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1.1 INTRODUCCIN
El mtodo de los elementos finitos (MEF) ha adquirido una gran importancia en la solucin de problemas ingenieriles, fsicos, etc., ya que permite resolver casos que hasta hace poco tiempo eran prcticamente imposibles de resolver por mtodos matemticos tradicionales. Esta circunstancia obligaba a realizar prototipos, ensayarlos e ir realizando mejoras de forma iterativa, lo que traa consigo un elevado coste tanto econmico como en tiempo de desarrollo. El MEF permite realizar un modelo matemtico de clculo del sistema real, ms fcil y econmico de modificar que un prototipo. Sin embargo no deja de ser un mtodo aproximado de clculo debido a las hiptesis bsicas del mtodo. Los prototipos, por lo tanto, siguen siendo necesarios, pero en menor nmero, ya que el primero puede acercarse bastante ms al diseo ptimo.
El mtodo de los elementos finitos como formulacin matemtica es relativamente nuevo; aunque su estructura bsica es conocida desde hace bastante tiempo, en los ltimos aos ha sufrido un gran desarrollo debido a los avances informticos. Han sido precisamente estos avances informticos los que han puesto a disposicin de los usuarios gran cantidad de
programas que permiten realizar clculos con elementos finitos. Pero no hay que llevarse a engao, el manejo correcto de este tipo de programas exige un profundo conocimiento no solo del material con el que se trabaja, sino tambin de los principios del MEF. Slo en este caso estaremos en condiciones de garantizar que los resultados obtenidos en los anlisis se ajustan a la realidad.
A. Carnicero
Variational methods for the solution of problems of equilibrium and vibrations, Bulletin of American Mathematical Society, 49, 1-43. 1943. Stifness and deflection analysis of complex structures. Journal of Aeronautical Sciences, 23, 805-824. 1956. Some aspects of recent contributions to the mathematical theory of finite elements. Advances in Computational Methods in Structural Mechanics and Design, University of Alabama Press, Huntsville. 1972.
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A. Carnicero
el MEF en su aplicacin al anlisis estructural. El libro de Zienkiewicz y Cheung 6 o Zienkiewicz y Taylor7 presenta una interpretacin amplia del MEF y su aplicacin a cualquier problema de campos. En l se demuestra que las ecuaciones de los EF pueden obtenerse utilizando un mtodo de aproximacin de pesos residuales, tal como el mtodo de Galerkin o el de mnimos cuadrados. Esta visin del problema difundi un gran inters entre los matemticos para la solucin de ecuaciones diferenciales lineales y no lineales mediante el MEF, que ha producido una gran cantidad de publicaciones hasta tal punto que hoy en da el MEF est considerado como una de las herramientas ms potentes y probadas para la solucin de problemas de ingeniera y ciencia aplicada. Actualmente el mtodo se encuentra en una fase de gran expansin: es ampliamente utilizado en la industria y continan apareciendo cientos de trabajos de investigacin en este campo. Los ordenadores han aportado el medio eficaz de resolver la multitud de ecuaciones que se plantean en el MEF, cuyo desarrollo prctico ha ido caminando parejo de las innovaciones obtenidas en el campo de la arquitectura de los ordenadores. Entre stas, adems de permitir la descentralizacin de los programas de EF, ha contribuido a favorecer su uso a travs de sofisticados paquetes grficos que facilitan el modelado y la sntesis de resultados. Hoy en da ya se concibe la conexin inteligente entre las tcnicas de anlisis estructural, las tcnicas de diseo (CAD), y las tcnicas de fabricacin.
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Theory of Matrix Structural Analysis, Mc GRaw-Hill, New York. 1968. Stress Analysis, John Wiley, London. 1966. The Finite Element Method in Structural and Continuum Mechanics, Mc Graw-Hill, London. 1967. El mtodo de los Elementos Finitos. Mc Graw-Hill. CIMNE. Barcelona .1994.
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Dominio. Espacio geomtrico donde se va ha analizar el sistema. Condiciones de contorno. Variables conocidas y que condicionan el cambio del sistema: cargas, desplazamientos, temperaturas, voltaje, focos de calor,...
