Sistemas Vibratorios de un Grado de Libertad

Sujetos a Vibraci on Libre No Amortiguada.

Jose Mara Rico Martnez
Departamento de Ingeniera Mec anica
Facultad de Ingeniera Mec anica Electrica y Electr onica
Universidad de Guanajuato
Salamanca, Gto. 38730, Mexico
email: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Introducci on
En estas notas se presentan los fundamentos te oricos de los sistemas vibra-
torios de un grado de libertad sujetos a vibraci on libre no amortiguada. El
objetivo de estas notas es su empleo como un auxiliar didactico en los cursos
de vibraciones mecanicas.
2 Sistemas Vibratorios Discretos y Continuos,
Grados de Libertad de un Sistema Vibra-
torio.
En su forma mas general, un sistema vibratorio est a constituido por ele-
mentos que tienen propiedades m asicas o de inercia, el asticas y de disi-
paci on de energa. A un cuando las propiedades de disipacion de energa
est an siempre presentes en cualquier sistema vibratorio, desde un punto de
vista matematico, un sistema capaz de vibrar puede existir sin que el sis-
tema disipe energa; estos sistemas se denominan como no amortiguados.
Tambien, en general, las propiedades m asicas o de inercia, el asticas y de disi-
paci on de energa est an distribuidas de manera continua a lo largo del sistema
1
vibratorio, de manera que todos los sistemas vibratorios son continuos, las
herramientas matematicas necesarias para abordar este tipo de sistemas son
las ecuaciones diferenciales parciales y, para aproximaciones numericas, el
metodo del elemento nito o alguna de sus variaciones. Afortunadamente, es
posible modelar, con exito, sistemas vibratorios en los que se asume que las
propiedades m asicas o de inercia, el asticas y de disipaci on de energa est an
distribuidas de manera discreta; es decir, en estos sistemas se supone que
algunos elementos del sistema unicamente tiene propiedades m asicas o de i-
nercia, otros elementos del sistema unicamente tienen propiedades el asticas y
algunos otros mas unicamente disipan energa. Debe ser evidente, que estos
sistemas vibratorios, denominados discretos, constituyen una abstraccion o
aproximaci on de los sistemas vibratorios reales; sin embargo, por un lado,
las herramientas matematicas necesarias para abordar estos sistemas son las
ecuaciones diferenciales ordinarias bastante menos demandantes que las
ecuaciones diferenciales parciales y por otro lado, un buen modelo discreto
de un sistema vibratorio real proporciona resultados sucientemente cercanos
al comportamiento real del sistema que, en muchos casos, hace innecesario
la formulaci on continua del mismo sistema.
Uno de los conceptos fundamentales en el estudio de cualquier sistema,
es el concepto de grados de libertad, de manera muy simple, el n umero
de grados de libertad de un sistema vibratorio es el n umero mnimo y su-
ciente de variables que es necesario conocer para determinar el estado del
sistema. En el caso de sistema mecanicos, conocer el estado del sistema es
sin onimo de conocer la posici on del sistema; es decir, la posici on de todos y
cada uno de los elementos del sistema. Un sistema vibratorio continuo, como
una viga, tiene un n umero innito de grados de libertad, esto en virtud de
que la posici on de una viga se determina por una funci on continua y difer-
enciable, al menos hasta la cuarta derivada, y esta funci on es equivalente a
conocer la posici on de un continuo de partculas de la viga. A diferencia de
los sistema continuos, un sistema vibratorio discreto tiene un n umero nito,
que en algunos casos, como la aproximaci on mediante el metodo del elemento
nito, puede ser muy elevado.
En estas notas, se tratara exclusivamente con sistemas discretos de un
unico grado de libertad, es decir, en los sistemas considerados, es necesario
conocer una unica variable para determinar la posici on del sistema vibratorio.
Un ejemplo de esta clase de sistemas se muestra en las gura 2, donde la
2
variable que determina la posici on del sistema se denomina y y es en general
una funci on del tiempo, denotada por y(t). En estos sistemas, existe un
elemento m asico o de inercia que se supone que es totalmente rgido y que
no disipa energa, existen tambien un elemento elastico, un resorte, que se
supone de masa despreciable y que tampoco no disipa energa, nalmente, en
el sistema ilustrado en la gura 1, existe un elemento disipador de energa,
un amortiguador, que se supone de masa despreciable y totalmente rgido.
Este es un ejemplo de la discretizaci on de las propiedades continuas de un
sistema vibratorio real.
Figure 1: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad Amortiguado.
3 Analisis de un Sistema Vibratorio de un
Grado de Libertad Sujeto a Vibraci on Li-
bre No Amortiguada.
El modelo mas simple y probablemente uno de los mas importantes en el
estudio de las vibraciones mec anicas es el de un sistema vibratorio de un
grado de libertad sujeto a vibraci on libre no amortiguada. Vea la gura 2.
El sistema esta formado por una masa y un resorte, la masa permite
almacenar energa potencial y energa cinetica mientras que el resorte permite
almacenar energa potencial debida a la deformaci on del resorte, la vibraci on
libre de este sistema vibratorio puede interpretarse como el resultado del
intercambio de la energa entre estos dos elementos.
Las suposiciones de este modelo son:
3
Figure 2: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.
1. La masa del sistema es constante y totalmente rgida, se denomina M.
2. El resorte es lineal y de masa despreciable, por lo tanto es posible
describir el resorte mediante una unica constante, denominada la con-
stante del resorte, k. De manera que la relaci on entre la fuerza y la
deformaci on del resorte est a dada por
F = k , (1)
donde F es la fuerza del resorte y es la deformacion del resorte.
3. No hay amortiguamiento presente en el sistema.
4. El movimiento de la masa es translaci on rectilnea.
A fn de lograr que la traslaci on de la masa sea rectilnea, es frecuente que
el sistema emplee guas, en cuyo caso debe suponerse que las guas est an
completamente libres de friccion.
Es conveniente mostrar las diferentes etapas de la formaci on de este sis-
tema vibratorio, vea la gura 3. En una primera etapa, el resorte y la masa
est an separados y la longitud del resorte en esta posici on se denomina la lon-
gitud libre del resorte l
0
. En una segunda etapa, el resorte y la masa ya est an
unidos y en una posicion de equilibrio est atico. Entonces, es posible recurrir
4
Figure 3: Tres Etapas en la Formaci on de un Sistema Vibratorio de un Grado
de Libertad No Amortiguado.
a las ecuaciones de la est atica para determinar la deformaci on est atica del
resorte,
est
, para tal fn
F
y
= 0 M g + k
est
= 0,
por lo tanto,

