Republica Bolivariana de Venezuela Ministerio Del Poder Popular Para la Defensa Universidad Nacional Politcnica de la Fuerza Armada UNEFA

Diagrama de bode

Participante: Maholy Lpez C.I. 17.742.186 Turno: Nocturno Seccin: 102

Los Teques 30 de julio de 2009

Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser ( A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90. La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert. Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica). Respuesta frecuencial del sistema de 1er y 2do orden diagrama de bode Se conoce como respuesta frecuencial de un sistema a la respuesta del mismo, en rgimen permanente, Cuando se utiliza como seal de entrada una senoide. La respuesta de un sistema lineal estable a una seal de excitacin de tipo senoidal, es otra seal senoidal de la misma frecuencia que la de entrada, pero que difiere de ella en los valores de su amplitud y de su ngulo de fase. La amplitud de la seal de salida y su ngulo de fase son funcin de la frecuencia. La seal senoidal que aplicaremos a nuestro sistema vendr dada por: r(t)= A* sen(wt) (1) siendo A la amplitud y w (rad/s) la pulsacin de la seal. La seal de salida es tambin senoidal en la medida en que el sistema es lineal. La representamos por: y(t)= B* sen(wt+) (2) siendo B la amplitud y f el desfase en radianes. La representacin grfica de la respuesta en frecuencia se denomina diagrama de Bode. La funcin de transferencia senoidal G(jw) es una funcin compleja que puede ser representada por sus Curvas de mdulo (ganancia) y de argumento (ngulo de fase).

En los diagramas de Bode se representa la funcin de transferencia G(jw) mediante dos curvas separadas. En una de ellas se muestra la ganancia en escala logartmica |G(jw)| dB, respecto de la frecuencia, tambin en escala logartmica; y en la otra el ngulo de fase y(jw), en grados en escala natural, respecto de la frecuencia en escala logartmica. En un papel semilogartmico (como el que se incluye al final de la prctica) la propia subdivisin del papel realiza la escala logartmica de la frecuencia. Para escala de ganancias (mdulos) se suele utilizar como unidad de medida el decibelio: [ ] ( G( jw) dB 20logG jw ) = 20log A(w ) La energa de un oscilador amortiguado disminuye con el tiempo, como resultado de la fuerza disipativas. Es posible compensar esta prdida de energa aplicando una fuerza externa que suministre la energa disipada realizando un trabajo positivo sobre el sistema. En cualquier instante, es posible agregar energa al sistema por medio de una fuerza aplicada que acte en la direccin del movimiento del oscilador. Vamos a estudiar el oscilador forzado, el cual est sometido a una fuerza restauradora y a una fuerza externa (fuerza impulsora) que vara armnicamente con el tiempo cuya expresin obedece a una del tipo:

en donde Fo es constante y w es la frecuencia angular de la fuerza, que generalmente no est relacionada con la frecuencia angular natural del sistema wo. Un objeto de masa m sujeto a un muelle de constante de fuerza k sometido a una fuerza amortiguadora -bv y a una fuerza externa Fo cos w t obedece entonces a la ecuacin del movimiento dada por

o sea

en donde hemos puesto

La solucin de la ecuacin consta de dos partes, la solucin transitoria y la solucin estacionaria. La parte transitoria de la solucin es idntica a la de un oscilador amortiguado no forzado dada por

Las constantes de esta solucin, A y d, dependen de las condiciones iniciales. Transcurrido cierto tiempo, esta parte de la solucin se hace despreciable porque la amplitud disminuye exponencialmente con el tiempo. De este modo slo queda la solucin estacionaria, que no depende de las condiciones iniciales y que se puede escribir como

en donde la frecuencia angular w es la misma que la de la fuerza impulsora. La amplitud A viene dada por

y la constante de fase d por

Observando las ecuaciones podemos ver que el desplazamiento del sistema y la fuerza impulsora oscilan con la misma frecuencia pero difieren en fase en d. El signo negativo de la fase se ha introducido para que la constante de fase d sea positiva. - Resonancia La amplitud y, por tanto, la energa de un sistema en estado estacionario, depende no slo de la amplitud del sistema impulsor sino tambin de su frecuencia. Se define la frecuencia natural de un oscilador como la que tendra si no estuviesen presentes ni el amortiguamiento ni el sistema impulsor. El fenmeno de resonancia se produce cuando la frecuencia impulsora es igual (o aproximadamente igual) a la frecuencia natural del sistema, es decir, w = wo. En esta situacin d = p/2. En esta imagen se observa una grfica que representa la amplitud frente a la frecuencia de un oscilador amortiguado cuando se encuentra presente una fuerza impulsora peridica. Cuando la frecuencia de la fuerza impulsora es igual a la frecuencia natural, wo, aparece la resonancia. Se observa que la forma de la curva de resonancia depende del valor del coeficiente de amortiguamiento, b.

