APLICANDO EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Carlos S.

Chinea
1
SOBRE LA FORMULACION LAGRANGIANA DE LA
MECNICA. APLICANDO EL PRINCIPIO DE LOS
TRABAJOS VIRTUALES.




1. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ESPACIO DE CONFIGURACIN.
2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES.
3. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.
4. EL PRINCIPIO DE DALEMBERT.
5. ENERGA CINTICA.
6. ECUACIONES DE LAGRANGE.







1. COORDENADAS GENERALIZADAS Y ESPACIO DE CONFIGURACIN:

Si consideramos un sistema de N partculas, m
j
, j=1,...N, entendemos que al tener
cada una de ellas un vector de posicin de 3 componentes, todo el sistema tendr,
en ausencia de restricciones o ligaduras, un total de 3N componentes
independientes o dimensiones.

N j t z y x z y x r r
N N N j j
,..., 1 ), , , , ,..., , , (
1 1 1
= =
r r


Si el sistema tiene k ligaduras holnomas, esto es, expresables mediante
ecuaciones, ya sean renomas (dependientes del tiempo) o no, el total de grados
de libertad viene definido por la diferencia entre el nmero total de dimensiones y
ese nmero k de ligaduras:
0 ) , , , (
... ... ... ...
... ... ... ...
0 ) , , , (
1
=
=
t z y x
t z y x
i i i k
i i i

n = 3.N - k



Si llamamos
n
q q ,...,
1
a las n variables independientes, los N vectores de posicin
correspondientes a las N partculas del sistema se pueden expresar por

) , ,... ( , ... ), , ,..., (
1 1 1 1
t q q r r t q q r r
n N N n
r r r r
= =


En general, pues, siempre se pueden tomar n parmetros arbitrarios,
n
q q ,...,
1
, ya
sean longitudes, ngulos, etc., de modo que en funcin de estos parmetros
puedan expresarse unvocamente los vectores de posicin de las partculas del
APLICANDO EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Carlos S. Chinea
2
sistema. Estos parmetros independientes,
n
q q ,...,
1
, se denominan coordenadas
generalizadas del sistema.

De forma abreviada, podemos escribir:

=
=
=
) . ( ,..., 1
) ( ,... 1
) , (
libertad de gr n n i
partculas N N j
t q r r
i j j
r r


(q
i
son las coordenadas generalizadas, tales como longitudes, momentos, ngulos,
o cualquier otra magnitud)

Espacio de configuracin:

El espacio de configuracin es un hiperespacio curvilneo de n dimensiones (tantas
como grados de libertad del sistema). Cada uno de sus puntos
( )
n
q q ,...,
1

corresponde a una posicin del sistema, posicin definida por

N j t q q r r
n j j
,..., 1 ) , ,..., (
1
= =
r r


y la velocidad en este espacio viene definida por:

. ... ...
1
1
1
1
n
n
j j
n
n
j j j
j
q
q
r
q
q
r
dt
dq
q
r
dt
dq
q
r
dt
r d
v &
r
&
r r r r
r

+ +

+ +

= =

de lo que se deduce que

N j n i
q
v
q
r
dt
d
q
r
q
v
i
j
i
j
i
j
i
j
,..., 1 , ,..., 1 , = =

=
|
|
.
|

\
|

r
&
r r
&
r





2. DESPLAZAMIENTOS VIRTUALES:

DAlembert fue el primero en proponer la consideracin de un desplazamiento
infinitesimal del radio vector de cada partcula, compatible con las fuerzas aplicadas
y con las fuerzas de ligadura, como un desplazamiento puramente geomtrico para
el cual el tiempo no transcurre, en torno a cada estado cinemtico del sistema, sin
romper en modo alguno las ligaduras, que podemos considerar esclernomas ya
que la variacin del radio vector con respecto al tiempo es nula:

0 =

t
r
j


Representaremos el desplazamiento virtual del vector de posicin
j
r
r
por
j
r
r
:

n
n
j j
j
q
q
r
q
q
r
r

+ +

=
r r
r
...
1
1



APLICANDO EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Carlos S. Chinea
3