est
=
M g
k
(2)
La longitud del resorte en esta posici on, est a dada por l
0
+
est
. Es
importante se nalar que existen dos diferentes maneras para transitar de la
primera a la segunda etapa.
1. Una primer manera, consiste en conectar la masa al resorte y dejarlos
vibrar hasta que el sisteme encuentre su posici on de equilibrio est atico.
Este argumento enfrenta una contradicci on, si el modelo asume que el
sistema no tiene amortiguamiento alguno, el sistema vibrar a indenida-
mente y nunca obtendr a su posici on de equilibrio est atico. En realidad
este argumento expone las deciencias del modelo, el amortiguamiento
est a siempre presente en todo sistema, de manera que tarde o temprano,
la energa del sistema desaparece y el sistema alcanza su posicion de
equilibrio est atico.
5
2. Una segunda manera, consiste en conectar la masa y al resorte y lenta-
mente permitir que el resorte soporte una parte creciente del peso de
la masa, en un proceso cuasiest atico semejante al que ocurre en una
prueba de tensi on.
Finalmente, en una tercera etapa es posible encontrar la ecuacion de
movimiento del sistema. Suponga que el sistema se separa de su posici on de
equilibrio una distancia y(t) comprimiendo el resorte. Entonces, aplicando
la segunda ley de Newton, se tiene que
1
F
y
= M
d
2
y(t)
d t
2
M g + k (
est
y(t)) = M
d
2
y(t)
d t
2
,
o
M g + k
est
k y(t) = M
d
2
y(t)
d t
2
.
Por lo tanto, sustituyendo la ecuaci on (2) que determina la deformaci on
est atica del resorte, se obtiene la ecuacion de movimiento del sistema vibra-
torio
M
d
2
y(t)
d t
2
+ k y(t) = 0. (3)
Donde, M es la masa del sistema, k es la constante del resorte, y es la variable
que representa el movimiento de la partcula y t es el tiempo. Esta es una
ecuaci on diferencial lineal de segundo orden homogenea.
El proceso de solucion de las ecuaciones diferenciales lineales, se basa en
un resultado del algebra lineal: La funci on y(t) = e
t
es una eigenfuncion de
la derivada, una transformaci on lineal del espacio de funciones continuamente
diferenciables sobre si mismo. Es facil notar que, efectivamente,
d e
t
d t
= e
t
.
Por lo tanto si se propone como soluci on de la ecuaci on diferencial dada por
la ecuaci on (3) a la funci on
y(t) = C e
t
, (4)
1
Ademas se supondr a que y(t) <
est
, de manera que el resorte esta sujeto a tension,
esta suposcion no es necesaria para obtener la ecuaci on del movimiento del sistema, pero
si lo es para evitar ambig uedades durante la derivacion de la ecuaci on de movimiento del
sistema.
6
se tiene que la primera y segunda derivada de la funci on est an dadas por
d y(t)
d t
=
d C e
t
d t
= C e
t
,
d
2
y(t)
d t
2
=
d C e
t
d t
= C
2
e
t
(5)
Sustituyendo las ecuaciones (4, 5) en la ecuaci on (3), la condici on nece-
saria y suciente para que y(t) = C e
t
sea soluci on de la ecuaci on diferencial
(3) est a dada por
M C
2
e
t
+ k C e
t
0 t 0.
Rearreglando la ecuaci on, se tiene que
C e
t
_
M
2
+ k
_
0 t 0.
Es importante notar que este proceso convierte una ecuaci on diferencial en
una ecuaci on algebraica, mucho m as simple de resolver. Es necesario consid-
erar tres posibles casos
1. C = 0, este caso es matem aticamente posible, pero conduce a que la
solucion de la ecuaci on est a dada por
y(t) = Ce
t
= 0 e
t
0 t 0.
Este resultado sicamente signica que el sistema continua en reposo,
una soluci on perfectamente factible pero que no es interesante.
2. e
t
0 t 0, est a soluci on es matematicamente imposible pues
para t = 0, se tiene que
y(0) = e
0
= e
0
= 1 = 0.
3. La ultima condicion es la interesante y conduce a la ecuaci on carac-
terstica del sistema.
M
2
+ k = 0 (6)
Las soluciones de la ecuaci on caracterstica del sistema, (6), est an
dadas por
=

