MECANISMOS

MECANISMOS Elementos de mquinas

Elementos de mquinas es un curso de mecnica. Empezaremos por lo tanto definiendo la mecnica. La mecnica: Es una rama de la fsica que se ocupa de las relaciones que existen entre masas, movimientos y fuerzas. Cinemtica: Movimientos aislados sin tener en cuenta las fuerzas que lo producen. