DEPARTAMENTODECIENCIASDELAENERGIAYMECANICA

CARRERADEINGENIERAMECATRNICA

MECANISMOS1926

PROYECTO

ALEJANDROMALDONADOSORIA

Sangolqu,31DEAbrildel2013

AnlisisCinemtico

Mecanismo:Tapadordebotellasdeplstico(manivelabalancin).

Estemecanismosecomponedecuatrobarras.Paraestudiarocomprenderel
funcionamientodemecanismo,loestudiaremoscuandoelnodoBesteensupunto
msbajo,yaquepermitequelosnodosCyAestnenposicinhorizontal,mientras
quelosnodosC,O,B,seencuentranenposicinverticalconrespectoalosnodos
horizontales.
- Mecanismo1:OBCAO

Mecani smo de Cuatro Barras: OBCAO

2
18
1
s
:=
2t
t ( ) 18
1
s
t s :=
r
2
50.8mm := r
3
381 mm := r
4
381 mm :=

2
3

2
270deg = :=
1
3

2
atan
r
4
r
2
r
3
+
|

\
|
|
.
+ 311.424deg = :=
r
1
381 ( )
2
50.8 381 + ( )
2
+ mm 575.858mm = :=
Ecuaciones primer lazo OBAO
r
1
r
e
+ r
2
=
Analisis de Posicion
1 ) r
1
cos
1
( )
r
e
cos
e
( )
+ r
2
cos
2
( )
=
2 ) r
1
sin
1
( )
r
e
sin
e
( )
r
2
sin
2
( )
= +
De la ecuacion 1 despejo r
e
r
1
cos
1
( )
r
e
cos
e
( )
+ r
2
cos
2
( )
= 3 ) r
e
r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2
( )

cos
e
( )
=
reemplazo en la ecuacion 2) y obtengo
e
r
1
sin
1
( )

r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2
( )

cos
e
( )
sin
e
( )
r
2
sin
2
( )
=
r
1
sin
1
( )
r
1
cos
1
( )
tan
e
( )
r
2
cos
2
( )
tan
e
( )
+ r
2
sin
2
( )
=

e
atan
r
1
sin
1
( )
r
2
sin
2
( )

r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2
( )

|

\
|
|
.
+ =
e
atan
r
1
sin
1
( )
r
2
sin
2
( )

r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2
( )

|

\
|
|
.
+ 135deg = :=

et
t ( ) atan
r
1
sin
1
( )
r
2
sin
2t
t ( )
( )

r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2t
t ( )
( )

|

\
|
|
.
+ :=
reemplazo el valor obtenido de
e
en la ecuacion 3)
r
e
r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2
( )

cos
e
( )
= r
e
r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2
( )

cos
e
( )
538.815mm = :=
r
et
t ( )
r
1
cos
1
( )
r
2
cos
2t
t ( )
( )

cos
et
t ( )
( )
:=
0 0.5 1 1.5
2.2
2.25
2.3
2.35
2.4
0.5
0.55
0.6
0.65

et
t ( ) r
et
t ( )
t
Analisis de Velocidad
4 ) r
1
cos
1
( )
r
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
+ r
2
cos
2
t ( )
( )

5 ) r
1
sin
1
( )
r
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
+ r
2
sin
2
t ( )
( )

Derivando parcialmente la ecuacion 4) y 5) respecto al tiempo
r
1
cos
1
( )
r
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
+ r
2
cos
2
t ( )
( )

v
e
cos
e
( )
r
2

2
sin
2
( )
+ r
e

e
sin
e
( )

r
1
sin
1
( )
r
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
+ r
2
sin
2
t ( )
( )

v
e
sin
e
( )
r
2

2
cos
2
( )
r
e

e
cos
e
( )
+
Dado
6 ) v
e
cos
e
( )
r
e

e
sin
e
( )
r
2

2
sin
2
( )

( )
=
7 ) v
e
sin
e
( )
r
e

e
cos
e
( )
+ r
2

2
cos
2
( )
=
De la ecuacion 6) despejo v
e
v
e
cos
e
( )
r
e

e
sin
e
( )
r
2

2
sin
2
( )