Incgnitas. Variables del sistema que deseamos conocer despus de que las condiciones de contorno han actuados sobre el sistema: desplazamientos, tensiones, temperaturas,...
contorno
dominio
condiciones de contorno
El mtodo de los elementos finitos supone, para solucionar el problema, el dominio discretizado en subdominios denominados elementos. El dominio se divide mediante puntos (en el caso lineal), mediante lneas (en el caso bidimensional) o superficies ( en el tridimensional) imaginarias, de forma que el dominio total en estudio se aproxime mediante el conjunto de porciones (elementos) en que se subdivide. Los elementos se
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definen por un nmero discreto de puntos, llamados nodos, que conectan entre si los elementos. Sobre estos nodos se materializan las incgnitas fundamentales del problema. En el caso de elementos estructurales estas incgnitas son los desplazamientos nodales, ya que a partir de stos podemos calcular el resto de incgnitas que nos interesen: tensiones, deformaciones,... A estas incgnitas se les denomina grados de libertad de cada nodo del modelo. Los grados de libertad de un nodo son las variables que nos determinan el estado y/o posicin del nodo. Por ejemplo si el sistema a estudiar es una viga en voladizo con una carga puntual en el extremo y una distribucin de temperaturas tal y como muestra la figura,
nodos
Y X
elementos
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Temperatura
El sistema, debido a las condiciones de contorno: empotramiento, fuerza puntual y temperatura, evoluciona hasta un estado final. En este estado final, conocidos los valores de los grados de libertad de los nodos del sistema podemos determinar cualquier otra incgnita deseada: tensiones, deformaciones,... Tambin sera posible obtener la evolucin temporal de cualquiera de los grados de libertad. Planteando la ecuacin diferencial que rige el comportamiento del continuo para el elemento, se llega a frmulas que relacionan el comportamiento en el interior del mismo con el valor que tomen los grados de libertad nodales. Este paso se realiza por medio de unas funciones llamadas de interpolacin, ya que stas interpolan el valor de la variable nodal dentro del elemento. El problema se formula en forma matricial debido a la facilidad de manipulacin de las matrices mediante ordenador. Conocidas las matrices que definen el comportamiento del elemento (en el caso estructural sern las llamadas matrices de rigidez, amortiguamiento y masa, aunque esta terminologa ha sido aceptada en otros campos de conocimiento) se ensamblan y se forma un conjunto de ecuaciones algebraicas, lineales o no, que resolvindolas nos proporcionan los valores de los grados de libertad en los nodos del sistema.
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unas
fuerzas
por
unidad
de
volumen
{X} = X x , X y , X z
propio sera una fuerza por unidad de volumen). El vector desplazamientos lo notamos por {u} = {u, v, w}T. Las deformaciones correspondientes a estos desplazamientos son {} = xx , yy , zz ,
xy ,
yz ,
zx ,
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{} = xx , yy , zz , xy , yz , zx ,
Las ecuaciones de equilibrio para un elemento diferencial de volumen pueden escribirse de la forma {} + {X} = 0
&& donde el vector {X} incluye de forma general las fuerzas de inercia {X} = {X} u , es decir, consideramos las fuerzas de inercia como fuerzas por unidad de volumen. Multiplicando esta ecuacin por una funcin de ponderacin {u} e integrando
(1.1)
Si se asocia la funcin de ponderacin {u} con un desplazamiento virtual, el operador actuando sobre l ser una deformacin virtual
{} = {u}
El equilibrio en el contorno exige que se cumpla la relacin { } {n} = {t} y sustituyendo en la expresin (1.1)
T T T { } { }dv + { u} { t }ds + { u} { X }dv = 0 s v
(1.2)
( ab) = ab + ba
badv
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En la relacin anterior es posible introducir la ley de comportamiento de material mediante la matriz elstica con las propiedades de ste, [C], de forma que { } = [C ]
({ } { }) + { }
0 0
(1.3)
{ }
0
{ }
0
respectivamente. Introduciendo la expresin (1.3), suponiendo deformaciones y tensiones iniciales nulas, en la ecuacin (1.2), obtenemos &&{ }T [ C ] { } d v = { u }T ({X} - { u })d v+ { u }T { t } d s
v v s
(1.4)
que constituye la formulacin del PTV y relaciona el sistema de cargas real y esfuerzos con el virtual de desplazamientos.
