18/01/2012 Simulacin y Control de Procesos

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En Ing. Qumica estamos acostumbrados a estudiar los procesos en estado estacionario. En Control
de Procesos se estudian las variaciones en el tiempo, el efecto de las perturbaciones. Es un anlisis
dinmico, por ello se requiere de nuevas herramientas.

DEFINICIN
En la integral, s es una constante.

La Transformada transforma una funcin del dominio del tiempo al llamado dominio s. Cajita
Mgica:

f(t) g(s)

TRANSFORMADA DE LA FUNCIN CONSTANTE

FUNCIONES IMPORTANTES
Escaln (Step). Exponencial. Derivadas. Traslacin.
Rampa. Sinusoidal. Integrales. Tiempo Muerto.

CARACTERSTICAS NOTABLES DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE
Convierte la Ecuaciones Diferenciales en Ecuaciones Algebraicas de ms fcil solucin.
La operacin de la Transformada es Lineal, es decir, la transformada de una suma de funciones
es igual a la suma de las transformadas de las funciones.
L{f(t) +g(t)} =L{f(t)} +L{g(t)}
No todas las funciones matemticas tienen transformada, pero todas las funciones de inters de
nuestro curso tienen Transformadas. Cualquier seal que puede producirse fsicamente tiene
transformada.
La Transformada no opera sobre valores de t <0.
Tras la transformacin, el tiempo desaparece como variable de la funcin resultante.



{ }
0
( ) ( ) ( )
st
L f t f t e d t s

F

{ } { }
| | | |
{ }
s
K
K L
s
K
s
K
e e
s
K
e
s
K
e
s
K
dw e
s
K
dw
s
e dt dw
s
st w
dt e K dt e K K L t f L K f(t)
st w
w w
st st
=
= = = = =
=
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
= = = =

1 0
1
K
1
- Si
) ( ; Sea
0
0 0
0 0
0 0

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TRANSFORMADAS DE LAPLACE

EQUIVALENCIAS E IGUALDADES

{ }
{ } { } { }
{ } { } { }
0
2 1
2 1
( ) ( ) (s)
1 !

1 1 !

( ) ( )
se
st
n
n
at at n at
n
L f t f t e d t
A n
L A L t L t
s s s
n
L e L t e L t e
s a s a s a
L

+

+
=
= = =
= = =
+ + +

F
{ } { }
{ } { }
{ } { }
{ }
2 2 2 2
2 2 2 2
2 2 2 2
n( ) cos( )
sen( ) senh( )
( ) ( )
cos( ) cosh( )
( ) ( )
( ) ( ) (
d
at at
at at
st at
d
k s
kt L kt
s k s k
k k
L e kt L e kt
s a k s a k
s a s a
L e kt L e kt
s a k s a k
L f t t e s L e f t

= =
+ +
= =
+ + +
+ +
= =
+ + +
= F
{ }
{ }
{ }
1 2 2 1
0
) ( ) ( )
( )
( ) (0)
( )
( ) (0) '(0) ... (0) (0)
1
( ) ( ) _ (1 )
p
n
n n n n n
n
t
t s
s a
df t
L s s f
dt
d f t
L s s s f s f s f f
dt
A
L f t dt s L Pulso A e
s s

= =

=
`
)

=
`
)
= =

F F
F
f
F
( )
3 2
2 2
2 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 1

1 1
=
( ) ( ) ( )
. )( . ) ( . . ) ( . . )
.
.
(s a)(s b)(s c) s (a b c)s (ab ac bc)s abc
as b
A B B A A B s as bs s as bs
Bs C s a C aB k
B
s a k s a k k s a k
(a b j m n j am bn an bm j
m n j
a b
+ + + = + + + + + + +
+ (
= =
(
+ + + +
+ + | |
+
|
+ + + + + +
\ .
+ + = + +
+
+
2 2
( )
( ) ( )
( . . ) ( . . )
(cos sen )
( ) ( ) 2 [ cos sen ]
a bj t at
a bj t a bj t at
am bn an bm j
j a b
e e bt j bt
m nj e m nj e e m bt n bt
+
+
| | + +
=
|
+
\ .
= +
+ + =
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PROBLEMA. Resolver la siguiente ecuacin diferencial:
15 (0) P" (0) P' 6; P(0) s condicione las para = = = = + ; 7 0 2 2
2
2
3
3
P
dt
dP
dt
P d
dt
P d