( )
= 8 ) v
e
r
2

2
sin
2
( )
r
e

e
sin
e
( )

cos
e
( )
=
reemplazo en la ecuacion 7) y obtengo
e
r
2

2
sin
2
( )
r
e

e
sin
e
( )

cos
e
( )
sin
e
( )
r
e

e
cos
e
( )
+ r
2

2
cos
2
( )
=

e
r
2

2
cos
2
( )
cos
e
( )
r
2

2
sin
2
( )
sin
e
( )
+
r
e
cos
e
( )
2
r
e
sin
e
( )
2
+
=

e
r
2

2
cos
2
( )
cos
e
( )
r
2

2
sin
2
( )
sin
e
( )
+
r
e
cos
e
( )
2
r
e
sin
e
( )
2
+
3.77
1
s
= :=
reemplazo el valor obtenido de
e
en la ecuacion 8)

et
t ( )
r
2

2
cos
2t
t ( )
( )
cos
et
t ( )
( )
r
2

2
sin
2t
t ( )
( )
sin
et
t ( )
( )
+
r
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )
2
r
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )
2
+
:=
v
e
r
2

2
sin
2
( )
r
e

e
sin
e
( )

cos
e
( )
2.031 10
3

1
s
mm = :=
v
et
t ( )
r
2

2
sin
2t
t ( )
( )
r
et
t ( )
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )

cos
et
t ( )
( )
:=
0 0.2 0.4 0.6 0.8
10
5
0
5
4
2
0
2
4

et
t ( ) v
et
t ( )
t
Analisis de Aceleracion
9 ) v
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
r
2

2
sin
2
t ( )
( )
+ r
e
t ( )
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )

10) v
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
r
2

2
cos
2
t ( )
( )
r
e
t ( )
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
+
Derivando parcialmente la ecuacion 9) y 10) respecto al tiempo
v
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
r
2

2
sin
2
t ( )
( )
+ r
e
t ( )
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )

a
e
cos
e
( )
r
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
r
e

e

e
cos
e
( )
r
2

2

2
cos
2
( )
+
v
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
r
2

2
cos
2
t ( )
( )
r
e
t ( )
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
+
a
e
sin
e
( )
r
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
+ r
e

e

e
sin
e
( )
r
2

2

2
sin
2
( )
+
Dado
11 ) a
e
cos
e
( )
r
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
+ r
e

e

e
cos
e
( )
+ r
2

2

2
co =
12 ) a
e
sin
e
( )
r
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
v
e

e
cos
e
( )
r
e

e

e
sin
e
( )
+ r
2

2

2
s =
De la ecuacion 11) despejo a
e
a
e
cos
e
( )
r
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
+ r
e

e

e
cos
e
( )
+ r
2

2

2
cos
(
=
13 ) a
e
r
e
cos
e
( )

e
2
r
2
cos
2
( )

2
2
2 v
e
sin
e
( )

e
+ r
e

e
sin
e
( )
+
cos
e
( )
=
reemplazo en la ecuacion 12) y obtengo
e
r
e
sin
e
( )

e
2
cos
e
( )
r
2
cos
2
( )
sin
e
( )

2
2
2 v
e

e
cos
e
( )
2
2 v
e

e
+ r
e

e
+
cos
e
( )
r
e
sin
e
( )
=

e
r
2
sin
2
( )

2
2
cos
e
( )
r
2
cos
2
( )

2
2
sin
e
( )
2 v
e

e
cos
e
( )
2
+ 2 v
e

e
sin
e
( )
2
+
r
e
cos
e
( )
2
r
e
sin
e
( )
2
+
=

e
r
2
sin
2
( )

2
2
cos
e
( )
r
2
cos
2
( )

2
2
sin
e
( )
2 v
e

e
cos
e
( )
2
+ 2 v
e

e
sin
e
( )
2
+
r
e
cos
e
( )
2
r
e
sin
e
( )
2
+
:=

e
241.608
1
s
2
=

et
t ( )
r
2
sin
2t
t ( )
( )

2
2
cos
et
t ( )
( )
r
2
cos
2t
t ( )
( )

2
2
sin
et
t ( )
( )
2 v
et
t ( )
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )
2
+
r
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )
2
r
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )
2
+
:=
reemplazo el valor obtenido de
e
en la ecuacion 13)
a
e
r
e
cos
e
( )

e
2
r
2
cos
2
( )