k
M
= i

k
M
. (7)
donde i representa la unidad imaginaria. As pues, las dos soluciones
de la ecuaci on diferencial est an dadas por
y
1
(t) = C
1
e
+i

k
M
t
y y
2
(t) = C
2
e
i

k
M
t
7
Estas soluciones son matem aticamente correctas, excepto que es deseable
que la soluci on de una ecuaci on diferencial real sea una soluci on real. De
hecho, de la teora de las ecuaciones diferenciales lineales, se sabe que la
solucion general de una ecuaci on diferencial lineal de segundo orden consti-
tuye un espacio vectorial de dimensi on 2 en el espacio vectorial de funciones
reales continuamente diferenciables. De manera que si se encuentran dos
funciones reales, que sean:
1. Soluciones de la ecuaci on diferencial dada por la ecuaci on (3), digamos
y
r1
(t) y y
r2
(t),
2. Que las funciones sean linealmente independiente.
Entonces la solucion general de la ecuaci on (3), y
G
(t), estara dada por una
combinaci on lineal de las dos soluciones, es decir
y
G
(t) = C
1
y
r1
(t) + C
2
y
r2
(t).
La pista para encontrar estas soluciones reales est a dada por la identidad de
Euler, que indica que
e
+i

k
M
t
= Cos

k
M
t

+ i Sen

k
M
t

e
i

k
M
t
= Cos

k
M
t

i Sen

k
M
t

Por lo tanto, dos candidatos naturales de las soluciones reales de la ecuacion

(3) son
y
r1
(t) = Cos

k
M
t

y y
r2
(t) = Sin

k
M
t

,
es facil probar que ambas funciones candidatas son soluciones de la ecuaci on
diferencial, de manera que la soluci on general de la ecuaci on (3) est a dada
por
y
G
(t) = ACos

k
M
t

+ B Sen

k
M
t

(8)
8
donde A y B son constantes arbitrarias. Es f acil probar que la ecuaci on (8)
puede reescribirse como
y
G
(t) = C Sen

