1

ESPACIO DE ESTADOS
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

CELSO MONTALVO
3
Espacio de Estados
El Estado de un sistema es el conjunto mnimo de variables
que lo describe completamente. Conociendo el comportamiento
de las variables de entrada y las relaciones entre las diferentes
variables del sistema se puede describir por completo el
comportamiento de las salidas en el tiempo.
Las n variables de estado que describen el sistema conforman
las dimensiones de un vector de estado x(t) que determinan
en forma nica dicho sistema para t t
0
cuando al tiempo t = t
0

estn determinadas todas las variables de entrada en el vector
u(t). El espacio de n ejes formados por cada variable x
1
, x
2
, x
3
,
etc. es denominado Espacio de Estados.

CELSO MONTALVO
4
Espacio de Estados
El sistema se describe completamente con las relaciones
siguientes:
x
1
'(t) =f
1
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
x
2
'(t) =f
2
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
...
x
n
'(t) =f
n
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)

y
1
(t) =g
1
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
y
2
(t) =g
2
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)
...
y
m
(t) =g
n
(x
1
, x
2
, ..., u
1
, u
2
, u
3
, ..., t)

CELSO MONTALVO
5
Espacio de Estados
Si se define:

(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=
) (
...
) (
) (
) ( ;
) ,..., , ,..., , (
...
) ,..., , ,..., , (
) ,..., , ,..., , (
) ( ;
) (
...
) (
) (
) ( ;
) ,..., , ,..., , (
...
) ,..., , ,..., , (
) ,..., , ,..., , (
) ( ;
) (
...
) (
) (
) (
2
1
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
2 1 2 1
2 1 2 1 2
2 1 2 1 1
2
1
t u
t u
t u
t u
t u u x x g
t u u x x g
t u u x x g
t g
t y
t y
t y
t y
t u u x x f
t u u x x f
t u u x x f
t f
t x
t x
t x
t x
r m m n n

de modo que:
x'(t) = f(x, u, t) Ecuacin de Estado; y
y(t) = g(x, u, t) Ecuacin de Salidas.
La Linearizacin de Funciones produce :
x'(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
A(t): matriz de estado, B(t): matriz de entradas.
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)
C(t): matriz de salidas, D(t): matriz de transmisin directa.
Este es un sistema variante en el tiempo.
CELSO MONTALVO
6
Espacio de Estados
En forma matricial:
Si las matrices A, B, C y D no incluyen el tiempo (es decir, si
son constantes) el sistema es invariante en el tiempo.
11 12 1 1 1 11 12 1 1
21 22 2 2 2 21 22 2 2
1 2 1 2
... '( ) ...
... '( ) ...
* *
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... '( ) ...
p n
p n
n n np p n n n nn n
b b b u x t a a a x
b b b u x t a a a x
b b b u x t a a a x
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (
(

11 12 1 1 1 11 12 1 1
21 22 2 2 2 21 22 2 2
1 2 1 2
... ( ) ...
... ( ) ...
* *
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
... ( ) ...
p n
p n
m m mp p m m m mn n
d d d u y t c c c x
d d d u y t c c c x
d d d u y t c c c x
(
(
(
( ( ( ( (
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (
(

(
(
(
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
'( ) * ( ) * ( )
( ) * ( ) * ( )
x t A x t B u t
y t C x t D u t
= +
= +
CELSO MONTALVO
7
Espacio de Estados: Ejemplo
Consideremos el tanque con salida por rebose donde el Flujo y
la Temperatura de entrada varan con el tiempo. Se requiere
evaluar la Respuesta Transitoria de la temperatura de salida
ante cambios step.
Balance de Materias: F + W = C; W y Tw son constantes.
( )
dt
dT
MCp CpT W F WCpTw FCpTi = + +
( ) ( )
dt
d
MCp Cp W F Cp Ti T i Cp F
dt
d
MCp Cp T Cp W F Cp Ti i Cp F
T
T F T
T
F T F T
= + + +
= + +
0 0 0 0
0 0 0 0
) (
Balance de Energa:
Linearizando:
Para: F
0
=20 kg/min;
M =100 kg; Ti
0
=20C;
T
0
=33.3C, Tw =
40C; W =40 kg/min;
Cp =1 kcal/kg.C.
Para: F =30 kg/min y
Ti =10C
CELSO MONTALVO
8
Espacio de Estados: Ejemplo
USANDO TRANSFORMADAS
% Programa en Matlab: M03_RespTrInv.m
t=0:0.1:10;
F0=20; M=100; Ti0=20; T0=200/6; dF=30;
dTi=10; W=40; Tw=40;
Tt=(F0/(F0+W)*dTi-(T0-Ti0)/(F0+W)*dF)*(1-
exp(-t/(M/(F0+W)))); % Respuesta Transitoria
plot(t,Tt) %Grfica del Step
( )
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
=
(

|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+
+
+ = + +

t
e F
W F
Ti T
Ti
W F
F
t
s
F
s
s
Ti
s i si
W F
M
s
W F
Ti T
s i
W F
F
s
(s)
s
W F
M
(s) W F s Ti T s i F
1 ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
1
1 ) ( ) ( ) (
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0
0
0
0 0 0 0
T
F T
F T T
T F T
, con