2
2
2 v
e
sin
e
( )

e
+ r
e

e
sin
e
( )
+
cos
e
( )
=
a
e
r
e
cos
e
( )

e
2
r
2
cos
2
( )

2
2
2 v
e
sin
e
( )

e
+ r
e

e
sin
e
( )
+
cos
e
( )
1.225 10
5

1
s
2
mm = :=
a
et
t ( )
r
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )

et
t ( )
2
r
2
cos
2t
t ( )
( )

2
2
2 v
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )

et
t ( ) + r
et
t ( )
et
t ( ) sin
(
+
cos
et
t ( )
( )
:=
0 0.2 0.4 0.6 0.8
200
100
0
100
200
400
200
0
200
400
a
et
t ( )
et
t ( )
t
Ecuaciones segundo lazo BCAB
r
e
r
3
+ r
4
=
Analisis de Posiciones
r
e
cos
e
( )
r
3
cos
3
( )
+ r
4
cos
4
( )
= 1 )
r
e
sin
e
( )
r
3
sin
3
( )
+ r
4
sin
4
( )
= 2 )
De la ecuacion 1) despejo
3

3
acos
r
4
cos
4
( )
r
e
cos
e
( )

r
3
|

\
|
|
.
= r
e
cos
e
( )
r
3
cos
3
( )
+ r
4
cos
4
( )
= 3 )
reemplazo en la ecuacion 2) y obtengo
4
r
e
sin
e
( )
r
3
sin acos
r
4
cos
4
( )
r
e
cos
e
( )

r
3
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
+ r
4
sin
4
( )
=

4

e
acos
r
3
2
r
4
2
+ r
e
2
+
2 r
4
r
e

\
|
|
|
.
+ =
4

e
acos
r
3
2
r
4
2
+ r
e
2
+
2 r
4
r
e

\
|
|
|
.
+ 180deg = :=
reemplazo el valor obtenido de
4
en la ecuacion 3)

3
acos
r
4
cos
e
acos
r
3
2
r
4
2
+ r
e
2
+
2 r
4
r
e

\
|
|
|
.
+
|

\
|
|
|
.
r
e
cos
e
( )

r
3
|

\
|
|
|
|
.
+ =

3
acos
r
4
cos
e
acos
r
3
2
r
4
2
+ r
e
2
+
2 r
4
r
e

\
|
|
|
.
+
|

\
|
|
|
.
r
e
cos
e
( )

r
3
|

\
|
|
|
|
.
+ 270deg = :=

3t
t ( ) acos
r
4
cos
et
t ( ) acos
r
3
2
r
4
2
+ r
et
t ( )
2
+
2 r
4
r
et
t ( )
|

\
|
|
|
.
+
|

\
|
|
|
.
r
e
cos
et
t ( )
( )

r
3
|

\
|
|
|
|
.
+ :=

4t
t ( )
et
t ( ) acos
r
3
2
r
4
2
+ r
et
t ( )
( )
2
+
2 r
4
r
et
t ( )

(
(
(

+ :=
0 0.2 0.4 0.6 0.8
4.65
4.7
4.75
4.8
4.85
4.9
2.8
2.9
3
3.1
3.2

3t
t ( )
4t
t ( )
t
Analisis de Velocidades
4 ) r
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
r
3
cos
3
t ( )
( )
+ r
4
cos
4
t ( )
( )

5 ) r
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
r
3
sin
3
t ( )
( )
+ r
4
sin
4
t ( )
( )

Derivando parcialmente la ecuacion 4) y 5) respecto al tiempo
r
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
r
3
cos
3
t ( )
( )
+ r
4
cos
4
t ( )
( )

v
e
cos
e
( )
r
3

3
sin
3
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )

r
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
r
3
sin
3
t ( )
( )
+ r
4
sin
4
t ( )
( )

v
e
sin
e
( )
r
3

3
cos
3
( )
+ r
4

4
cos
4
( )
r
e

e
cos
e
( )
+
Dado
r
3

3
sin
3
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )
v
e
cos
e
( )
= 6 )
r
3