k
M
t +

(9)
donde
C =

A
2
+ B
2
y = tan
1
A
B
.
A partir de la ecuaci on (9), es evidente que la soluci on de la ecuaci on difer-
encial es una vibraci on peri odica y arm onica de frecuencia
f =
1
2

k
M
La frecuencia circular de esta vibraci on, se denomina la frecuencia natural
del sistema vibratorio, se denota por
n
, y est a dada por

n
= 2 f =

k
M
. (10)
Este es la caractertica mas importante de un sistema vibratorio y es una
propiedad del sistema. Por lo tanto, la soluci on general, ecuaci on (8) y
ecuaci on (9), pueden escribirse como
y
G
(t) = ACos (
n
t) + B Sen(
n
t) (11)
y
y
G
(t) = C Sen(
n
t + ) (12)
Finalmente, un sistema vibratorio sujeto a vibraci on libre requiere de
una excitaci on momentanea para que pueda vibrar. Desde el punto de vista
matematico, esta excitaci on momentanea se traduce en las condiciones ini-
ciales del sistema vibratorio. Suponga que las condiciones iniciales son:
Para t = 0, y(0) = y
0
y
d y
d t
(0) = y(0) = y
0
. (13)
Derivando la ecuaci on (11) respecto al tiempo
d y
G
(t)
d t
= A
n
Sen(
n
t) + B
n
Cos (
n
t) (14)
9
y sustituyendo las condiciones iniciales en las ecuaciones (13) conduce al
sistema de ecuaciones
y
0
= ACos (
n
0) + B Sen(
n
0) = A (15)
y
0
= A
n
Sen(
n
0) + B
n
Cos (
n
0) = B
n
(16)
Por lo tanto
A = y
0
y B =
y
0

n
(17)
De aqu que, la soluci on particular de la ecuaci on (3) que satisface las
condiciones iniciales dadas por (13), est a dada por
y
P
(t) = y
0
Cos (
n
t) +
y
0

n
Sen(
n
t) (18)
Esta ecuaci on permite analizar el comportamiento de cualquier sistema
vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracion libre y bajo condiciones
iniciales arbitrarias.
Es importante notar que este modelo predice que la vibraci on dura de
manera indenida. La realidad nos indica que todos los sistemas vibrato-
rios sujetos a vibraci on libre dejan de vibrar despues de un intervalo de
tiempo. La magnitud de ese intervalo de tiempo puede ser peque no o largo
dependiendo de las caractersticas de disipaci on de energa del sistema. Es
necesario, por lo tanto, estudiar modelos que incluyan disipaci on de energa
para proveer de predicciones mas exactas acerca del comportamiento de los
sistemas vibratorios.
4 Aplicaci on del Metodo de Trabajo y Ener-
ga en el Analisis de Sistemas de Un Grado
de Libertad Sujetos a Vibraci on Libre No
Amortiguada.
En esta parte de las notas, se mostrara que el metodo de trabajo y ener-
ga puede aplicarse en la determinacion de las ecuaciones de movimiento de
un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto a vibracion libre no
amortiguada y a la determinaci on de la frecuencia natural del sistema. En
algunos casos, es un poco mas sencillo determinar la frecuencia natural de
10
un sistema vibratorio de un grado de libertad empleando los metodos de tra-
bajo y energa que aplicando la segunda Ley de Newton, o las ecuaciones de
Newton-Euler.
En una primera situacion, se mostrar a como el metodo de trabajo y e-
nerga puede emplearse para determinar la ecuaci on de movimiento de un
sistema vibratorio. Considere el sistema vibratorio de un grado de libertad
sujeto a vibraci on libre no amortiguada, mostrado en la Figura 2 y repetido
en la Figura 4. El sistema se encuentra en la posici on de equilibrio estable,
de manera que la deformaci on est atica del resorte esta dada por