Ejemplo de determinacin de los desplazamientos virtuales:

Sea una estructura en forma parablica que gira alrededor de su eje de simetra
con velocidad angular constante , y una anilla de masa m que se desplaza por
ella. Se tiene:





Las ligaduras que sufre la anilla son
holnomas (se describen mediante
ecuaciones) y esclernomas (no
dependen del tiempo). El radio
vector de la anilla, a la vista de la
figura es:

( )
2
, . , cos . t sen t r =
r


) . 2 , . cos .
, . cos . (


d dt t t sen d
dt t sen t d r d
+
=
r


Desplazamiento virtual (dt=0):


) . 2 , . , cos . ( d t sen d t d r d =
r


que representa un desplazamiento infinitesimal de la anilla a lo largo de la parbola
supuesta sta inmvil.

d z t sen d y t d x . 2 , . , cos . = = =



3. PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES:

El principio de los Trabajos Virtuales afirma la ortogonalidad del desplazamiento
virtual con la direccin de la fuerza de ligadura actuante sobre cada partcula:

=
=
N
j
j
l
j
r F
1
0 .
r
r


Teorema: Si un sistema est en equilibrio se verifica que el trabajo virtual realizado
por las fuerzas aplicadas es nulo.

En efecto:

Si el sistema est en equilibrio, la fuerza total actuante sobre cada partcula (suma
de la fuerza aplicada y la fuerza de ligadura) ha de ser cero:

0 = + =
l
j
a
j j
F F F
r r r


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4
en un desplazamiento virtual :
j
r
r


( )

=
= + =
N
j
j
l
j
a
j
r F F W
1
0 .
r
r r


y como, por hiptesis, es

=
=
N
j
j
l
j
r F
1
0 .
r
r
, se tiene:

=
=
N
j
j
a
j
r F
1
0 .
r
r


Expresin en coordenadas generalizadas q
i
:

0 . . . . . .
1 1 1 1 1 1 1 1

= = = = = = = =
= =
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

= =
n
i
i i
n
i
i
N
j i
j a
j
N
j
n
i
i
i
j a
j
N
j
n
i
i
i
j a
j
N
j
j
a
j
q Q q
q
r
F q
q
r
F q
q
r
F r F W
r
r
r
r
r
r
r
r

Habiendo llamado Fuerza Generalizada segn la coordenada q
i
a la expresin:


= =
|
|
.
|

\
|

=
N
j i
j a
jz
i
j a
jy
i
j a
jx
N
j i
j a
j i
q
z
F
q
y
F
q
x
F
q
r
F Q
1 1
.
r
r


las dimensiones de Q
i
pueden ser variadas, dependiendo de las dimensiones de las
coordenadas generalizadas q
i
. Por ejemplo:

- si q
i
es una longitud, entonces Q
i
es una fuerza.
- Si q
i
es un ngulo, entonces Q
i
es un momento dinmico.
- Si q
i
es una superficie, entonces Q
i
es una tensin.
- Si q
i
es un volumen, entonces Q
i
es una presin.


Ejemplo de aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales:

Sea una bolita de masa m que se
desplaza sobre una hlice circular de eje
vertical y unida elsticamente al origen
O en un campo gravitatorio g. El punto O
est en el eje del cilindro y la fuerza
elstica es r k
r
.

Ecuacin de la hlice:

.
2
.
cos .
H
z
sen r y
r x
=
=
=

|
.
|

\
|
= H sen R R r

2
, . , cos .
r



El radio vector de posicin:
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.
2
. cos . . .
2
. . . cos |
.
|

\
|
+ = + = k
H
j R i sen R r k H j sen R i R r
r r r
r
r r r
r

Y la fuerza aplicada:
k mg
H k
j kRsen i kR g m r k F
a
r r r
r r
r
.
2
. . cos . . + = =

Por tanto:

0 .
2
.
2
. . cos . . cos . . . .
2 2
= |
.
|

\
|
= =

H
mg
H k
sen kR sen R k r F W
a
r
r


kH
mg
mg
H k

2
0
2
= =





4. EL PRINCIPIO DE DALEMBERT:

DAlembert generaliz el Principio de los Trabajos Virtuales a sistemas en
movimiento fuera de las condiciones de equilibrio.