CON ESPACIO DE ESTADOS
| |
| | | || | | |
(

+ =
(

+
(

+
=
(

|
.
|

\
|
+
+
=
F
T
T T
F
T
T
T
F T T
T
i
i
M
Ti T
M
F
M
W F
dt
d
M
Ti T
i
M
F
M
W F
dt
d
0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
% Programa en Matlab: M03_RespTrSS.m
F0=20; M=100; Ti0=20; T0=200/6; dF=30; dTi=10;
W=40; Tw=40;
A=[-(F0+W)/M]; B=[F0/M -(T0-Ti0)/M]; C=[1]; D=[0
0]; % Matrices del Espacio de Estados.
[Y,X,t]=step(A, B, C, D) % Aplica un step unitario.
%Hasta aqu termina lo necesario,
lo que sigue es opcional
R1=Y(:,1); % Col. 1 de Y (Respuesta del step en u1).
R2=Y(:,2); % Col. 2 de Y (Respuesta del step en u2).
R1=dTi*R1; R2=dF*R2; % Steps de valor dTi y dF.
G=R1+R2; % Efecto combinado de ambos steps.
plot(t,G)
CELSO MONTALVO
9
Espacio de Estados: Ejemplo

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Respuesta Transitoria por Transformadas
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

[
V
a
r
i
a
b
l
e

d
e

D
e
s
v
i
a
c
i
o
n
]
USANDO TRANSFORMADAS CON ESPACIO DE ESTADOS
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Respuesta Transitoria por Espacio de Estados
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a
,

C

[
V
a
r
i
a
b
l
e

d
e

D
e
s
v
i
a
c
i
o
n
]
CELSO MONTALVO
10
Espacio de Estados: Ejemplo
Sistema de 2 Tanques en Serie No Interactuantes (M03_RespSSd.m)
Balance de Materias:
Arreglando:
Matrices de Estados:
dt
dh
A
R
h
R
h
dt
dh
A
R
h
Q
2
2
2
2
1
1 1
1
1
1
= =
Q
A
h
A R dt
dh
1
1
1 1
1
1 1
+ =
| | Q
A
h
h
A R A R
A R
dt
dh
dt
dh
*
0
1
*
1 1
0
1
1
2
1
2 2 2 1
1 1
2
1
(
(

+
(

(
(
(
(

=
(
(
(

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
o
:

O
u
t
(
1
)
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
T
o
:

O
u
t
(
2
)
Respuesta Transitoria por Espacio de Estados - No Interactuante
Tiempo, min (sec)
N
iv
e
l
e
n

T
a
n
q
u
e
s
,

m

(
V
a
r
ia
b
le

d
e

D
e
s
v
ia
c
io
n
)
2
2 2
1
2 1
2
1 1
h
A R
h
A R dt
dh
+ =
| | Q
h
h
h
h
*
0
0
*
1 0
0 1
2
1
2
1
(

+
(

=
(

CELSO MONTALVO
11
Espacio de Estados: Ejemplo
Sistema de 2 Tanques en Serie Interactuantes (M03_RespSSdInt.m)
Balance de Materias:
Arreglando: (suponiendo que
queremos la respuesta transitoria
de h
1
, h
2
y Q
2
).
Matrices de Estados:
dt
dh
A
R
h
R
h h
dt
dh
A
R
h h
Q
2
2
2
2
1
2 1 1
1
1
2 1
=

2
2 1 2
1
2 1
2
1
2
1 1
1
1 1
1
1 1 1 1
1 1 1
h
R R A
h
A R dt
dh
Q
A
h
A R
h
A R dt
dh
|
|
.
|

\
|
+ + =
+ + =
| |
| |
1
1 1 1 1
1
1
2 2
1 2 2 1 2
1
1
2
2
2 2
1 1
1
* *
1 1 1 1
0
1 0 0
0 1 * * 0
0 1/ 0
dh
R A R A
h
dt
A Q
h dh
dt R A A R R
h
h
h Q
h
R Q
(
(