3
cos
3
( )
r
4

4
cos
4
( )
r
e

e
cos
e
( )
v
e
sin
e
( )
= 7 )
De la ecuacion 6) despejo
3
r
3

3
sin
3
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )
v
e
cos
e
( )
=
8 )

3
v
e
cos
e
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )

r
3
sin
3
( )

=
reemplazo en la ecuacion 7) y obtengo
4
r
3
v
e
cos
e
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )

r
3
sin
3
( )

cos
3
( )
r
4

4
cos
4
( )
r
e

e
cos
e
( )
v
e
sin =

4
v
e
cos
3
( )
cos
e
( )
v
e
sin
3
( )
sin
e
( )
+ r
e

e
cos
3
( )
sin
e
( )
r
e

e
cos
e
( )
sin
3
( )
+
r
4
cos
3
( )
sin
4
( )
r
4
cos
4
( )
sin
3
( )

=

4
v
e
cos
3
( )
cos
e
( )
v
e
sin
3
( )
sin
e
( )
+ r
e

e
cos
3
( )
sin
e
( )
r
e

e
cos
e
( )
sin
3
( )
+
r
4
cos
3
( )
sin
4
( )
r
4
cos
4
( )
sin
3
( )

:=

4
6.994 10
15

1
s
=
reemplazo el valor obtenido de
4
en la ecuacion 8)

3
v
e
cos
e
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )

r
3
sin
3
( )

=
3
v
e
cos
e
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
si
r
3
sin
3
( )

:=

3
7.54
1
s
=

4t
t ( )
v
et
t ( ) cos
3t
t ( )
( )
cos
et
t ( )
( )
v
et
t ( ) sin
3t
t ( )
( )
sin
et
t ( )
( )
+ r
et
t ( )
et
t ( ) cos
3t
t ( )
( )
sin
r
4
cos
3t
t ( )
( )
sin
4t
t ( )
( )
r
4
cos
4t
t ( )
( )
sin
3
(

:=

3t
t ( )
v
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )
r
4

4t
t ( ) sin
4t
t ( )
( )
+ r
et
t ( )
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )

r
3
sin
3t
t ( )
( )

:=
0 0.2 0.4 0.6 0.8
10
5
0
5
10
10
5
0
5
10

3t
t ( )
4t
t ( )
t
Analisis de Aceleraciones
9 )
v
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
r
3

3
t ( ) sin
3
t ( )
( )
r
4

4
t ( ) sin
4
t ( )
( )
+ r
e
t ( )
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )

10 )
v
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
r
3

3
t ( ) cos
3
t ( )
( )
+ r
4

4
t ( ) cos
4
t ( )
( )
r
e
t ( )
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
+
Derivando parcialmente la ecuacion 9) y 10) respecto al tiempo
v
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
r
3

3
t ( ) sin
3
t ( )
( )
r
4

4
t ( ) sin
4
t ( )
( )
+ r
e
t ( )
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )

a
e
cos
e
( )
r
3

3
sin
3
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
r
3

v
e
t ( ) sin
e
t ( )
( )
r
3

3
t ( ) cos
3
t ( )
( )
+ r
4

4
t ( ) cos
4
t ( )
( )
r
e
t ( )
e
t ( ) cos
e
t ( )
( )
+
a
e
sin
e
( )
r
3

3
cos
3
( )
+ r
4

4
cos
4
( )
r
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
+
Dado
11 ) a
e
cos
e
( )
r
3

3
sin
3
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )

12 ) a
e
sin
e
( )
r
3

3
cos
3
( )
+ r
4

4
cos
4
( )
r
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
+ v
e

e
cos
e
( )
+
De la ecuacion 11) despejo
3
a
e
cos
e
( )
r
3

3
sin
3
( )
r
4

4
sin
4
( )
+ r
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
v
e

e
sin
e
( )
r
3

13 )

3
r
3
cos
3
( )

3
2
r
4
cos
4
( )

4
2
r
e
cos
e
( )

e
2
+ 2 v
e
sin
e
( )

e
+ a
e
cos
e
( )
r
r
3
sin
3
( )

=
reemplazo en la ecuacion 12) y obtengo
4
2 a
e
cos
3

e

( )
2 r
3

3
2
2 r
4

4
2
cos
3

4

( )
+ r
e

e
2
cos
3

e

( )
2 r
4

4
sin
(

2 sin
3
( )