La fuerza de inercia actuante sobre cada partcula es la suma de la fuerza aplicada
y la fuerza de ligadura

j j j
l
j
a
j j
p a m F F F
&
r r
r r r
= = + =

En cada instante el estado mecnico puede considerarse formalmente equivalente a
un estado de equilibrio entre las fuerzas aplicadas,
a
j
F
r
, las fuerzas de ligadura,
l
j
F
r
,
y las fuerzas de inercia,
j
p
&
r
y se le puede aplicar el Principio de los Trabajos
Virtuales. Si suponemos un desplazamiento virtual,
j
r
r
, se tiene:
( )

=
= +
N
j
j j
l
j
a
j
r p F F
1
0 .
r
&
r
r r

y siendo:

=
=
N
j
j
l
j
r F
1
0 .
r
r

ser:
( )

=
=
N
j
j j
a
j
r p F
1
0 .
r
&
r
r

o bien:

=
=
|
|
.
|

\
|

N
j
j
j
j
a
j
r
dt
v d
m F
1
0 . .
r
r
r

(Principio de DAlembert)



APLICANDO EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Carlos S. Chinea
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Al aplicar el Principio de DAlembert, que no contiene en su expresin a las
restrictivas fuerzas de ligadura, es necesario entender que los
j
r
r
no son
arbitrarios, por lo que la suma nula anterior no implica que todos los sumandos han
de ser nulos. En general, es:

l
j
j
j
a
j
F
dt
v d
m F
r
r
r
= .





5. ENERGA CINTICA:

La energa cintica del sistema es la suma de la energa cintica de todas las
partculas del sistema:

=
=
N
j
j j
v m
1
2
2
1 r


Teorema: La energa cintica del sistema de partculas se puede expresar en
funcin de las coordenadas y velocidades generalizadas por


= = =
+ + = + + =
n
i
n
k
k i ik
n
i
i i
q q q
1 1 1
0 2 1 0
. & & &
siendo:


= = =

=
|
|
.
|

\
|

=
N
j k
j
i
j
j ik
j
i
j
N
j
j i
N
j
j
j
q
r
q
r
m
t
r
q
r
m
t
r
m
1 1
2
1
2
1
,
2
1
,
2
1
r r r r r



en efecto:

siendo

= =
n
i
j
i
i
j j
j
t
r
q
q
r
dt
r d
v
1
.
r
&
r r
r
, se tiene:

2
1 1
2
1 1
2
.
2
1
2
1
2
1

= = = =
(

=
|
|
.
|

\
|
= =
N
j
n
i
j
i
i
j
j
N
j
j
j
N
j
j j
t
r
q
q
r
m
dt
r d
m v m
r
&
r r
r


o sea:

k i
n
i
n
k
N
j k
j
i
j
j i
n
i
j
i
j
N
j
j
N
j
j
j
q q
q
r
q
r
m q
t
r
q
r
m
t
r
m & &
r r
&
r r r
. .
2
1
.
2
1
2
1
1 1 1 1 1
2
1

= = = = = =
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

+
|
|
.
|

\
|

=








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Teorema: Se verifica, para la energa cintica de un sistema de partculas, que,
para cada coordenada generalizada q
i
, es:

n i
q
r
dt
v d
m
q q dt
d
i
j
N
j
j
j
i i
,..., 1 . .
1
=

=
r r
&


En efecto:


= = =

=
|
|
.
|

\
|

N
j
N
j
j
j
j
j j
i
j
j
N
j
j j
i i
dt
r d
q
r
m v
q
v
m v m
q q
1 1 1
2
. . . .
2
1
r r
r
&
r
r
& &


derivando con respecto al tiempo:

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|

= =
N
j
i
j
j j
i
j j
j
N
j
i
j j
j
i
j j
j
i
q
v
v m
q
r
dt
v d
m
q
r
dt
d
dt
r d
m
q
r
dt
r d
dt
d
m
q dt
d
1 1
. . . .
r
r
r r r r r
&

i i
j j
N
j
j
N
j
j j
i i
j j
N
j
j
N
j
j
i
j
i
j j
N
j
j
q q
r
dt
v d
m v m
q q
r
dt
v d
m v
q
m
q
r
dt
v d
m

=
|
.
|

\
|

=

= = = = =
r r
r
r r
r
r r
.
2
1
.
2
1
.
1 1
2
1 1
2
1

por consiguiente:

n i
q
r
dt
v d
m
q q dt
d
i
j
N
j
j
j
i i
,..., 1 . .
1
=

=
r r
&








6. ECUACIONES DE LAGRANGE:

Utilizando las anteriores relaciones entre las derivadas de la energa cintica se
obtienen fcilmente desde el Principio de DAlembert un conjunto fundamental de
ecuaciones que describen el movimiento del sistema y que se conoce como
Ecuaciones de Lagrange, que pueden simplificarse para el caso de que las fuerzas
aplicadas sean conservativas, esto es, dependientes de una funcin potencial.

Sea un sistema de N partculas de masas m
j
, j=1, ..., N, con k ligaduras
holnomas y, por consiguiente, con n=3N-k grados de libertad.

Del Principio de DAlembert:

=
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|
=

= = = =
N
j
i
n
i
n
i i
j j
j
i
j a
j j
N
j
j
j
a
j
q
q
r
dt
v d
m
q
r
F r
dt
v d
m F
1 1 1 1
. . 0
r r r
r
r
r
r


= = = =
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

=
n
i
n
i
i
N
j i
j j
j i
N
j i
j a
j
q
q
r
dt
v d
m q
q
r
F
1 1 1 1
. .
r r r
r


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8

y siendo:

=
N
j i
j a
j i
q
r
F Q
1
r
r
(Fuerza generalizada)

N
j i
j j
j
i i
q
r
dt
v d
m
q q dt
d
1
r r
&
(Teorema anterior)

se tiene, al sustituir:
i
n
i i i
i
q
q q dt
d
Q . 0
1

=
|
|
.
|

\
|

=
&


obtenindose n ecuaciones de Lagrange (tantas como grados de libertad):


n i
q q dt
d
Q
i i
i
,..., 1 0 = =

&




Ecuaciones de Lagrange para sistemas sometidos a fuerzas conservativas:

Cuando las partculas del sistema estn sometidas exclusivamente a fuerzas
conservativas, es decir, a fuerzas
a
j
F
r
que dependen de un potencial V
j
, o sea de
una funcin de las coordenadas generalizadas exclusivamente, se tiene:

=
= =

=
N
j
j
i
j
j
a
j
V V
q
V
V F
1
, 0 ,
&
r r

y la fuerza generalizada:

( )

= = =

=
N
j i i
j
i
j
N
j
N
j
j
i
j
a
j
c
i
q
V
q
V
q
r
V
q
r
F Q
1 1 1
.
r
r
r
r


Por lo cual, sustituyendo en las Ecuaciones de Lagrange anteriores:

n i
q q dt
d
q
V
Q
i i i
c
i
,..., 1 0 = =

=
&

o bien:
n i
q
V
q
V
dt
d
i i
,..., 1 0
) ( ) (
= =

&


Llamando V L = (Funcin de Lagrange):

n i
q
L
q
L
dt
d
i i
,..., 1 0 = =

&

(Ecuaciones de Lagrange para campos conservativos)

APLICANDO EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES Carlos S. Chinea
9
Ecuaciones generales de Lagrange:

En el caso de un sistema de particulas sometido tanto a fuerzas conservativas
ac
j
F
r
como no conservativas
' a
j
F
r
, se tendra, para la fuerza generalizada:

