !imp#emente !e deben in'ertir #a! cone8ione! de amba! bobina! y e# CD3ridge.

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Apndice A.$ !onsumo de "otores # % #

Consumo de los Motores de aso
%uando !e pre!entan 'ario! incon'eniente! para obtener #a! ho$a! de dato! de #o! motore! de pa!o e! po!ib#e recurrir a un m=todo prctico2 ba!ado en #a Ley de *hmn SL"1% E"D<%T2 para ca#cu#ar #a corriente 9ue con!ume cada bobina de un motor.

Mtodo pr&ctico para determinar el consumo de las $o$inas

%o#ocando #o! motore! a un 'o#ta$e de @/ E2 e! po!ib#e ca#cu#ar2 en forma apro8imada2 e# con!umo de !u! bobina! de #a !iguiente forma: @. Se identifica e# pin com)n de# stepper -0 .. Se mide #a re!i!tencia de #a bobina con un te!ter entre e# pin - 8 y e# pin com)n - c (e 0. Se co#oca una re!i!tencia de @ entre #a bobina -8 y #o! / E. 4. Se energiza e# pin com)n -c a @/ E. 5. Se mide e# 'o#ta$e con e# te!ter co#ocando e# te!tigo negati'o en e# e8tremo de #a re!i!tencia a / E y e# po!iti'o en e# otro e8tremo de #a re!i!tencia. 6. Seg)n #a #ey de *hm: EI(8"&:7;R SL"1% E"D<%T Midiendo e# 'o#ta$e Ee J conociendo #a re!i!tencia ( I @ Se ca#cu#a directamente " Resistencia 7olta e de la bobina obtenido 87e9 Re 8 9 @@ /.A7 @A.. /.5. 0B /./B 4/ /..5 5A /./7. @.. /./A Consumo 8m$9 A7/ 5./ B/ .5/ 7. A/

ab#a /B: ab#a de con!umo de di!tinto! motore! de pa!o.

7. &na 'ez ca#cu#ado e# con!umo de una de #a! bobina! de# motor2 !e determina e# con!umo tota# de# mi!mo2 mu#tip#icando dicho 'a#or por #a cantidad de bobina! acti'ada! !imu#tneamente.

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