La cantidad media de energa absorbida en un ciclo es igual a la potencia media producida por la fuerza impulsora. En la figura se muestra un diagrama de la potencia media transmitida a un oscilador en funcin de la frecuencia de la fuerza impulsora o externa para dos valores diferentes de amortiguamiento (y por tanto de Q).

Estas curvas reciben el nombre de curvas de resonancia. Cuando el amortiguamiento es pequeo (el valor de Q es alto), la potencia consumida en la resonancia es mayor y la resonancia es ms aguda; es decir, la curva de resonancia es ms estrecha, lo que quiere decir que la potencia suministrada es grande slo cerca de la frecuencia de resonancia. Cuando el amortiguamiento es grande (el valor de Q es pequeo), la curva de resonancia es ms achatada y la potencia suministrada toma valores ms diferentes de la de resonancia. para w

Para amortiguamientos relativamente pequeos, el cociente entre la frecuencia de resonancia wo y la anchura total a la mitad del mximo Dw es igual al factor Q (que ya se defini en oscilaciones amortiguadas):

Por tanto, el factor Q nos indica directamente si la resonancia es aguda o no y en qu medida lo es. En resumen, cuando se est en resonancia:

la amplitud del oscilador es mxima; la energa absorbida por el oscilador es mxima; la constante de fase d = p/2; la velocidad est en fase con la fuerza impulsora como se observa al operar:

segn esto, el oscilador siempre se est moviendo en el sentido en que acta la fuerza impulsora, por lo que se consigue el mximo aporte de energa. Resonancia e incertidumbre Hemos visto que la amplitud de un oscilador armnico impulsado y amortiguado tiene un pico de resonancia. Tambin hemos visto que el oscilador armnico amortiguado, sin impulsin, tiene un tiempo de decaimiento caracterstico. Estos fenmenos se relacionan estrechamente, y esa relacin tiene consecuencias importantes sobre nuestra capacidad de construccin de sistemas con resonancias, como sintonizadores, o filtros de radio para eliminar el ruido electrnico. La ecuacin permite obtener la rapidez a la cual se disipa la energa en un oscilador amortiguado no impulsado. La energa es proporcional a la amplitud al cuadrado y, por consiguiente, decrece de acuerdo con , en la cual es la vida media. La vida media determina el decaimiento debido al amortiguamiento. El ancho de frecuencias del oscilador armnico forzado est representado por la ecuacin , y vemos que es inversamente proporcional a t. De acuerdo con las ecuaciones anteriores, tenemos que t Dw es del orden de 1. A esta ecuacin se le conoce como principio de incertidumbre; expresa la posibilidad de medir efectos fsicos que sean arbitrariamente precisos, tanto en tiempo como en frecuencia. Hablando con propiedad, slo lo hemos deducido para una fuerza especial de amortiguamiento. Pero en realidad representa una propiedad muy general. Afirma que si el tiempo de amortiguamiento de un oscilador es grande, entonces el ancho de resonancia es pequeo, y viceversa. Cuanto ms dbil es el amortiguamiento de un oscilador armnico, con ms definicin responde a, o selecciona, una fuerza de impulsin armnica de la frecuencia adecuada. Veremos el significado de este resultado en un ejemplo. Ejemplos Existen muchos ejemplos familiares de resonancia.

Cuando nos sentamos en un columpio y nos impulsamos, la fuerza impulsora no es armnica simple. Sin embargo, es peridica y se aprende intuitivamente a bombear con el cuerpo con la misma frecuencia que la natural del columpio.

Esta tcnica se basa en el hecho de que un sistema LTI (lineal e invariante en el tiempo) responde de manera distinta (con distintas ganancias y desfases) para senoides de distintas frecuencias.

Respuesta Frecuencial de un sistema de segundo orden (pinchar aqu para ver video) La respuesta en frecuencia, es decir, forma en la que el sistema vara su ganancia y desfase en funcin de la frecuencia, define unvocamente su dinmica, al igual que lo hacen la respuesta impulsional o la funcin de transferencia, por lo que la representacin grfica de la respuesta en frecuencia es como una "radiografa" de su dinmica. De hecho, un sistema LTI de funcin de transferencia L(s), tiene una ganancia |L(j) | y produce desfase ante senoides de frecuencia

Para obtener experimentalmente la respuesta en frecuencia de un sistema seguiremos el siguiente procedimiento:

inyectamos seales senoidales a distintas frecuencias, determinamos las ganancias y desfases que produce el sistema a dichas frecuencias por comparacin de las senoides de salida y entrada, finalmente representamos los puntos (y los unimos) en dos diagramas logartmicos (uno para amplitudes y otro para fases) que constituyen el llamado diagrama de Bode.

Procedimiento bsico Conexin Aplicar al sistema una entrada senoidal a frecuencia w (ver Introduccin al los mdulos de prcticas). Se recomienda tener en cuenta los siguientes puntos:

Poner el generador de ondas en modo ondas Poner el selector de forma de onda en senoidal El ajuste grueso de frecuencia permite multiplicar/dividir por 10 la frecuencia en cada paso. El ajuste fino permite modificar la frecuencia entre dos pasos del ajuste grueso Una de las masas del osciloscopio debe estar conectada a la masa del equipo (la otra conviene ponerla al aire, porque internamente estn conectadas)

Conectar la salida del generador de ondas a la entrada del sistema que se va a analizar. Conectar las sondas de los canales 1 y 2 a la entrada y la salida del sistema, respectivamente. Poner el osciloscopio en modo DUAL para visualizar ambas senoides simultneamente en el osciloscopio (ver Introduccin al manejo del osciloscopio) Ajustar la base de tiempos para que quepa 1 ciclo de cada senoide. Si ponemos ms ciclos perdemos precisin (sale ms pequeo) y si ponemos menos (medio ciclo) podemos perder una parte importante para medir. Ajustar las bases de tensin para que las seales sean lo ms grandes posibles en la pantalla. De esta manera los errores de medida sern mnimos. Medir siempre de pico a pico (nunca medir de cero a pico, porque si la seal est descentrada falsearemos la medida)

Como ejemplo, consultar el croquis de conexiones adjunto.

Ejemplo: croquis de conexiones para el anlisis del sistema de segundo orden.

Clculo de la ganancia y desfase Para una frecuencia dada w, la ganancia en dB y el desfase en grados vienen dados por:

Transcripcin de los valores calculados al diagrama de Bode Para cada frecuencia w, se obtiene un punto del diagrama de Bode. Dado que para cada frecuencia se calculan dos valores (ganancia en dB y fase en ), en realidad se dibuja el punto en dos grficas: la curva de magnitudes (ganancias) y la curva de fases. Por ejemplo, si para una frecuencia de 3 rads/s nos sali una ganancia de -20 dB y un desfase de -45, el punto se anotar como sigue:

Clculo iterativo a distintas frecuencias Dado su carcter dinmico, los sistemas se comportarn de formas diferentes ante senoides de distintas frecuencias (las ganancias y desfases variarn). El diagrama de Bode es, precisamente, una especie de radiografa de esa variacin. En la figura adjunta se muestran los diagramas de Bode (reales y asintticos) de sistemas de primer y segundo orden, respectivamente:

Bode de un sistema de primer orden (verde=real, azul=asinttico).