( )
'
1
'
1
'
1 1
'
). (
i
N
j i
i
i
j
n
J i
j
a
j
i
j
N
j
N
j
j
i
j
a
j
ac
j i
Q
q
V
Q
q
V
q
r
F
q
r
V
q
r
F F Q +

= +

+ =

= = = =
r
r
r
r
r
r r


por tanto:
i i
i
i
q q dt
d
Q
q
V

= +

&
'

y, en definitiva:
n i Q
q
L
q
L
dt
d
i
i i
,..., 1
'
= =

&

(Ecuaciones generales de Lagrange)


Ejemplo de obtencin de las ecuaciones del movimiento:

Consideremos el ejemplo mostrado ya antes de la anilla m que se desplaza
ensartada en una estructura parablica rgida que a su vez rota entorno a su eje de
simetra con un momento dinmico M
r
.


Las coordenadas generalizadas,
esto es, los grados de libertad de
la anilla son dos: una, la direccin

r
perpendicular al eje z de
rotacin de la parbola, y la otra,
es el ngulo
r
de variacin en la
rotacin de la parbola.

Determinaremos el vector de
posicin, la velocidad, el cuadrado
de la velocidad, la variacin
parcial del radio vector con
respecto a cada una de las dos
coordenadas generalizadas, la
fuerza aplicada, las fuerzas
generalizadas, la energa cintica
y sus derivadas parciales, a fin de
poder escribir las ecuaciones de
Lagrange.


Vector de posicin y velocidad:

( ) &
&
&
&
&
r
r r
. 2 , . cos , . . cos ) , , cos (
2
+ = = = sen sen
dt
r d
v sen r
Cuadrado de la velocidad:
( )
2 2 2 2 2
2
2
4 &
&
&
r
r
+ + = |
.
|

\
|
=
dt
r d
v
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10

Fuerza aplicada y momento dinmico:

Fuerza sobre la estructura parablica: ( ) 0 , cos . , . F sen F F
r r r
=
Momento de la fuerza sobre la estructura parablica: k F k M M
r r r r
. . . = =
Fuerza aplicada sobre la anilla: ( ) mg F sen F k mg F F
a
= = , cos , .
r r r r r

Derivadas parciales del radio vector con respecto a las dos coordenadas
generalizadas:

( ) ( ) 0 , cos , 2 , , cos

sen
r
sen
r
=

r r


Fuerzas generalizadas:

mg mg sen F sen F
r
F Q
a
2 2 . . cos cos . . = + =

=
r r
r
r


M F F sen F
r
F Q
a
= = + + =

=
r r r
r
r

0 cos . . .
2 2


Energa Cintica y sus derivadas parciales:

( )
2 2 2 2 2 2
4
2
1
.
2
1
&
&
&
r
+ + = = m v m

( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2
4 4 8 4

&
&
& & & & &
&
& &
&
+ =

+ + =

+ =

m m
dt
d
m


( ) ( ) 0 2
2 2
=

+ =

&
&
& &
&
&
&
m
dt
d
m


Las ecuaciones del movimiento:

( ) ( )
2 2 2 2
4 4 8 2

&
&
& & & & &
&
+ + + =

= m m mg
dt
d
Q

( ) 0 2
2
+ =

&
&
& &
&
m M
dt
d
Q

Resultan:

= +
= + + +
0 . 2
0 2 4 ). 4 1 (
2
2 2 2
M m m
g


&
&
& &
& & &



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REFERENCIAS:

Rychlik, Marek: Mecnica Lagrangiana y Hamiltoniana. Una breve introduccin:
http://alamos.math.arizona.edu/~rychlik/557-dir/mechanics/

MecFunNet: Apuntes Universidad Politcnica de Madrid, Mecnica Lagrangiana,
http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/Xitami/webpages/teoria/lag1.pdf
Goldstein, H.: "Mecnica clsica", Ed. Revert, 1994.
Landau, L; Lifchitz, E.: Mecnica, Tomo 1 del Curso de Fsica Terica, Ed. Revert,
1980.