RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE 2do ORDEN

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA Facultad de Ingeniera Qumica y Textil Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426 Profesor: Celso Montalvo

Sistemas de Segundo Orden

Un Sistema de 2do Orden es aqul cuyo modelo matemtico se expresa con ecuaciones diferenciales de 2do Orden.
dX (t ) d 2 X (t ) k + + X (t ) = f (t ) dt dt 2

Su Funcin de Transferencia se expresa como:

1 Y ( s) = X (s) 2 s 2 + 2s + 1

Operando:
Y (s) 1 1/ 2 1 1 = 2 2 = = = 2 X ( s ) s + 2s + 1 ( s + r1 )( s + r2 ) ( 1s + 1)( 2 s + 1) 1 2 s + ( 1 + 2 ) s + 1

donde:

r1, 2

2 1 =

= 1 2

1 + 2 2

es la constante de tiempo de 2do orden es el factor de amortiguacin Ambos caracterizan un Sistema de 2do Orden.
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Sistemas de Segundo Orden

<1

>1

=1

Cuando < 1 el sistema es subamortiguado y oscilatorio. Cuando = 1 el sistema es crticamente amortiguado, equivalente a un sistema de 1er orden. Cuando > 1 el sistema es sobreamortiguado y no oscilatorio.
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Sistemas de Segundo Orden

La curva del sistema de 2da orden est normalizada: Disparo (overshoot): Velocidad de Amortiguacin: Tiempo de Levantamiento: Perodo/Frec. de Oscilacin:
B =e A C =e B
1 2

2 1 2

1 2 tr = arctg 1 2 2 1 2 T= = 2 1

Perodo/Frec. de Oscilacin Natural: Tn = 2

B T C

n = 1/
Y (s) =

n s 2 + 2n s + n 2

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tr

Efecto del Factor de Amortiguacin en la oscilacin

Al disminuir el overshoot, la frecuencia y el tiempo de asentamiento aumentan, el tiempo de elevacin disminuye:

Step Response 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4

Impulse Response

= 0.7

= 0.4 = 0.2 = 0.1

Amplitude

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0

Amplitude
30

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0

= 0.1 = 0.7
5

= 0.4

= 0.2

10

15 Time (sec)

20

25

10 12 Time (sec)

14

16

18

20

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FIN

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