Generacin de trayectorias para tele operacin de robots manipuladores por modelo cinemtica

JEISSON D. SASTOQUE jsastoquev@ucentral.edu.co

RESUMEN
Los brazos mecnicos, tambin conocidos como robots manipuladores, son utilizados en diversas reas tales como: la industria automotriz, metalurgia, medicina, entre otras; donde desempean tareas de corte, soladura, pintura, ensamble, etctera. Entre los principales problemas que se presentan en la operacin de los robots manipuladores, est el determinar las trayectorias que deben seguir cada una de sus articulaciones para realizar una tarea especfica

RESUMEN
Por lo regular tales trayectorias son descritas por expresiones matemticas continuas con respecto al tiempo, las cuales deben ser calculadas y programadas previamente en el sistema de control correspondiente. Este procedimiento resulta complicado y tedioso sobre todo en aplicaciones donde el robot debe realizar movimientos muy elaborados.

El objetivo principal del control de un robot manipulador es conseguir que los motores que representan la cintura, hombro, codo y mueca, alcancen el movimiento descrito por las trayectorias prediseadas.

PROCEDIMIENTO CONVENCIONAL El procedimiento consiste en calcular las funciones que describen el movimiento que debe realizar el extremo final del robot (herramienta de trabajo) en el espacio de coordenadas x, y, z,.

Las expresiones generales que describen el movimiento en lnea recta de la herramienta de trabajo estn dadas por:

donde: t es la variable independiente que representa el tiempo, mx, my, mz son las pendientes en funcin de espacio y tiempo descritas por:

donde: xo indica el punto donde inicia el trazo, xf el punto donde termina, to el tiempo de inicio y tf el tiempo final del mismo trazo.

Para trazos circulares las expresiones que se utilizan son

donde: R es el radio del crculo, es la velocidad el arco a trazar en radianes por segundo y el desfase inicial. Por lo tanto, es necesario encontrar una expresin para cada coordenada x, y, z en cada trazo, y decenas de ellas para cada aplicacin del robot.

Para trazos circulares las expresiones que se utilizan son

donde: R es el radio del crculo, es la velocidad el arco a trazar en radianes por segundo y el desfase inicial. Por lo tanto, es necesario encontrar una expresin para cada coordenada x, y, z en cada trazo, y decenas de ellas para cada aplicacin del robot.

SISTEMA PROPUESTO El sistema propuesto para la generacin de las trayectorias en forma automtica, consiste en un mecanismo que se coloca en el brazo del trabajador que ejecuta la tarea en forma manual, y que se pretende lleve a cabo el robot. Mediante sensores puestos en las articulaciones se obtiene la informacin del movimiento, envindola a una computadora a travs de una tarjeta electrnica para adquisicin de datos.

OBTENCION DE TRAYECTORIAS

Trazo realizado por el operador

Coordenadas articulares resultantes

El sistema de control se simplifica con el mecanismo generador de trayectorias propuesto, ya que ahora no es necesario programar los dos primeros bloques del diagrama inicial, con esto se reduce significativamente el tiempo de clculo computacional y se genera una respuesta en tiempo real ms efectiva.

Con la finalidad de validar el sistema propuesto se dise e implement un robot prototipo de dos grados de libertad: hombro y codo. Este robot sigue los movimientos del brazo del operador que porta el mecanismo generador de trayectorias.

Animacin que ilustra el movimiento del robot y seales generadas por los sensores.

Con el sistema conformado por el mecanismo generador de trayectorias es posible operar el robot manipulador a distancia, con el fin de ser implementado en escenarios como:
Seguimiento en tiempo real del movimiento del operador para realizar tareas bajo condiciones de riesgo. De esta forma el operador puede guiar los movimientos desde un lugar seguro, mientras que el robot las reproduce en el rea de trabajo cortando, soldando, manejando material radioactivo o sustancias qumicas. Reproduccin de forma repetitiva de movimientos previamente capturados en memoria para aplicaciones en una lnea de produccin continua. Material didctico que ilustra los resultados para control de movimiento mediante el modelo cinemtico.