Bode de un sistema de segundo orden (verde=real, azul=asinttico). Para trazar adecuadamente el diagrama de Bode experimental es necesario calcular varios puntos (en realidad, cuantos ms se calculen, mejor aproximacin tendremos). Repetir los pasos anteriores para distintas frecuencias. Primer orden Obtener la ganancia y fase para al menos cuatro frecuencias: 1. En continua (w=0). Hallar la ganancia esttica del sistema L(0) aplicando continua o frecuencias muy bajas, donde el desfase entre las senoides de salida y entrada es casi cero 2. Frecuencia de corte c. Buscar la frecuencia a la que el desfase es de -45 y la ganancia es de -3 dB. Dicha frecuencia coincide con la frecuencia de corte c = 1 / T. Esta frecuencia define el ancho de banda del sistema de primer orden y en ella el diagrama asinttico tiene un codo en el que la pendiente pasa de 0 dB/dcada a -20 dB/dcada. 3. Frecuencia baja. Elegir aproximadamente a c / 5 4. Frecuencia alta. Elegir aproximadamente a 5c 5. Frecuencia muy alta. Elegir una frecuencia 10 20 veces superior a la frecuencia de corte. Segundo orden Obtener la ganancia y fase para al menos cuatro frecuencias: 1. En continua (w=0). Hallar la ganancia esttica del sistema L(0) aplicando continua o frecuencias muy bajas, donde el desfase entre las senoides de salida y entrada es casi cero 2. Frecuencia de oscilacin natural n. Buscar la frecuencia a la que el desfase es de -90. La ganancia en este caso puede ser muy variable y depender de la amortiguacin del sistema . A esta frecuencia el diagrama asinttico tiene un codo en el que la pendiente pasa de 0 dB/dcada a -40 dB/dcada. 3. Frecuencias baja. Elegir aproximadamente n / 5 para el de segundo orden 4. Frecuencia alta. Elegir aproximadamente 5n para el de segundo orden 5. Frecuencia muy alta. Elegir una frecuencia 10 o 20 veces superior a la frecuencia de oscilacin natural. Diagrama de Bode del sistema de Primer Orden

Diagrama de Bode del sistema de Segundo Orden

SISTEMA DE FASE MNIMA: Definicin Hemos visto que un sistema es de fase mnima cuando todos sus polos y ceros estn en el semiplano izquierdo, si tiene algn cero en el semiplano derecho se dice que es de fase no mnima y si tiene algn polo en este ltimo semiplano se tratar de un sistema inestable. Ambos tipos de sistemas tienen la misma caracterstica de amplitud pero no de ngulo de fase, ya que los sistemas de fase no mnima tienen un atraso grande de fase a altas frecuencias. Por ejemplo:

Las curvas de ngulo de fase son:

Una forma experimental de determinar si un sistema es de fase mnima o no, es a partir del diagrama de Bode. As, si un sistema cumple las dos siguientes condiciones, ser de fase mnima: 1) La pendiente de la curva del logaritmo de la amplitud cuando w es -20(q-p) dB/dc, donde 'q' y 'p' son los grados de los polinomios denominador y numerador de la funcin de transferencia respectivamente. 2) El ngulo de fase en w es -90(q-p). Los sistemas con retardo son sistemas de fase no mnima porque tienen un atraso de fase excesivo a altas frecuencias:

El logaritmo de la amplitud del retardo es 0dB, sin embargo el ngulo de fase vara linealmente con la frecuencia como podemos ver en el siguiente grfico:

Efecto de los ceros. Pese a que en las secciones anteriores se ha hecho nfasis en el efecto que tiene sobre la respuesta natural la ubicacin de los polos en el plano, no debe desconocerse que los ceros tambin influyen en la respuesta. Supngase un sistema continuo de segundo orden, con un cero real:

(4.10)

La respuesta al escaln del sistema definido por (4.10) es :

(4.11)

Es importante resaltar que para ceros en el semiplano derecho (este es el caso en la figura 4.28) la respuesta al escaln presenta en sus inicios valores de signo contrario a los de la respuesta de estado estacionario; este fenmeno, conocido como subpico (en ingls undershoot) puede llegar a ser muy peligroso en algunos sistemas fsicos, y constituye una gran dificultad para su control. Los sistemas que no poseen ceros en el semiplano derecho, se conocen como sistemas de fase mnima, o simplemente minifase La presencia de subpicos ante una entrada escaln es fcil de demostrar para un sistema de segundo orden con polos reales y un cero real, tal como

(4.12)

La respuesta al escaln ser:

5) Mrgenes de ganancia y de fase. 1. mrgenes de ganancias de a travs de la carta de nichols.

