FACULTAD

DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE ELECTRONICA Y CIENCIAS DE LA COMPUTACION CONTROL AUTOMTICO

El problema planteado consiste en el control de nivel de lquido en un tanque como el que se aprecia en la figura 1. La alimentacin de lquido se hace a travs de una motobomba que se encarga de llevar el lquido desde un tanque de almacenamiento y cuyo flujo es proporcional a la velocidad del motor de corriente continua que sirve de actuador a la misma.

Figura 1: Esquema de funcionamiento del sistema de control de nivel La motobomba, cuyo comportamiento puede considerarse lineal, tiene un rango de alimentacin entre 0-50 Vdc y la relacin existente entre el voltaje de entrada aplicado al motor Vi(t) (dado en voltios) y el flujo qi(t) (dado en metros cbicos por segundo) puede ser expresada mediante la siguiente funcin de transferencia: ! () 0.01 = ! () 2 + 1 Enunciado del problema a resolver: 1. Para el sistema hidrulico propuesto en la figura 1, obtenga el modelo matemtico linealizado alrededor de un punto de operacin definido por a = 0.2 y = 35 2. Realice los correspondientes diagramas de simulacin (Simulink) para los modelos lineal y no lineal. Compare el comportamiento dinmico simulado por ambos

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Lecturas sugeridas:

modelos (alrededor del punto de operacin definido) y obtenga las respectivas conclusiones. Disee un controlador PID para el sistema de la figura 1, de forma que se cumplan los requerimientos de respuesta temporal definidos y justificados por su grupo de trabajo. Disee un controlador usando la tcnica del Lugar Geomtrico de las Races para el sistema de la figura 1, de forma que se cumplan los requerimientos de respuesta temporal definidos y justificados por su grupo de trabajo. En cada uno de los casos de diseo solicitados, valide los respectivos resultados por medio de simulaciones en las que debern considerarse las restricciones fsicas propias del sistema hidrulico y haga una evaluacin sobre cul es el controlador que ofrece un mejor desempeo al sistema controlado. Dicha validacin deber realizarse con base en los resultados de simulacin tanto del modelo linealizado como del no linealizado. Realice una propuesta de implementacin tanto analgica como digital de cada uno de los controladores diseados y determine las posibles ventajas o desventajas (si las hubiere) de dichas propuestas de implementacin.

Se recomienda la lectura del siguiente material, para el adecuado desarrollo y la correcta solucin del problema planteado: Ingeniera de Control Moderna, 3 Ed. Ogata, Katsuhiko ISBN: 8420536784 Signatura: 629.8034i 2003 Dinmica de sistemas y control. 1 Ed. Umez-Eronini, Eronini ISBN: 970686041X Signatura: 629.8U48d Sistemas de control automtico Kuo, Benjamn. ISBN: 9688807230 Signatura: 629.8 K96 1996