SOLUCION
3
3 2 ' " 3 2
3
2
2 ' 2 2
2
Aplicamos transformadas a cada miembro de la ecuacin diferencial:
L ( ) (0) (0) (0) ( ) 6 7 15
L 2 2[ ( ) (0) (0)] 2[ ( ) 6 7] 2 ( ) 12 14
L
d P
s s s x sx x s s s s
dt
d P
s s sx x s s s s s s
dt
dP
dt

= = +
`
)

= = + = +
`
)

P P
P P P
{ }
3 2 2
3 2 2 3 2 2
2
3 2
[ ( ) (0 ) ] ( ) 6
L 2 2 ( )
Reemplazando:
( ) 6 7 1 5 2 ( ) 1 2 1 4 ( ) 6 2 ( ) 0
( )( 2 2) ( 6 7 15 12 14 6) ( )( 2 2) 6 5 5 0
Entonces:
6 5 5
( )
( 2 2)
Fact
s s x s s
P s
s s s s s s s s s s
s s s s s s s s s s s s s
s s
s
s s s
= = +
)
=
+ + + + =
+ + + + + = + + =
+ +
=
+
P P
P
P P P P
P P
P
2 2
3 2
2 2
orizamos y aplicamos el mtodo de Fracciones Parciales:
6 5 5 6 5 5
( )
( 2 2) ( 1)( 2)( 1) 1 2 1
6 5 5 6( 1) 5( 1) 5
( 1) ( 1) ( 1) para s -1
( 2)( 1) 1 2 1
s s s s A B C
s
s s s s s s s s s
s s A B C
s s s A
s s s s s
+ + + +
= = = + +
+ + + + +
+ + + +
= + + + + + = =
+ + +
P
2 2
2 2
2
( 1 2 ) ( 1 1)
6 5 5 6( 2) 5( 2) 5
( 2) ( 2) ( 2) para s -2 3
( 1)( 1) 1 2 1 ( 2 1)( 2 1)
6 5 5 6( 1) 5( 1) 5
( 1) ( 1) ( 1) para s 1 1
( 1)( 2) 1 2 1 ( 1 1)( 1 2)
s s A B C
s s s B
s s s s s
s s A B C
s s s C
s s s s s
=
+
+ + + +
= + + + + + = = =
+ + + +
+ + + + + +
= + + = + = =
+ + + + + + + +
2 3 1
Entonces: ( ) ; por tanto, invirtiendo:
1 2 1
2
( ) 2 3 s
s s s
t t t
P t e e e = + +
+ +
+
= + + P


Podemos resumir el procedimiento en cuatro pasos: (I) Aplicar la transformada a ambos lados de la
ecuacin diferencial, (II) Separar la transformada de la funcin requerida como una funcin en s;
(III) Expresar la transformada como combinacin de expresiones fcilmente invertibles; (IV)
Invertir los componentes.






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PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:
2
2
2 2
( 2 2 ) ( 1 )( 1 ) 1 1
Despejando A y haciendo que s 0:
2 2
1
( 2 2) 1 1 0 0 2
Despejando B y haciendo que s -1-j:
2 2
( 1 ) ( 1 )
( 1 ) 1 ( 1 )(
1
A B C
s s s s s j s j s s j s j
Bs Cs
A
s s s j s j
A C
s j B s j
s s j s s j j
A
= = + +
+ + + + + + + +
=
= + + = =
+ + + + + + +
=
= + + + + + + =
+ +
=
2 2
2
2
1 1 ) ( 1 )( 2 )
1 1 ( 1 ) 1 1
1 ( 1 ) 1 2
Despejando C y haciendo que s -1 j:
2 2 2
( 1 ) ( 1 )
( 1 ) 1 ( 1 )( 1 1 ) ( 1 )(2 )
1 1 ( 1 )
1 ( 1
1
2
j j j j
j j j
j j j j j j j
A B
s j s j C
s s j s s j j j j j j
j
j j j j
j
B
= =
+