Compensacin del factor de ganancia

Se desea que la mxima ganancia del sistema realimentado dado por la siguiente ecuacin, sea de 2db:

En primer lugar se realiza la grafica de magnitud contra fase del sistema:

. Representacin de magnitud Vs fase

Despus de esto esta misma grafica se sobrepone en la Carta de Nichols, de la misma forma como se hizo en el ejemplo anterior:

Fig 5. Superposicin sobre la carta de Nichols A partir de esta superposicin se puede apreciar que la mxima amplitud del sistema se da a una frecuencia de 1.1Hz, y cuyo valor es aproximadamente 1db. Como lo que se desea es que la mxima amplitud del sistema sea de 2db, la grafica de magnitud vs fase de la funcin de transferencia se desplaza hacia arriba hasta lograr que esta curva sea tangente al contorno M constante de 2db (Ver figura 6). En la grafica 6 se aprecia el desplazamiento que se le tuvo que hacer a la grafica para lograr su tangencia a la curva M de 2db, la medida de ese desplazamiento fue de aproximadamente 4.5db en direccin positiva. Con este valor se puede encontrar el valor de la ganancia adicional que se debe sumar al sistema original para que su respuesta cumpla con las especificaciones del circuito.

Fig 6. Desplazamiento para la compensacin de ganancia Para determinar el valor de la ganancia del sistema compensado se toma la siguiente ecuacin:

Donde Ki es el factor de ganancia del sistema original, K b es el desplazamiento (en db) que tuvo la graficaes el nuevo factor de ganancia que se desea hallar y magnitud contra fase. Para los valores del ejercicio, ki =4.5db. Despejando k=2.04 y b para los valores dados se tiene que el nuevo factor de ganancia es de 3.43 Entonces la funcin de transferencia del sistema ya compensado es:

De la grafica 6 se puede sacar la grafica magnitud contra fase del nuevo sistema realimentado:

Fig 7. Respuesta del circuito. Compensado y sin compensar En el anterior grafico se puede observar el cambio de la respuesta en frecuencia del sistema compensado y del original, vindose claramente que el sistema compensado cumple con una ganancia mxima de 2db. Sin embargo tambin se observa que la frecuencia de resonancia tambin cambia con la compensacin de ganancia. La respuesta en frecuencia de lazo cerrado con la ganancia ajustada, puede tener una frecuencia de resonancia muy diferente a la que se tenia con el sistema original (como se observa en la grafica anterior), y esto puede que no cumpla con las especificaciones que se quieren para el sistema. El siguiente paso en el diseo del sistema es el de compensar el sistema para mejorar la respuesta espectral.

Mrgenes de fase y de ganancias en bode y nyquist

El diagrama de Nyquist, adems de permitir determinar si un sistema es estable o inestable, nos puede indicar el grado de estabilidad de un sistema, que es lo que se conoce como estabilidad relativa. Si, por ejemplo, tenemos un sistema con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

Al aumentar la ganancia k, el diagrama de Nyquist se va abriendo, es decir, se aproxima al punto crtico -1+j0:

- Para k = k1: el sistema es estable. - Para k = k2: el sistema es estable pero ms cercano al punto crtico. - Para k = kcrtica: el sistema se convierte en oscilante ya que tendremos un polo en el eje jw. - Para k > kcrtica: el sistema es inestable y rodea al punto -1+j0. El grado de estabilidad relativa de un sistema se define con dos conceptos denominados margen de ganancia y margen de fase, que a continuacin vemos: a) Margen de ganancia El margen de ganancia (Mg) es el inverso de |G(jw)| a la frecuencia de cruce o de transicin de fase(w1), que es a la cual el ngulo de fase de la funcin de transferencia en lazo abierto es -180. Si la realimentacin es unitaria (H(jw)=1), podemos expresarlo como:

Un margen de ganancia positivo (en decibelios) significa que el sistema es estable; y si es negativo (en dB), ser inestable. Si es nulo (en dB), el sistema es crticamente estable, es decir, tiende a la inestabilidad. Para un sistema de fase mnima estable, el margen de ganancia indica en cunto se puede incrementar la ganancia antes de que el sistema se haga inestable. Para un sistema de fase mnima inestable, el margen de ganancia nos dice en qu cantidad hay que reducir la ganancia para hacer al sistema estable.

b) Margen de fase Es la cantidad de retardo de fase adicional necesaria para que el sistema quede al borde de la inestabilidad a la frecuencia de corte o de transicin de ganancia, que es aquella frecuencia para la cual |G(jw)| es la unidad. El margen de fase Mf es 180 ms de la funcin de transferencia el ngulo de fase de lazo abierto a la frecuencia de cruce de ganancia:

En el diagrama de Nyquist, se puede trazar una recta desde el origen al punto de cruce de la curva de Nyquist con el crculo de radio unidad. El ngulo desde el eje real negativo a esta recta es el margen de fase.

