Introduccin

En la civilizacin actual se hace un uso

extenso de los sistemas automatizados.
Tanto en la vida cotidiana como en las
industrias se requieren sistemas de control que
regulen magnitudes especficas en un proceso
determinado.
Por ejemplo: la temperatura de una habitacin,
la concentracin de un producto en un reactor,
el control de vuelo de un avin, la temperatura
de un horno, la posicin de una antena de
satlite, etc.
Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto en
un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
El proceso de diseo del
sistema de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(rea del
tanque)
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Suspensin de un automvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Funcin de
transferencia
El rol de la transformada
de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada
de Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento del
coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas ms
significantes
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar la respuesta)


TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)


TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en el tiempo
(tiempo muerto))
Se tiene un proceso como el mostrado en la
figura. El flujo de entrada cambi repentinamente
de 5 m
3
/min a 15 m
3
/min






a) Cul es la altura final del tanque una vez que alcanz
la estabilizacin?
b) Cul es la altura del tanque 4 minutos despus de que
se aplic el escaln.
c) Cunto tiempo tardar el sistema en estabilizarse?
(al 98.2% de la respuesta final)
5 m
3
/min
5 m
3
/min
R = 2 min/m
2
10 m
A = 2 m
2
Ejemplo aplicado
5 m
3
/min
5 m
3
/min
R = 2 min/m
2
10 m
A = 2 m
2
Ejemplo aplicado
inicial. su valor a respecto con m, 20 de cambio un tendr altura la
10, magnitud de entrada de flujo el en escaln cambio un ante que decir, quiere Esto
2) (R 20 ) 2 ( 10 10 ) ( Lim ) ( Lim
10
1
Lim ) ( Lim ) ( Lim
final valor de Teorema
10
1
) (
10
) ( Q
15) a 5 de cambio flujo el 10, magnitud de (escaln 10 ) (
1 ) (
) (
0 s t
0 s 0 s t
i
= = = = =
|
.
|

\
|
+
= =
|
.
|

\
|
+
=
=
=
+
=


R s sH t f
s ARs
R
s s sH t f
s ARs
R
s H
s
s
t q
ARs
R
s Q
s H
i
i
Cambio en el flujo de entrada
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Cambio en la altura (salida)
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
La respuesta del proceso en
el tiempo
TRANSFORMADA
INVERSA DE
LAPLACE
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
hss e t h
hss e t h
s s s s
s H
s s
s b
s s
s a
s
b
s
a
s s
s H
s s s s s s s ARs
R
s H
s
s
ARs
R
s Q
s H
t
t
s
s
i
+ |
.
|

\
|
=
= + + =
+
+

=
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
+ =
+
+
=
+
=
+
=
+
= |
.
|

\
|
+
= |
.
|

\
|
+
=
=
+
=

=
=
4
1
4
1
4
1
1 20 ) (
tanque) del inicial altura (hss 20 20 ) (
20 20 5
) (
20
5 5
20
5 5
5
) (
parciales fracciones en Expansin
1 4
20 10
1 ) 2 )( 2 (
2 10
1
) (
10
) ( Q
1 ) (
) (
4
1
4
1
4
1
0
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
20
i
La respuesta del proceso en
el tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
estable estado nuevo un a llegar
proceso al tomar le que tiempo el Es min 06 . 16
0.973 - 1 ln
1 20 0.982(20)
1 20 ) ( 982 . 0
cin) estabiliza de final
valor del (98.2% estable estado al llegar tiempo cuanto en calcular Para
6424 . 22 10 1 20 ) 4 (
4 en t evaluamos
escaln el aplic se que de despus minutos 4 altura la calcular Para
1 20 ) (
4
1
4
4
1
4
1
4
1
4
1
=
=
|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
=
= + |
.
|

\
|
=
=
+ |
.
|

\
|
=

t
t
e
e hss t h
m e h
hss e t h
t
t
t
Cambio en la altura (salida)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 14
Y: 22.65
X: 26.06
Y: 29.64
El cambio en el flujo de
entrada se aplic aqu
El sistema de control automtico
Nivel en un tanque Lazo abierto (sin control)



(tiempo de estabilizacin = 16.06 min de acuerdo al ejemplo anterior)
Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en el
tanque
1 + ARs
R
Controlador
1 + ARs
R
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN
CONTROLADOR PID
(error) real valor el y deseado valor el entre diferencia la es E(s) Donde
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
El sistema de control automtico
Nivel en un tanque Lazo cerrado (con control)











(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 + ARs
R
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 14.01
Y: 29.64
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
0
5
10
15
20
25
30
35
X: 26.03
Y: 29.64
X: 14.01
Y: 29.64
Con
control
Sin
control
Ecuacin diferencial del circuito elctrico




Si se aplica un cambio en el voltaje de entrada (e
i
(t))
de 0 a 24 v, calcula:
a) Cul ser el cambio en el voltaje de salida ?
b) Cul ser el voltaje 0.5 seg. despus de aplicado el
cambio en la entrada ?
c) Cunto tiempo le toma al sistema estabilizarse
nuevamente ? Haz una grfica de la respuesta en el tiempo

F C
R
H L
RCs LCs
s E
s E
i
o
1 . 0
4
25 . 0
1
1
) (
) (
2
=
O =
=
+ +
=
EJERCICIO