(
(
(
(
(
(
= + (
(
(
(
| |
(
+ + (
(
|
(

(
\ .
( ( (
(
( ( (
= +
(
( ( (

( ( (

0
1
2
3
h
1
0
0.5
1
1.5
2
h
2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.5
1
Q
2
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
CELSO MONTALVO
12
Espacio de Estados: Ejemplo
El proceso de la figura consiste en 3 reactores en serie donde se
realiza una reaccin de primer orden, cada reactor a diferente
temperatura que se supone constante. Para el proceso sin control,
realizar el anlisis dinmico y expresar el modelo bajo el formato del
Espacio de Estados. Las funciones de Estado son las composiciones
de A saliendo de cada reactor, las funciones forzantes son la
concentracin inicial C0, el flujo de entrada F [L/min] y el flujo de
correccin m. La densidad puede suponerse constante e
independiente de la concentracin. La reaccin es: A B.
CELSO MONTALVO
13
Espacio de Estados: Ejemplo
Desarrollo del Modelo:
Balance de Materias en Tk 1:
( )
0 1 0 0 1 1 1 1 1
1
00 0 00 0 1 1 10 1 10 1
1 10 00 00 10 10 1
1 0 0
0
1
d
F C M k CV FC VC
dt
d
F C k V F C V
dt
k V F F C C C d
dt V V V V
+ = + =
+ + =
+ | | | | | |
= + + +
| | |
\ . \ . \ .
F M F
C
C F M C C F
C
C C F M
Igualmente:
( )
( )
1 2 1 1 2 2 2 2 2
2
10 1 10 1 2 2 20 2 20 2
10 2 20 10 20 2
1 2 0
0
d
FC k C V F C VC
dt
d
F C k V F C V
dt
F k V F C C d
dt V V V
= =
+ =
+ | | | |
= + +
| |
\ . \ .
F F
C
C F C C F
C
C C F M
( )
( )
2 3 2 2 3 3 3 3 3
3
20 2 20 2 3 3 30 3 30 3
3 20 3 30 20 30
2 3 0
0
d
F C k C V F C VC
dt
d
F C k V F C V
dt
d F k V F C C
dt V V V
= =
+ =
+ | | | |
= + +
| |
\ . \ .
F F
C
C F C C F
C
C C F M
CELSO MONTALVO
14
Desarrollo del Modelo:
Espacio de Estado:
1 10 00 00 10 10 1
1 0
10 2 20 10 20 10 20 2
2 0
3
3 20 3 30 20 30 20 30
1
2
3
1
0 0
0 0
0 0
k V F F C C C d
V V V V dt
F k V F C C C C d
dt V V V V
d F k V F C C C C
dt V V V V
+
( ( (

( ( (
( (
( ( (
+
( (
( ( (
= +
( (
( ( (
( (
( ( (

+
( ( (

( ( (

C
C C
C
C F
C M
C
C
C
C
1 0
2 0
3
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
( ( ( ( (
( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (
( ( ( ( (

C C
C F
C M
1 10 00 00 10 10 1
1 0 0
1 k V F F C C C d
dt V V V V
+
| | | | | |
= + + +
| | |
\ . \ . \ .
C
C C F M
10 2 20 10 20 10 20 2
1 2 0
F k V F C C C C d
dt V V V V
+
| | | | | |
= + +
| | |
\ . \ . \ .
C
C C F M
3 20 3 30 20 30 20 30
2 3 0
d F k V F C C C C
dt V V V V
+
| | | | | |
= + +
| | |
\ . \ . \ .
C
C C F M
Espacio de Estados: Ejemplo
CELSO MONTALVO
15
El modelo matemtico de un proceso se describe por medio de las
ecuaciones siguientes. Expresarlo en el formato del Espacio de Estados.
Solucin:
Introduciendo una nueva variable para la 2da derivada:
| |
| |
2 5 2 1
1 0 0 0
0 1 2 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
dY
dt
dV
dt
dP
dt
Y
V U
P
Y Y
V V U
P P
(

( ( (
(
( ( (
( = +
( ( (
(
( ( (

(

( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

2
2
2 5 2
2
d V dV
V P U
dt dt
dP
P V U
dt
+ + + =
+ + =
Espacio de Estados: Otro Ejemplo
2 5 2
2
dY dV
Y V P U Y
dt dt
dP
V P U
dt
= + =
= +
2
2
d V d dV dY
dt dt dt dt
| |
= =
|
\ .
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
T
o
:

O
u
t
(
1
)
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
T
o
:

O
u
t
(
2
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.5
1
T
o
:

O
u
t
(
3
)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
>>A=[-2 -5 -2; 1 0 0; 0 -1 -2]; B=[1; 0 ;1]; C=eye(3), D=zeros(3,1)
>>step(A,B,C,D)
16
FIN
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
Facultad de Ingeniera Qumica y Textil

Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo