ANLISIS DE POSICIN DE Y CINEMTICO DE UN MECANISMO DADO

1. El ngulo que (5) forma con la horizontal y las distancias XB y XD

Para resolver el mecanismo de la figura se dividir en 2 su mecanismos, los cuales son
mecanismos planos, ya que todas las velocidades y aceleraciones estn en planos
paralelos, aplicaremos Grasof.
El primer submecanismo es un biela-manivela, est formado por las barras (1), (2), (3) y
(4).

Planteamos la ecuacin de cierre

r1 ei1 = r2 ei2 + r3 ei3

como en nuestro caso r1 ei1 = XB + YB = XB + 0

XB = r2 cos 2 + r3 cos 3
0 = r2 sen 2 + r3 sen 3
sen 3 =
3 =

= r2 sen 2 = - r3 sen 3

3 =
(

)=

)) =

11 3
169

XB = r2 cos 2 + r3 cos 3XB = 1,40 cos -120 + 6,35 cos 11 = 5,53 cm

Para determinar la posicin de C de la barra (3) y resolver el segundo submecanismo
biela-manivela resolvemos la geometra de la figura por el teorema del coseno.

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Aplicamos la expresin :
a2 = b2 + c2- 2bccos
Siendo el ngulo opuesto al lado a en nuestro caso CB, por lo que la expresin
quedara de la siguiente forma:

)=

) = 32,98 ~ 33

A la suma de los dos ngulos lo llamaremos 4 este ngulo lo utilizaremos para resolver
por Raven la figura siguiente

Planteamos la ecuacin de cierre

r5 ei5 = r2 ei2 + r4 ei4 Estamos en el caso donde son

i2
i4
i5
conocidos r2 ,e ,r4 y e r5 y e ? , como estamos en el caso 1

r5=
=

)=
(

) = 1,255 ~ 1,26 cm

5 = atan (r2 sen 2 + r4 sen 4 , r2 cos 2 + r4 cos 4 ) =

= arc tang (

) = arc tang (

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(
(

)
)

) = 26

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Resolviendo el segundo submecanismo por las barras (1), (5), (6) y el vector
auxiliar

Planteamos la ecuacin de cierre

iD

rd e

= r5 ei5 + r6 ei6
i5

En nuestro caso donde son conocidos r5 , e

, r6 y XD , YD y ei6 ?

En la figura aparece XD lo que en los clculos llamamos YD por ser coherentes con la
notacin en clase, por lo que la expresin queda:
Rd eiD = XD + YD = 1,90 + YD
XB = r5 cos 5 + r6 cos 6

1,90 = 1,26 cos 26 + 5,21 cos 6

YD = r5 sen 5 + r6 sen 6

YD = 1,26 sen 26 + 5,21 sen 6

6 =

) = 81,53

Por lo que :
YD = 1,26 sen 26 + 5,21 sen 6 = 1,26 sen 26 + 5,21 sen 81,53 = 5,70 cm

Resumen resultados
Angulo de (5) con la horizontal
Distancia XB
Distancia XD

81,53
5,53 cm
5,70 cm

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Si 2/1 = 8 rad/s cte y con sentido horario

2. Calcular 5/1, 4/1 y 6/1 vectorialmente

Primero calcularemos
A2/1 =

E2/1

4/1 ,

que es la velocidad con la que se mover la barra (4)

+ 2/1 x

Como el sentido es horrio entonces 2/1 = - 8 rad/s

= 1,40 ei-120 = 1,40 sen (-120) + 1,40 cos (-120) = - 0,7 1,21

Por lo que :

A2/1 =

] = -(-8)(-1,21) + (-8)(-0,7) = - 9,68 +5,6 cm

Como el punto A es una articulacin entre las barras (2) y (3) ser solidario en todo
momento por lo cual A2/1 = A3/1 = - 9,68 +5,6 cm
Por otro lado tenemos que :
B3/1 =

A3/1

+ 3/1 x

= 6,35 ei11 = 6,35 sen (11) + 6,35 cos (11) = 6,23 + 1,21
Por lo que :
B3/1 =

- 9,68 +5,6 + [

] = - 9,68 +5,6 +(-1,21 3/1) + 6,23 3/1

Al tratarse de una corredera que solo se desplazar a lo largo de X por lo que solo tiene
B3/1 al ser
B3/1 = 0
B3/1