= = =
+ + + + +
= +
= + + + + = = =
+ + + + + + + + +
+
=
+ +

=
2
2
( 1 ) ( 1 )
1 1
) 1 2
Entonces:
2 1 1 1 1 1
( 2 2) 2 1 2 1
Invirtiendo:
1 1 1 1
1 1 2 cos( ) sen( )
2 2 2 2 2 2
1
2
j t j t t
j j
j j j
j j
s s s s s j s j
j j
f(t) e e e t t
j
C
+
+ +
= =
+ +
+ | | | |
= + +
| |
+ + + + +
\ . \ .
| | | | (
= + + + = +
| |
(
\ . \ .
+
=

ALTERNATI VA 1:
Considerando que A =1 en el problema anterior:
( )
( )
( )
2 2
2
2 2 2
2 1
2 2 2 2
Siendo una igualdad, multiplicamos ambos lados por 2 2 y si 1
2 2 1
1 1 ( )
1 1 1
Entonces: 1 y 2
2 1 2 1 1 1
2 2 2 2 2 2
Bs C
s s s s s s
s s s j
j
B j C j B C Bj
j j j
B C
s s
s s s s s s s s s
+
= +
+ + + +
+ + =
+
= + = = + = +
+
= =

= + = + =
+ + + + + +
( ) ( )
2 2
2 2
1 1 1
1 1 1 1
Invirtiendo: 1 cos( ) ( )
t t
s
s
s s
e t e sen t

+

+ + + +
=


ALTERNATI VA 2:
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
2
2
2 2
2 2 2 2 2
2 2 2 2
2 2
1 2 2
2 1 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Entonces: 1 0; 2 0 1; 2
2 1 2 1 1 1
Invirtiendo: 1 cos( )
2 2 2 2 2 2 2 2
t t
s s s Bs C
B s C s
Bs C s s Bs Cs
s s s s s s s s s s s s s s s
B C B C
s s
e t e s
s s s s s s s s s s s

+ + + +
+ + + +
+ + + + +
= + = = =
+ + + + + + + + + +
+ = + = = =
+
= + = =
+ + + + + + + +
( ) en t

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PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) t e t e t F
s s
s
s
s
s
s
s s
s
s F
t t e t F
e j e j t F
j s
j
j s
j
s F
j
j
j
j
j
B
j j
j
j s
j
j
j
j
j
A
j j
j
j s
j s
B
j s
A
j s j s
s
s s
s
s F
t t
t
t j t j
2 sen 5 2 cos 2 ) (
2 1
2
5
2 1
1
2
2 1
10 ) 1 ( 2
2 1
12 2
5 2
12 2
) (
2 sen
2
5
2 cos 2 ) (
2
5
1
2
5
1 ) (
2 1
2
5
1
2 1
2
5
1
) (
4
10 4
4
12 4 2
) 2 1 2 1 (
12 ) 2 1 ( 2
: 2 1
4
10 4
4
12 4 2
) 2 1 2 1 (
12 ) 2 1 ( 2
: 2 1
2 1 2 1 ) 2 1 )( 2 1 (
12 2
5 2
12 2
) (
2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 1 2 1
2
+ =
+ +
+
+ +
+
=
+ +
+ +
=
+ +
+
=
+ +
+
=
(

+ =
|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+ =
+

+
+ +
+
=

=
+ +
= =
+ + +
+ +
+ =
+
=

+
= =
+
+
=
+
+
+ +
=
+ + +
+
=
+ +
+
=

+
: diferente solucin una para ecuacin la arreglar podemos tambin Pero

Haciendo
Haciendo


OJ O Al Factorizar usando la frmula
2
4
2
b b ac
x
a

= , notar que para
2
2 4 2 0 s s + + = la
frmula arroja los factores ( 1)( 1) s s + + pero
2
( 1)( 1) 2 4 2 s s s s + + + + !!