Est
=
M g
k
(19)
Figure 4: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.
Suponga que el sistema se mueve, en un instante arbitrario, con una
velocidad dada por y(t) y est a en una posici on dada por y(t).
2
La energa
total del sistema, E
T
(t), como funci on del tiempo t, esta dada por la suma
de la energa cinetica del sistema, T(t), y la energa potencial del sistema,
V (t). De manera que
E
T
(t) = T(t) + V (t) =
1
2
M [ y(t)]
2
+
1
2
k [y(t)
Est
]
2
+ M g y(t). (20)
2
Por simplicidad, el lector puede suponer que y(t) y y(t) son positivas y que y(t)
est
.
11
Puesto que el sistema es conservativo, la energa total del sistema es
constante y su derivada, con respecto al tiempo t, debe ser igual a 0. De
manera que
0 =
d E
T
(t)
d t
=
1
2
M 2 y(t) y(t) +
1
2
k 2 [y(t)
Est
] y(t) + M g y(t)
0 = y(t) [M y(t) + k y(t) k
Est
+ M g] . (21)
Sustituyendo el valor de la deformacion est atica, vea la ecuaci on (19) en
la ecuaci on (21), se tiene que,
y(t) [M y(t) + k y(t)] = 0. (22)
Existen dos posibilidades para la soluci on de esta ecuaci on
1. La primera opci on es que
y(t) = 0. (23)
integrando esta condici on, se tiene que
y(t) =
_
y(t) dt =
_
0 dt = C.
la posici on del sistema es constante y debe corresponder a la posici on
de equilibrio estatico del sistema. Esta solucion no es de interes.
2. La segunda opci on es que
M y(t) + k y(t) = 0. (24)
Que representa, precisamente, la ecuacion de movimiento de un sis-
tema vibratorio de un grado de libertad, sujeto a vibracion libre no
amortiguada.
En una segunda situacion se mostrar a como el metodo de trabajo y ener-
ga puede emplearse para determinar, exclusivamente, la frecuencia natural
del sistema vibratorio de un grado de libertda sujeto a vibraci on libre no
amortiguada. En este caso, la aplicaci on del metodo de trabajo y energa
requiere suponer que el movimiento del sistema vibratorio es armonico simple,
es decir
y(t) = y
0
Sen(
n
t + ) (25)
12
donde, y
0
es la amplitud de la vibracion,
n
es la frecuencia natural del
sistema y es el angulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema est a
dada por
y(t) = y
0

n
Cos (
n
t + ) (26)
Denomine 1 la posici on del sistema vibratorio donde la energa cinetica
del sistema es mnima y 2 la posici on del sistema vibratorio donde la energa
cinetica del sistema es maxima. Entonces, la ley de conservaci on de la energa
indica que
T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
. (27)
La energia cinetica del sistema es mnima cuando la velocidad de la masa
es cero y esta situaci on ocurre cuando el desplazamiento es m aximo, hacia
arriba, o mnimo, hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento
es maximo,
3
se tiene que
T
1
= 0 y V
1
=
1
2
k (y
0

Est
)
2
+ M g y
0
.
donde, nuevamente, la energa potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posici on de equilibrio est atico.
Por otro lado, la energa cinetica del sistema es maxima cuando la veloci-
dad es m axima y la aceleraci on, que es la derivada de la velocidad, es cero.
Esto ocurre en la posici on de equilibrio est atico, por lo tanto
T
2
=
1
2
M (y
0

n
)
2
y V
2
=
1
2
k
2
Est
donde, nuevamente, la energa potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posici on de equilibrio est atico.
Sustituyendo estos resultados en la ecuaci on (27), se tiene que
0 +
1
2
k (y
0

Est
)
2
+ M g y
0
= T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
=
1
2
M (y
0

n
)
2
+
1
2
k
2
Est
1
2
k y
2
0
k y
0

Est
+ M g y
0
+
1
2
k
2
Est
=
1
2
My
2
0

2
n
+
1
2
k
2
Est
(28)
Eliminando, de ambos lados de la ecuaci on, los terminos
1
2
k
2
Est
y recordando
que

Est
=
M g
k
,
3
El mismo resultado se obtiene cuando se considera la posici on en la que el desplaza-
miento es mnimo.
13
se tiene nalmente que
1
2
k y
2
0
=
1
2
My
2
0