= - 9,68 -1,21 3/1

B3/1

= 5,6 + 6,23 3/1

= 5,6 + 6,23 3/1

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entonces
3/1 =

= - 0,90 rad/s

(sentido horario)

Sustituyendo
B3/1

= - 9,68 -1,21 3/1 = - 9,68 -1,21 -90 = - 8,59 cm/s

Como el punto B es una articulacin entre las barras (3) y (4) ser solidario en todo
momento por lo cual B3/1 = B4/1 = - 8,59 cm/s y por ser corredera B4/1 = 4/1

4/1

= - 8,59 cm/s (se desplaza hacia la izquierda)

Continuando
C3/1 =

E3/1

+ 3/1 x

3/1 = - 90 rad/s (sentido horario)

= 1,26 ei26 = 1,26 sen (26 ) + 1,26 cos (26 ) = 1,13 + 0,55
Por lo que :
Del mismo modo de antes clculo

C3/1 = [

C3/1

] = 0,55 0,90 - 1,13 0,90 = 0,5 + 1

ya que como antes el punto C es una articulacin entre las barras (3) y (5) ser solidario
en todo momento por lo cual tenemos que C3/1 = C5/1

C3/1 =

C5/1

= 0,5 + 1

Por ltimo tenemos que:

D5/1 =

C5/1

+ 5/1 x

= 5,21 ei26 = 5,21 sen (81,53 ) + 5,21 cos (83,53 ) = 0,77 + 5,15
Por lo que :

D5/1 =

0,5 + 1 + [

] = 0,5 + 1 - (5,15 5/1 ) + (0,77 5/1 )

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Al tratarse de una corredera que solo se desplazar a lo largo del eje Y por lo que solo
tiene B3/1 al ser B3/1 = 0
D5/1

= 0,5 - 5,15 5/1

D5/1

= 1 - 0,77 5/1

5/1 =

Por lo que

D5/1

= 0,5 - 5,15 5/1

= 0,10 rad/s

(sentido anti horario)

= 1 - 0,77 5/1 = 1 - 0,77 0,10 = - 0,92 cm/s

Puesto que el punto D es una articulacin entre las barras (5) y (6) ser solidario en todo
momento por lo cual tenemos que D5/1 = D6/1 y por ser corredera D6/1 = 6/1

6/1

= - 0,92 cm/s (se desplaza hacia abajo)

Resumen resultados
- 8,59 cm/s
0,10 rad/s (sentido anti horario)
- 0,92 cm/s

4/1
5/1

6/1

3. Calcular 5/1, 4/1 y 6/1 derivando la ecuacin de cierre compleja

Derivando la ecuacin de cierre del submecanismo obtendremos el valor de

4/1.

La ecuacin de cierre

r1 ei1 = r2 ei2 + r3 ei3

i2

Como r1 ei1 = XB + YB = XB + 0 la ecuacin queda XB = r2 e

) =

i3
+ r3 e

Dado que :

= = 2/1

= - 8 rad/s

= = 3/1
= =

4/1

4/1

= - 2/1 r2 sen 5 - 3/1 r3 sen 3

0 = 2/1 r2 cos 2 + 3/1 r3 cos 3

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4/1

= 8 1,4 sen (-120 ) - 3/1 6,35 sen (11 )

0 = (-8 ) 1,4 cos (-120 ) + 3/1 6,35 cos (11 )

(
(

3/1 =

4/1

)
)

= - 0,90 rad/s

(sentido horario)

= 8 1,4 sen (-120 ) + 0,90 6,35 sen (11 ) = - 8,60 cm/s

Derivando la ecuacin de cierre del submecanismo obtendremos el valor de

6/1.