RAI CES MLTI PLES
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
3 3 2
3
2
3
2
2
1
( )
1
1 1 1
Para s =0 1
1
1
Para s =-1 1 1 1
C y D no pueden obtenerse por este mtodo. Derivando:
1
1
0 1 1
3
A B C D
X s
s s
s s s s
A
A s
B C s D s B
s s
A s
d d d d
C s D s
dt s dt s dt dt
s

= = + + +
+
+ + +
=
+
= + + + + + =
| |
+
| |
= + + + + + |
|
|
\ .
\ .
=
( ) ( )
2 3
2
1 1 A s A s
s s
| |
+ +
|
|
\ .
( )
( )
3
2 1 Para s =-1, C =-1
Derivando otra vez:
2
C D s
s

+ + +
+ =
2
0 2 Para s =-1, D =-1
1
Reemplazando e invirtiendo: ( ) 1
2
t t t
D
X t t e te e

+ +
=


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PROBLEMA. Invertir la siguiente transformada:
2
4 / 1 4 / 1 2 / 1
) 2 (
2
2
1
: As
4
1
) 2 0 (
1
: 0 s Para
) 2 (
2
2
2 2
) 2 (
1
) 2 (
1
dt
d
: 0 s con y Derivando
2
1
2 2 ) 2 (
1
: 0 s para Arreglando
4
1
) 2 ( ) 2 (
1
: 2 - s para Arreglando
2
) 2 (
1
) 2 (
2
2
1
: Operando
1 1 1
2 2
2
2 2
2
2 2
2
2
2 2 2 2
2
2 2
2 2 2
2
2 2 2
+
+ =
(
(

+

|
|
.
|

\
|

= =
+
=
(
(

+
+ =
(
(

+
+ =
(

+
+ + =
+
=
(

+
=
= =
+
+ + =
+
+ + =
+
=
= = + + + + =
=
+
+ + =
+
=
(
(

+

|
|
.
|

\
|

(

+
|
|
.
|

\
|

s s
s s s
s s
s s
B
s
s
s
s
C B
s
s
dt
d
C B s
s
C
Bs A
dt
d
s
s
A s
s
C
Bs A s
s
C
s
s
B
s
s
A
s
C C s
s
B
s
s
A
s
s
C
s
B
s
A
s s s s
s s
s s s
a s
a s s
PROBLEMA MODELO
Invertir la siguiente transformada:
2
2 2
4 3
( )
( 1)( 7 12)
s s
s
s s s
+ +
=
+ +
Y
Solucin
Factorizando y separando en fracciones parciales:
3 4 1 ) 3 )( 4 )( 1 (
3 4
) (
2 2
2

+
+
+
=
+
+ +
=
s
D
s
C
s
B As
s s s
s s
s Y
Multiplicando ambos lados por
( )
2
1 s + y haciendo que s =j se despeja As +B:
Aj B j
j
j
j
B Aj
j j
j j
+ = + =
+
=

+
= + =
+
+ +
170
58
170
6
170
58 6
7 11
4 2
12 7
3 4
2
2
entonces B=-6/170 A=58/170
C y D se hallan por el mismo mtodo haciendo s =+4 y luego s =+3.
t t
e e t t t Y
s s s s
s
s Y
3 4
2 2
10
24
17
35
) sin(
170
6
) cos(
170
58
) (
3
1
10
24
4
1
17
35
1
1
170
6
1 170
58
) (
+ +
+ =

+
+

+
=

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OTRO PROBLEMA MODELO
Invertir la siguiente transformada:
( )
2
2 2
2
( )
5 6
s
s
s s s
+
=
+ +
G
Solucin

Este mtodo aprovecha la capacidad de una calculadora HP4x/HP50 para resolver ecuaciones
simultneas:
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
2 2 2
2
2 2 2 2 2 2
3 2
2 2
2 5 2 5
2
( )
2 5 2 5 2 5
( ) ( 2 ) (2 5 ) 5
( )
2 5
A s s Bs s s s Cs D
s A B Cs D
s
s s s s s s s s s s
B C s A B D s A B s A
s
s s s
+ + + + + + +
+ +
= = + + =
+ + + + + +
+ + + + + + +
=
+ +
G
G

Ya que en el denominador original slo hay s al exponente 2 y al exponente 0, podemos crear las
siguientes ecuaciones simultneas:
0
2 1
2 5 0
5 2
B C
A B D
A B
A
+ =
+ + =
+ =
=