Siendo {U} el vector con los desplazamientos nodales. Una vez conocidos los desplazamientos en todos los nodos se determinan las deformaciones {} = [ D]{u}
donde [D] es el operador diferencial que depende del problema en estudio Sustituyendo el valor del desplazamiento tenemos que {} = [ D][ N ]{U} = [ B]{U}
&& v
{ })
s [ N ] { t} ds = 0 [ B] [C ][ B]{U} dv v+ [ N ] { X} [ N ] U dv +
Reordenando esta ecuacin podemos llegar a un sistema de la forma &&[ M ]{U} + [ K ]{U} = {P}
donde se definen:
[N ]
v
[ N ]dv
[ B ] [C][ B]dv
T v
[ N ] {X}dv + [ N ] {t}ds
T T v s
La expresin anterior es general y permite determinar las matrices elementales para cualquier tipo de discretizacin.
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realizar la transformacin a coordenadas globales con el objeto de tener todas las matrices formuladas respecto al mismo sistema de coordenadas. Una vez que se dispone de las matrices y vectores elementales en coordenadas globales su acoplamiento en el sistema puede realizarse segn el llamado mtodo directo, por el que sumamos en cada posicin nodal la contribucin realizada por los distintos elementos.
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15
15 P=1000 kg/cm2
Para ello consideraremos un caso de tensin plana y emplearemos un modelo de tan solo dos elementos, de esta forma la complejidad matemtica se reduce y es ms claro el proceso a seguir.
Y, v
X, u
1 2
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X1 , Y1
X3 , Y3 X
Las funciones de interpolacin de los desplazamientos dentro del elemento se consideran lineales. Es decir u(x, y) = + 1 x + 2 y v(x, y) = + 1 x + 2 y
donde u y v son los desplazamientos horizontal y vertical respectivamente. La ecuacin anterior puede ser escrita en forma matricial x x x x x 1x x 2 x xx x x x 1 x xx x 2 x
xu x x1 x y 0 0 0 x x x= xx x v x x0 0 0 1 x y x
Particularizando las coordenadas y los desplazamientos para cada nodo obtenemos la expresin matricial
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y1 0 y2 0 y3 0
0 1 x1 00 1 x2 00 1 x3
0 xx x y1 x x 1 x xx x 0 x x 2 x x xy2 xx xx 0 xx 1 x xx x y 3 x x 2 x
Este expresin nos permite obtener los parmetros de las funciones de interpolacin en funcin de los desplazamientos nodales sin ms que invertir una matriz. Reordenando los distintos trminos podemos escribir
xu1 x xu x x 2x
1 x
xu x x1 x y 0 0 0 x x[A]1 x x=xxx xv x x0 0 0 1 x y x x [0 ]x
[A] x x 1 xx
donde
x1 x1 A] = x1 x 2 x x1 x 3x
y1 x y2 x x y3 xx
Luego ya conocemos la matriz [N] que nos relaciona el campo de desplazamientos en el elemento con los desplazamientos en los nodos x1 x y 0 0 0 x x[ A] x[N] = x 0 0 0 1 x y x x [ 0]xx
1
[ 0] x
x
[ A] 1 x
Realizando la inversa de la matriz A, podemos reescribir la matriz N en funcin de las caractersticas geomtricas del elemento x N1 N2 [ N] = 1 x0 0 A x N3 0 0 N1 0 N2 0x N3 x x
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Y podemos construir la matriz [B] que nos relaciona las deformaciones con los desplazamientos en los nodos. x x x xx { } = x y x = [ D][ N ]{U} = [ B]{U} x x x xy x Sustituyendo los valores de las distintas matrices x N1 x x x N 2 x 0 N 2 y N 3 x 0 N 3 y x 0x x N 3 x y x N 3 x x x x x
0 N1 y N1 x
0 N 2 y N 2 x
[ B] = x 0
x x N x1 x y x