La ecuacin de cierre

rd eiD = r5 ei5 + r6 ei6

i2

Como rd eid = XB + YB = 0 + YD la ecuacin queda YB = r2 e

) =

i3
+ r3 e

Dado que :

= = 3/1 = - 0,9 rad/s

= = 5/1
= =

0 = - 3/1 r5 sen 5 - 5/1 r6 sen 6

6/1

4/1

= 3/1 r5 cos 5 + 5/1 r6 cos 6

0 = 0,9 1,26 sen (26 ) - 5/1 5,21 sen (81,53 )

4/1

= - 0,9 1,26 cos (26 ) + 5/1 5,21 cos (81,53 )

(

5/1 =

5/1

)
)

= - 0,096 ~ 0,10 rad/s

(sentido anti horario)

= -0,90 1,26 sen (26 ) - 0,90 5,21 sen (81,53 ) = - 0,93 cm/s

4/1
5/1

6/1

Resumen resultados
- 8,59 cm/s
0,10 rad/s (sentido anti horario)
- 0,92 cm/s
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4. Calcular

5/1,

4/1

6/1

vectorialmente

Tenemos como dato la aceleracin de la manivela

A2/1 =

E2/1

2/1

x -

2/1

2/1

= 0 al ser 2/1 constante

Como :
2/1 = - 8 rad/s

2/1

= 0 rad/s2

= 1,40 ei-120 = 1,40 sen (-120) + 1,40 cos (-120) = - 0,7 1,21
A2/1 =

= 8 (- 0,7 1,21 ) = - 44,8 77,44 cm/s

2

2/1

Como el punto A es una articulacin entre las barras (2) y (3) ser solidario en todo
momento por lo cual A2/1 = A3/1 = - 44,8 77,44 cm/s2
B3/1 =

A3/1

3/1

x -

3/1

Como:
= 6,35 ei11 = 6,35 sen (11) + 6,35 cos (11) = 6,23 + 1,21
3/1 = - 0,90 rad/s

B3/1 =

- 44,8 77,44 + [

] (- 0,90) ( 6,23 + 1,21 ) =

= (- 44,8 77,44 ) + (1,21

3/1

+ 6,23

3/1 )+

( 5,05 + 0,98 )

Como es una corredera que se mueve a lo largo un eje solo tiene una componente en
este caso B3/1 = 0
B3/1

= - 44,8 + 1,21

B3/1

= 77,44 + 6,23

3/1

3/1

+ 5,05

3/1 +

0,98 = 0

= - 12,59 rad/s2

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Por lo tanto:
= - 44,8 + 1,21
= -24,52 cm/s2

3/1

B3/1

+ 5,05 =

B3/1

B3/1

= - 44,8 + 1,21 (

) + 5,05

= 24,52 cm/s2

Del mismo modo de antes como el punto B es una articulacin entre las barras (3) y (4)
ser solidario en todo momento por lo cual B3/1 = B4/1 = 24,52 cm/s y por ser
corredera B4/1 = 4/1= 24,52 cm/s
C3/1 =

E3/1

3/1

x -

3/1

Como:
= 1,26 ei26 = 1,26 sen (26 ) + 1,26 cos (26 ) = 1,13 + 0,55
3/1 = - 0,90 rad/s
3/1

= - 12,59 rad/s2

B3/1 =

= 24,52 + [

] (- 0,90) (1,13 + 0,55 ) =

= 24,52 + (6,92 + 14,26 )+ ( 5,05 + 0,98 ) = 7,84 13,78

ya que como antes el punto C es una articulacin entre las barras (3) y (5) ser solidario
en todo momento por lo cual tenemos que C3/1 = C5/1 = 7,84 13,78
D5/1 =

C5/1

5/1

x -

5/1

Como:
= 5,21 ei26 = 5,21 sen (81,53 ) + 5,21 cos (83,53 ) = 0,77 + 5,15
5/1 = 0,10 rad/s

D5/1 =

7,84 13,78 + [

= (7,84 13,78 ) + (- 5,15

] (0,10) ( 0,77 + 5,15 )

5/1

+ 0,77

5/1 )+

( 7,7x10-3 + 0,05 )

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Como es una corredera que se mueve a lo largo un eje solo tiene una componente en
este caso D5/1 = 0
D5/1

= 7,84 5,15

D5/1

= 13,78 + 0,77

5/1

5/1

+ 7,7x10-3 = 0
5/1

+ 0,05

= 1,52 rad/s2

Por lo tanto:
D5/1

= 13,78 + 0,77

5/1

+ 0,05 = 13,78 + (0,77 1,52) + 0,05 =

= 12,56 cm/s2
D5/1

= 12,56 cm/s2

Del mismo modo de antes como el punto D es una articulacin entre las barras (5) y (6)
ser solidario en todo momento por lo cual D5/1 = D6/1 = 12,56 cm/s2 y por ser
corredera D6/1 = 6/1= 12,56 cm/s2

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