2
n
, (29)
Es evidente que es posible eliminar el termino y
2
0
, desde el punto de vista
fsico, esta eliminaci on indica que la frecuencia natural no depende de la
amplitud de la vibraci on, una caracterstica tpica de los sistemas vibratorios
lineales, y que la frecuencia natural est a dada por

n
=

k
M
(30)
5 El Metodo de Rayleigh. Aproximaci on de
la Frecuencia Natural de Sistemas Conti-
nuos.
En esta secci on, se muestra como se puede aplicar el metodo de Rayleigh para
la aproximaci on de la frecuencia natural de sistemas continuos. Debe recor-
darse que un sistema continuo, es aquel en el cual las propiedades m asicas
o de inercia, el asticas y de disipaci on de energia, o amortiguamiento, est an
distribuidas de manera continua a traves de todo el sistema. En esta secci on
se analizaran sistemas en los cuales la masa o la elasticidad esta distribuida
de manera continua.
Figure 5: Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No Amortiguado.
14
Considere el sistema vibratorio masa-resorte analizado previamente y
mostrado nuevamente en la Figura 5. En el an alisis previo, se asumi o que la
masa del resorte era inexistente. En la pr actica, la masa del resorte puede
ser una fracci on peque na de la masa M, de manera que esta suposici on no
tiene mayor efecto; sin embargo, en algunos casos, la masa del resorte puede
ser una fracci on considerable de la masa M, de manera que si se calcula la
frecuencia natural, de la manera indicada en la ecuaci on (10), repetida aqu,

n
=

k
M
.
incurrir a en un error apreciable, respecto al resultado experimental. El
metodo de Rayleigh puede emplearse para realizar una aproximaci on, mas
certera, de la frecuencia natural del sistema. Suponga que la masa del resorte
est a dada por m y que su masa se distribuye uniformemente a lo largo de la
longitud del resorte
4
que, en la posici on de equilibrio estable, est a dada por
l = l
0
+
Est
.
donde l
0
es la longitud libre del resorte y
Est
es la deformacion est atica del
resorte. El metodo de Rayleigh consiste en aplicar el metodo de trabajo y
energa para determinar la frecuencia natural del sistema como se indica en la
parte nal de la secci on 4, pero ahora tomando en cuenta la contribuci on de
la masa del resorte a la energa cinetica del sistema. Recordando la aplicaci on
del metodo de trabajo y energa, al sistema masa resorte, requiere suponer
que el movimiento del sistema vibratorio es arm onico simple, es decir
y(t) = y
0
Sen(
n
t + ) (31)
donde, y
0
es la amplitud de la vibracion,
n
es la frecuencia natural del
sistema y es el angulo de fase. Por lo tanto, la velocidad del sistema est a
dada por
y(t) = y
0

n
Cos (
n
t + ) (32)
Denomine 1 la posici on del sistema vibratorio donde la energa cinetica
del sistema es mnima y 2 la posici on del sistema vibratorio donde la energa
4
Suponer que la masa se distribuye uniformemente a lo largo de la longitud del resorte
no es exacta, pero, a falta de informaci on detallada de la geometra del resorte, constituye
un punto de partida razonable.
15
cinetica del sistema es maxima. Entonces, la ley de conservaci on de la energa
indica que
T
1
+ V
1
= T
2
+ V
2
.
La energa cinetica del sistema es mnima cuando la velocidad de la masa
es cero y esta situaci on ocurre cuando el desplazamiento es m aximo, hacia
arriba, o mnimo, hacia abajo, por lo tanto, suponiendo que el desplazamiento
es maximo, se tiene que
T
1
= 0 y V
1
=
1
2
k (y
0

Est
)
2
+ M g y
0
.
donde, nuevamente, la energa potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posici on de equilibrio est atico.
Por otro lado, la energa cinetica del sistema es maxima cuando la veloci-
dad es m axima y la aceleraci on, que es la derivada de la velocidad, es cero.
Esto ocurre en la posici on de equilibrio est atico, por lo tanto
T
2
=
1
2
M (y
0

n
)
2
+ T
Res
y V
2
=
1
2
k
2
Est
donde, nuevamente, la energa potencial debida al peso del cuerpo, se ha
medido desde la posici on de equilibrio est atico y T
Res
representa la energa
cinetica del resorte. Ahora es necesario estimar la energa cinetica del resorte,
se sabe que la velocidad del extremo superior del resorte es nula, pues ese
extremo esta pegado a la base y la velocidad del extremo inferior del resorte es
igual a la velocidad de la masa, supondremos que la velocidad de la diferencial
de masa de resorte es proporcional a su distancia respecto al extremo jo del
resorte, vea la Figura 6, sujeto a las condiciones
Para z = 0, v = 0 para z = l, v = y
0