dado que los valores de las funciones Ni son conocidos en funcin de las coordenadas nodales, es posible determinar la matriz [B] a partir de datos puramente geomtricos x y2 y3 1x 0 y 3 y1 0 x1 x 3 y1 y 2 0 x 2 x1 0 x3 x2 y2 y3 0 x1 x 3 y 3 y1 0 x x 2 x1 x x y1 y 2 xx
[ B] =
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2 x xx3 x2x
siendo el rea del tringulo. La matriz de comportamiento [C] que relaciona deformaciones y tensiones, para el caso de tensin plana, viene dada por la relacin x1 0 x xE x x 10 x[C ] = 1 2 x1 x x0 02 xxx
donde E es el mdulo de elasticidad y el coeficiente de Poisson. Con las matrices definidas o calculadas hasta el momento ya es posible determinar las matrices de rigidez y el vector de cargas de cada uno de los dos elementos del modelo que hemos realizado
[ K ] = [ B] T [C][ B]dv
v
y dado que las matrices estn en funcin de las coordenadas nodales es posible escribir
[ K ] = [ B] T [C][ B]t
siendo t el espesor de la placa. En la discretizacin que hemos realizado tenemos dos elementos con las siguientes coordenadas Elemento (x1,y1) 1 2 (0,0) (0,0) (x2,y2) (0,15) (15,0) (x3,y3) (15,15) (15,15)
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xxx150 x(1 )2 x 0 0 00 15 15x x00 0.35x x15 15 0.35 xxxx 0 15 15 x x 0.35xx0.35 0.35 0 x1.35 1 0.3 0.65 0.35 x xx 0 15xx 0 xx 1 0.3 0.30 xxE K1e =xx 11 0 x2(1 2 ) x x1.35 0.35x xx De la misma forma, la matriz de rigidez de elemento 0.35 xx 2, vendr dada por 0 xx15 0 x 150 15x x x 1 0.3 0 x x15 15 0x00 0x 0 15 x xx 0EeK2 =0 xx 0000 15 15x x x0.3 1x xxx 0 15x2(1 2 ) x 0 x00 0.35x x 0 15 15 15 15 0 x 00 xxxx 0 15 15 x x 0.3 0.3xx1 1 xx x 1.35 0.35 0.35 0.65 0.3 x 0150 xx xx 0.35 0.35 0.350 xxEeK2 =x 0.35 0.350 x2(1 2 ) xx x1.351 x xx 1 xx Para realizar la superposicin de las matrices de rigidez debemos tener en cuenta a qu nodo pertenece cada trmino. Para ello hay que ver qu nodos son los que definen cada elemento. La siguiente tabla nos indica la relacin que existe entre la numeracin local de cada elemento y la global de la estructura Elemento Num. Local Num. Global 11 123 34 11
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2 3
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y los vectores de desplazamientos nodales para cada uno de los elementos son xu1 x xu x x 3x xu 4 xe {U } 1 = x x x v1 x xv3 x xx xv 4 x xu1 x xu x x 2x xu 4 xe {U } 2 = x x x v1 x xv 2 x xx xv 4 x
Sumando los trminos de las dos matrices que rigidez correspondientes a los mismos grados de libertad, tenemos que la matriz de rigidez global es 000.3 0.35 0.65xx1.35 1 0.35 x 1.35000.3 x0.35 0.35 0.65 xx 1.350.3010.65 0.35 xx xx 1.35 0.65 0.350.30 xEx[K] = 2 x1.35 0.350 x1 2 (1 ) xx 1.350 1 los xx elementos y componer el mismo. El Slo falta determinar el vector de cargas para x1.35 0.35x vector de cargas sexx determina mediante la expresin 1.35 xxxx
[ P] = [ N ] T { t}da
A
En este caso slo tenemos cargas sobre el elemento nmero 2, y el vector de cargas es
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xx 1 1 x0xx 15 xx1 x 0 x0
( x y)xx
[ P] e2
= x 15 xx 1 x x 0 xx 0 xxx x0 1 x xx 15x 0 x El vector de cargas global, en el que introducimos las reacciones de los apoyos quedar xx 1xx x P1x x x R1x x x 0 x x R1x x 0 x P x x 0 x x3750 x x3750x ( x y )xx x 2x x x x xxx x 0 xx15xx P3 x x x R3 x x x 0 x x R3 x xx 1x xP x x x xxx x 0y x x 4 x x x 0 x x3750 x x3750x xx15xx = { P} = x x = x x + x P1y x x R1y x x 0 x x R1 y xxx xx x P2 y x x 0 x x 0 x x 0 x xx xx x x x x P3 y x x R3 y x x 0 x x R3 y xx x P4 y x x 0 x x 0 x x 0 x xx xx x x x x Determinado el vector de cargas ya conocemos las matrices que permiten resolver el sistema x3750 xxx15 xx xx 1 y0x x1000 x da = x3750 x