4
2 a
e
cos
3

e

( )
2 r
3

3
2
2 r
4

4
2
cos
3

4

( )
+ r
e

e
2
cos
3

e

( )
2 r
e

e
sin
(
+
2 r
4
sin
3

4
2 a
e
cos
3

e

( )
2 r
3

3
2
2 r
4

4
2
cos
3

4

( )
+ r
e

e
2
cos
3

e

( )
2 r
e

e
sin
(
+
2 r
4
sin
3

:=

4
483.216
1
s
2
=
reemplazo el valor obtenido de
4
en la ecuacion 13)

3
r
3
cos
3
( )

3
2
r
4
cos
4
( )

4
2
r
e
cos
e
( )

e
2
+ 2 v
e
sin
e
( )

e
+ a
e
cos
e
( )
r
4

4

r
3
sin
3
( )

:=

3
2.238 10
13

1
s
2
=

4t
t ( )
2 a
et
t ( ) cos
3t
t ( )
et
t ( )
( )
2 r
3

3t
t ( )
2
2 r
4

4t
t ( )
2
cos
3t
t ( )
4t
t ( )
( )
+ r
et
t ( )
et

:=

3t
t ( )
r
3
cos
3t
t ( )
( )

3t
t ( )
2
r
4
cos
4t
t ( )
( )

4t
t ( )
2
r
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )

et
t ( )
2
+ 2 v
et
t ( ) sin
(
+
r
3
sin
3t
(
(

:=
0 0.2 0.4 0.6 0.8
400
200
0
200
400
600
600
400
200
0
200
400

3t
t ( )
4t
t ( )
t
s
2
( )
sin
2
( )

2
)

e
2
r
2
sin
2
( )

2
2
2 v
e
cos
e
( )

e

2 v
et
t ( )
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )
2
+

et
t ( )
)
n
e
( )
in
e
( )
n
et
t ( )
( )
r
et
t ( )
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )
sin
3t
t ( )
( )
+
3t
t ( )
)
3

3

3
cos
3
( )
r
4

4

4
cos
4
( )
+ r
e

e

e
cos
e
( )

r
3

3

3
sin
3
( )
r
4

4

4
sin
4
( )
+ r
e

e

e
sin
e
( )

r
3

3

3
cos
3
( )
r
4

4

4
cos
4
( )
+ r
e

e

e
cos
e
( )
=
r
3

3

3
sin
3
( )
r
4

4

4
sin
4
( )
+ r
e

e

e
sin
e
( )
=

3
cos
3
( )
r
4

4

4
cos
4
( )
+ r
e

e

e
cos
e
( )
=
r
4

4
sin
4
( )
r
e

e
sin
e
( )
+

3

4

)
2 r
e

e
sin
3

e

( )
+ 4 v
e

e
sin
3

e

( )
+ r
e

e
2
cos
3

e
+
( )

r
e

e

e
sin
e
( )
=

3

e

)
4 v
e

e
sin
3

e

( )
+ r
e

e
2
cos
3

e
+
( )
2 r
e

e
2
sin
3
( )
sin
e
( )

4
)

3

e

( )
4 v
e

e
sin
3

e

( )
+ r
e

e
2
cos
3

e
+
( )
2 r
e

e
2
sin
3
( )
sin
e
( )

4
)
sin
4
( )
r
e

e
sin
e
( )
+
t
t ( )
2
cos
3t
t ( )
et
t ( )
( )
2 r
et
t ( )
et
t ( ) sin
3t
t ( )
et
t ( )
( )
+ 4 v
et
t ( )
et
t ( ) sin
3t
t ( )
et
t ( )
( )
+ r
et
t ( )
2 r
4
sin
3t
t ( )
4t
t ( )
( )

et
t ( )
)

et
t ( ) a
et
t ( ) cos
et
t ( )
( )
r
4

4t
t ( ) sin
4t
t ( )
( )
r
et
t ( )
et
t ( ) sin
et
t ( )
( )
+
t)
)
)
et
t ( )
2
cos
3t
t ( )
et
t ( ) +
( )
2 r
et
t ( )
et
t ( )
2
sin
3t
t ( )
( )
sin
et
t ( )
( )