n
Entonces, la ecuaci on de la velocidad de la diferencial de masa de resorte
est a dada, como funci on de z, por
v(z) =
y
0

n
z
l
entonces, la energa cinetica del resorte esta dada por
T
Res
=
_
l
0
1
2
_
y
0

n
z
l
_
2
dm =
y
2
0

2
n
2 l
2
_
l
0
z
2
m
l
dz =
y
2
0

2
n
m
2 l
3
_
l
0
z
2
dz
=
y
2
0

2
n
m
2 l
3
1
3
z
3

l
0
=
y
2
0

2
n
m
6 l
3
l
3
=
my
2
0

2
n
6
(33)
16
Figure 6: Variables asociadas a la determinaci on de la energa cinetica del
resorte.
Sustituyendo estos resultados en la ley de conservacion de energa, se
tiene que
T
1
+ V
1
= 0 +
1
2
k (y
0

Est
)
2
+ M g y
0
(34)
T
2
+ V
2
=
1
2
M (y
0

n
)
2
+
1
2
k
2
Est
+
my
2
0

2
n
6
(35)
Por lo tanto
1
2
k y
2
0
k y
0

Est
+ M g y
0
+
1
2
k
2
Est
=
1
2
My
2
0

2
n
+
1
2
k
2
Est
+
my
2
0

2
n
6
Eliminando, de ambos lados de la ecuaci on, los terminos
1
2
k
2
Est
y recordando
que

Est
=
M g
k
,
se tiene nalmente que
1
2
k y
2
0
=
1
2
My
2
0

2
n
+
my
2
0

2
n
6
Por lo tanto, se tiene que nalmente
1
2
k y
2
0
=
1
2
y
2
0

2
n
_
M +
m
3
_
, (36)
Es evidente que es posible eliminar el termino y
2
0
y la frecuencia natural est a
dada por

n
=

_
k
M +
m
3
(37)
En este caso, el metodo de Rayleigh nos indica que la frecuencia natural
del sistema masa resorte, tomando en cuenta la distribucion continua de masa
en el resorte, puede aproximarse a nadiendo a la masa, M, del cuerpo
1
3
de la
masa m del resorte.
17
6 Simulaci on de sistemas vibratorios de un
grado de libertad sujetos a vibraci on libre
no amortiguada
En esta secci on se mostrar a que el comportamiento de un sistema vibrato-
rio de un grado de libertad no amortiguado sujeto a vibraci on libre puede
simularse de manera muy simple empleando Simulink
c
. Sin embargo, para
prop ositos de simulaci on conviene escribir la ecuaci on de movimiento del sis-
tema, (3), en la forma
d
2
y
dt
2
=
k
M
y.
Ademas es necesario seleccionar las condiciones iniciales del sistema. Es
decir, se requiere especicar la posici on y velocidad inicial del sistema
Para t = 0, y(0) = y
0
, y
dy
dt
(0) = y
0
.
Figure 7: Simulaci on de un Sistema Vibratorio de un Grado de Libertad No
Amortiguado.
El archivo libnoamor.mdl, cuya car atula se muestra en la gura 7, sim-
ula el comportamiento de un sistema vibratorio de un grado de libertad sujeto
a vibraci on libre no amortiguada, cuya ecuaci on de movimento est a dada por
d
2
y
dt
2
+ 25y = 0,
18
junto con las condiciones iniciales
Para t = 0, y(0) = 2, y
dy
dt
(0) = 0.
Ademas, se supone que las unidades son consistentes y corresponden a un sis-
tema de unidades, digamos el Sistema Internacional. Bajo estas condiciones,
la soluci on particular del sistema vibratorio est a dada por
y
P
(t) = 2 Sen(5t +

2
).
Donde la frecuencia natural del sistema,
n
, la caracterstica mas importante
del sistema esta dada por

n
=

k
m
=

25
1
= 5
rad.
seg.
El archivo libnoamor.mdl permite vericar la frecuencia natural del sistema
y la soluci on particular. En particular, la gura 8 muestra la vibraci on del
sistema vibratorio de un grado de libertad no amortiguado.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiempo, segundos
D
e
s
p
la
z
a
m
ie
n
t
o
,

u
.
l.
Desplazamiento Versus Tiempo en un Sistema No Amortiguado
Figure 8: Vibraci on Resultante de un Sistema Vibratorio de un Grado de
Libertad No Amortiguado.
19