Usando la calculadora HP50, usamos la opcin de solucin de ecuaciones simultneas ingresando
las matrices siguientes:
0 1 1 0 0
1 2 0 1 1
2 5 0 0 0
5 0 0 0 2
A
B
C
D
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (


(La secuencia es: 4.Solve lin sys , ingresar la matriz de coeficientes,
` , ingresar la matriz de valores independientes, `SOLVE , `).
El resultado es:
2
5
4
25
4
25
23
25
: Solutions

(
(
(
(
(
(
(
(

entonces,
( ) ( ) ( )
4 23
25 25
2 2 2 2 2
2 2 2
2 1 4 1 2 1 4 1 4 1 1 9 2
( )
5 25 5 25 25 50
1 2 1 2 1 2
s
s
s
s s s s
s s s
| |
+
| | | |
|
+ | | | | | | | |
= + = + + | |
| | | | |
| |
\ . \ . \ . \ . + + + + + +
|
\ . \ .
\ .
G
Finalmente:
2 4 4 19
( ) cos2 sin2
5 25 25 50
t t
t t e t e t

= + + G
18/01/2012 Simulacin y Control de Procesos
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UNO MAS
Invertir la transformada:
4 3 2
1
( )
4 4 17 16 4
s
s s s s
=
+ + + +
P
Solucin

Usando la calculadora HP50g, la funcin de factorizacin puede usarse con el siguiente
procedimiento: 3.FACTOR
FACTOR(4x
4
+4x
3
+17x
2
+16x +4) =(x +0.5)
2
( x
2
+4)4
Entonces:
( ) ( ) ( )
( ) ( )( ) ( )( )
( ) ( )
2 2 4 3 2 2
2
2
2 2
2
2
1 1/ 4
( )
4 4 17 16 4 0.5 4
0.5 4 0.5
4 0.5 4 0.5
0.5 4
A B Cs D
s
s s s s s s
s s s
A s B s s Cs D s
s s
+
= = = + +
+ + + + + +
+ + +
+ + + + + + +
=
+ +
P

Usando la calculadora HP50, @1.COLLECT:
COLLECT(
( ) ( )( ) ( )( )
2
2 2
4 0.5 4 0.5 A x B x x Cx D x + + + + + + + ) =
( )
3 2
4 4 2
2 4 4
B C D
B C x A C D x B D X A B
| | | | | |
+ + + + + + + + + + +
| | |
\ . \ . \ .

Entonces:
0
0
2
4 0
4
1
4 2
4 4
B C
B
A C D
C
B D
D
A B
+ =
+ + + =
+ + =
+ + =

Usando 4.Solve lin sys , ingresar la matriz de coeficientes, `
, ingresar la matriz de valores independientes, `SOLVE , `
1
0 1 1 0
17
0
1
4 1 1 1
0
2
289
;
1 0
4 0 4 1
4
1
289
1
4
15 4 2 0
4
289
A A
B B
C C
D D
(
(
(
(
(
(
( (
(
(
(
( (
(
(
(
( (
(
= =
(
(
( (
(
(
(

( (
(
(
(

(
(
(
(
(



( ) ( )
2 2 2 2 2
/ 2 / 2
1/17 4/ 289 (4/ 289) (15/ 289) 1 1 4 1 4 15 2
( )
0.5 17 289 0.5 289 578 4 4 4
0.5 0.5
1 4 4 15
( ) cos(2 ) (2 )
17 289 289 578
t t
s s
s
s s s s s
s s
t t e e t sen t

= + + = + +
+ + + + +
+ +
= +
P
P

18/01/2012 Simulacin y Control de Procesos
- E:\Files\FIQT\PI426\PI426.docx - Pgina 10 de 25 -
UNO FI NAL RAPIDI TO
4 3 2
1
( )
8 74 203 174 45
s
s
s s s s
+
=
+ + + +
P
Solucin
Usando la HP4x/HP50 se ingresa el comando PARTFRAC:
PARTFRAC( ( X+1) / ( 8*X^4+74*X^3+203*X^2+174*X+45) )
Se obtiene:
2 2 2 8
45 153 45 153
2 1 5 3 4 3 X X X X

+ + +
+ + + +

Resolviendo:
1 3
5 3
2 4
1 2 2 2
( )
45 153 45 153
t t
t t
t e e e e


= + P