Para que un sistema de fase mnima sea estable, el margen de fase debe ser positivo; si es negativo, el sistema ser inestable. Para el caso de los sistemas de fase no mnima, se cumple que sern estables si los mrgenes de ganancia y fase son negativos. c) Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se entiende como el nmero de decibelios que se puede aumentar la ganancia del sistema hasta hacer que la curva de amplitud corte al eje de frecuencias, a la frecuencia en el que el ngulo de fase es -180. El margen de fase es el nmero de grados que le faltan a la curva del ngulo de fase para cortar a la horizontal de desfase -180 cuando la curva de amplitudes corta al eje de frecuencias (0 dB).

En la prctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento adecuado, el margen de ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase estar entre +30 y +60. Con estos mrgenes, queda garantizada la estabilidad del sistema a pesar de que las constantes de tiempo de los componentes varen dentro de ciertos lmites. El criterio de estabilidad de Nyquist esta basado en un teorema de la teora de las variables complejas. Para entender el criterio primero se han de tratar los con tornos de transformacin en el plano complejo. Se supone que la funcin transferencia de lazo abierto G(s) H(s) es representable como una relacin de polinomios en s. Para un sistema fsicamente realizable, el grado del polinomio denominador de la funcin transferencia de lazo cerrado, debe ser mayor o igual al del polinomio numerador. Esto significa que el limite de G(s) H(s) es cero o una constante para cualquier sistema fsicamente construible, al tender s hacia infinito. Estudio preliminar. La ecuacin caracterstica del sistema es: F(s) = 1 + G(s)H(s) = 0 Se ha de demostrar que a un camino cerrado continuo dado en el plano s que no pasa por ningn punto singular, corresponde una curva cerrada en el plano F(s). La cantidad y sentido de lazos o rodeos alrededor del origen en el plano F(s) por una curva cerrada, juega un papel importante en lo que sigue, pues mas adelante se ha de relacionar la cantidad y sentido de lazos o rodeos con la estabilidad del sistema. Sea, por ejemplo, la siguiente funcin transferencia de lazo abierto:

La ecuacin caracteristica es .

=0 La funcin F(s) es analtica en cualquier parte del plano s, excepto en sus puntos singulares. Para cada punto de analiticidad en el plano s, corresponde un punto en el plano F(s). Por ejemplo, Si s = 1 + 2j, entoces F(s) es :

Entonces el punto s = 1 + 2j en el plano s se transforma en el punto 1.1 2 5,77j en el plano F(s). Del anlisis precedente, se puede ver que el sentido en el que se rodea el origen en el plano F(s) depende de si el contorno en el plano s incluye un polo o un cero. Se hace notar que la ubicacin de un polo o cero en el plano s, sea en la mitad derecha o izquierda del plano s, no produce ninguna diferencia, pero si la produce el rodeo de un polo o un cero. Si el contorno del plano s incluye k ceros y k polos (k = 0, 1, 2, ...), es decir igual cantidad de cada uno, la correspondiente curva cerrada en el plano F(s) no encierra el origen del plano F(s). La discusin precedente es una explicacin grfica del teorema de representacin, que es la base del criterio de estabilidad de Nyquist. Aplicacin del teorema de la representacin al anlisis de estabilidad de sistemas de lazo cerrado Para analizar la estabilidad de sistemas de control lineal, se hace que el contorno cerrado del plano s abarque todo el semiplano derecho s. El contorno consiste en todo el eje desde ( = - hasta = +) , y un paso semicircular de radio infinito en el semiplano s derecho. Este contorno recibe el nombre de recorrido de Nyquist. (El sentido del mismo es horario.) El recorrido de Nyquist abarca todo el semiplano derecho de s y contiene todos los ceros y polos de 1 + G(s)H(s) con partes reales positivas. (Si no hay ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s, no hay polos de lazo cerrado alli y el sistema es estable.) Es necesario que el contorno cerrado o recorrido de Nyquist no pase por ningn polo o cero de 1 + G(s)H(s). Si G(s) tiene un polo o polos en el origen del plano s, se hace indeterminada la representacin del punto s = 0. En esos casos se evita el origen efectuando un desvio alrededor de l. (Ms adelante se efecta una discusin detallada sobre este caso especial.) Si se aplica el teorema de la representacin al caso especial en que F(s) es igual a 1 + G(s)H(s) se puede afirmar lo siguiente: si el contorno cerrado en el plano s contiene todo el semiplano s derecho, como se muestra en la Fig. 3, la cantidad de ceros en el semiplano derecho de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) es igual a la cantidad de polos de la funcin F(s) = 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s mas la cantidad de rodeos completos horarios al origen del