[ K ]{U} = { P}
Siendo {U} el vector de desplazamientos, en el que hemos introducido los que son conocidos (condiciones de contorno), es decir
{U } = {0 u 2 0 u 4 0 v 2 0 v 4 }
Para la resolucin del sistema de ecuaciones se puede emplear cualquiera de los mtodos numricos existentes. Adems es posible realizar un desacoplamiento de las ecuaciones de forma que obtengamos primero los desplazamientos desconocidos y posteriormente, a partir de stos, las reacciones. Para el caso que nos acupa la descomposicin de dichos sistemas es
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x3750xx1.35 0.35 0.65 0.3 x xu2 x xx3750x1.350.350 x xu 4 xExxxx xx x xxx= 0 x 2 (1 2 ) x 1.35 1 x x v 2 xx xx x 0 x1..35x xv 4 0 xxxxx x 0.3 0.65x xu2 xx R1x xx 1 xR xx 000.35 x xu 4 x1Ex 3x xxx xx x xxR x = 0 x xv 2 x2(1 2 ) x035 0.65 0.351y xx xx x R3 y x0.30 0.35x xvsolucin 4 xx 0x xx x Resolviendo los sistemas anteriores obtenemos como
2xu 2 x x 0.364 10 x xu x x 0.316 10 2 xxx 4x x xx x=x v 2 x x 0.742 10 3 xx xv 4 x x0.259 10 3 x x x xx
NODE 1 2 3 4
NODE 1 3
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Para poder saber si hemos realizado correctamente el anlisis o si representa bien la realidad, deberemos tener una idea de cmo va a responder. Por ejemplo, si estamos analizando una tubera sometida a presin interior y los resultados nos indican que disminuye el radio deberemos pensar que hemos modelado mal el sistema, bien en la aplicacin de las cargas, en el mallado, etc. Una vez estudiados estos puntos estamos en disposicin de realizar un Anlisis por Elementos Finitos, despus de este anlisis y a la vista de los resultados conviene repasar los puntos que se han remarcado.
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1.7 NDICE
1.1 INTRODUCCIN................................................................................................ 1 1.2 BREVE HISTORIA DEL MTODO DE LOS ELEMENTOS FINITOS ........... 3 1.3 CONCEPTOS GENERALES DEL MTODO.................................................... 5 1.4 Principios generales aplicados a un contnuo elstico.......................................... 8 1.4.1 Ecuaciones de equilibrio. Principio de los Trabajos Virtuales .................... 8 1.4.2 Funciones de interpolacin........................................................................ 10 1.4.3 Sntesis de las caractersticas globales....................................................... 11 1.4.4 Imposicin de condiciones de contorno. Solucin .................................... 12 1.5 Ejemplo de aplicacin ........................................................................................ 13 1.5.1 Solucin terica ......................................................................................... 14 1.5.2 Solucin con el programa ANSYS ............................................................ 21 1.6 ANTES DE REALIZAR UN CLCULO POR EL MEF .................................. 23 1.7 NDICE............................................................................................................... 25
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