plano 1 + G(s)H(s) de la curva cerrada correspondiente en este ltimo plano. Debido a la condicin supuesta de que lim [1 + G(s)H(s)] = la funcin 1 + G(s)H(s) permanece constante mientras s recorre el semicrculo de radio infinito. Debido a esto, se puede determinar si el lugar de 1 + G(s)H(s) Fig. 3.

Contiene o no el origen del plano 1 + G(s)H(s) analizando tan slo una parte del contorno cerrado del plano s, el eje j. Si hay rodeos al origen, se producen nicamente cuando el punto representativo pasa de j a +j a lo largo del eje j, siempre que no haya ceros ni polos sobre el eje j. Ntese que la porcin del contorno de 1 + G(s)H(s) desde ( = - hasta = +), es simplemente 1 + G(j)H(j). Como 1 + G(j)H(j) es el vector suma del vector unitario y el vector G(j)H(j), el trmino 1 + G(j)H(j) es igual al vector que va desde el punto - 1 + 0j hasta el extremo del vector G(j)H(j). Circunscribir el origen por el grafico 1 + G(j)H(j) equivale a hacerlo con el punto -1 +0j por el lugar de G(j)H(j). Entonces se puede estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado analizando los rodeos del punto - 1 + 0j por el lugar de G(j))H(j). Se puede determinar la cantidad de giros que incluyen el punto - 1 + 0j trazando un vector desde el punto - 1 + 0j hasta el lugar de G(j)H(j), comenzando en ( = - , pasando por ( = 0, y llegando hasta = + mientras se cuenta la cantidad de rotaciones horarias del vector. El trazado de G(j)H(j) para el recorrido de Nyquist es inmediato. La representacin del eje negativo j es la imagen simtrica del eje positivo j respecto al eje real. Es decir, el diagrama de G(j)H(j) y el de G(j)H(-j) son simtricos respecto al eje real. El semicrculo de radio infinito se transforma en el origen del plano GH o en un punto sobre el eje real del plano GH. En la exposicin precedente, se supuso que G(s)H(s) es la relacin entre dos polinomios en s. De modo que ha quedado fuera del anlisis el retardo de transporte e-T*s.

Sin embargo, a sistemas con retardo de transporte se les aplica un estudio similar, aunque no se incluye aqui su demostracin. Se puede determinar la estabilidad de un sistema con retardo de transporte examinando en las curvas de respuesta de frecuencia la cantidad de veces que se rodea al punto - 1 + j0, Como en el caso de un sistema cuya funcin transferencia de lazo abierto es una relacin entre dos polinomios en s 3) Diagrama de Black Nichols: Definicin. Este tipo de representacin se basa en el hecho de colocar sobre un mismo plano el mdulo y la fase de la funcin de transferencia a partir de sus dos grficas separadas. Se usa mucho si los diseos y clculos se realizan a mano, pero en la actualidad, debido al uso de ordenadores, este tipo de diagrama est perdiendo importancia. An as veremos algn ejemplo. %Ejemplo num = [-4 48 -18 250 600]; den = [1 30 282 525 60]; H = tf(num,den) Nichols(H);ngrid

Estabilidad segn Nichols: La traza de magnitud- fase es otra forma de grfica en el dominio de la frecuencia, que tiene ciertas ventajas de anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia. La traza de magnitud-fase de una funcin de transferencia L(jw) se hace en el valor absoluto de | L(jw)| (dB) contra <L(jw) (grados). El punto crtico es la interseccin del eje o dB y el eje -180.

El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje -180. El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0 dB. El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto crtico. El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al punto crtico.

Otra ventaja de emplear la traza de magnitud fase es que para sistemas con realimentacin unitaria, los parmetros del r y BW se pueden determinar sistema en lazo cerrado, tales como Mr, de la traza con la ayuda del lugar geomtrico de M constante. Estos parmetros de desempeo en lazo cerrado no estn representados en las trazas de Bode de la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria. Lugar geomtrico de M constante en el plano G(jw)

El pico de resonancia Mr y el ancho de banda BW son difciles de obtener para sistemas de orden superior, y las trazas de Bode proveen informacin sobre el sistema en lazo cerrado slo en la forma de margen de ganancia y margen de fase. Es necesario desarrollar un mtodo grfico para la determinacin de estos parmetros empleando la funcin de transferencia de la trayectoria directa de G(jw). Como veremos a continuacin, el mtodo es en directo aplicable slo a sistemas con realimentacin unitaria, an cuando con algunas modificaciones tambin se puede aplicar a sistemas con realimentacin no unitaria. Consideremos que G(s) es la funcin de transferencia de la trayectoria directa de un sistema con realimentacin unitaria. La funcin de transferencia de lazo es:

Para un estado senoidal permanente hacemos s=jw tenemos:

As el mdulo de M ser:

Si consideramos M(jw)=M (por simplificar) tenemos:

y al operar nos queda:

Para un valor dado de M, esta ecuacin representa un crculo de centro radio .

Cuando M toma diferentes valores la ecuacin anterior describe en el plano G(jw), una familia de crculos que se llaman lugar geomtrico de M constante, o crculos de M constante; stos son simtricos con respecto a la lnea M =1 y al eje real. Grficamente, la interseccin de la curva G(jw) y el crculo M constante da el valor de M en la frecuencia correspondiente sobre la curva de G(jw). Si se quiere mantenerle valor de Mr menor que cierto valor, la curva G(jw) no debe interceptar al crculo

correspondiente de M en cualquier punto, y al mismo tiempo no debe encerrar al punto (-1,j0). El crculo M constante con el menor radio que es tangente a la curva G(jw) da el valor de Mr, y la frecuencia de resonancia se lee del punto tangente sobre la curva G(jw). El BW se encuentra en la interseccin de la curva G(jw) y el lugar geomtrico M =0.707. Lugar geomtrico de fase constante en el plano G(jw) El lugar geomtrico de fase constante de un sistema en lazo cerrado se puede graficar en el plano G(jw9 a travs de un mtodo similar al usado para graficar el lugar geomtrico de M constante. En general, la informacin de fase del sistema en lazo cerrado rara vez se utiliza en el anlisis y diseo, ya que la informacin sobre Mr, de la curva de magnitud. , y BW se obtiene

Los lugares geomtricos de fase constante se llaman crculos de N constante y se describen por la ecuacin:

La carta de Nichols: Una de las mayores desventajas al trabajar en coordenadas polares de la traza de Nyquist de G(jw) es que la curva ya no retiene su forma original cuando una modificacin simple tal como el cambio de ganancia de lazo se hacen al sistema. Frecuentemente, en situaciones de introducir controladores al sistema. Esto requiere una reconstruccin completa de la traza de Nyquist de la G(jw) modificada. APRA el trabajo de diseo que involucra a Mr y BW como especificaciones, es ms conveniente trabajar con la traza de magnitud-fase G(jw), ya que cuando se altera la ganancia de lazo, la curva G(jw) completa se corre hacia arriba o hacia abajo en forma vertical, sin distorsin. Cuando las propiedades de fase de G(jw) se cambian de forma independiente, sin afectar la ganancia, la traza de magnitud-fase se afecta slo en direccin horizontal. Por la razn anterior, el lugar geomtrico de M constate en las coordenadas polares se transfiere a las coordenadas magnitud-fase, y el lugar geomtrico resultante forma una carta de Nichols. Veamos un ejemplo:

Recordemos que la simulacin hay que hacerla con realimentacin unitaria. Probaremos para varios valores de K: K = 7.348, K = 14.5, K = 181.2, K = 273.57. %Ejemplo

s=tf('s') %defino la funcin de transferencia de la planta num=15000000 den=s*(s+400.26)*(s+3008) Planta=(num/den) open1=7.348*planta %creo open2=14.5*planta distinta K open3=181.2*planta open4=273.57*planta close1=feedback(open1,1) %creo close2=feedback(open2,1) mediante close3=feedback(open3,1) antes close4=feedback(open4,1) cuatro sistemas en lazo los sistemas en lazo abierto cerrado definidos los cuatro sistemas en lazo abierto con los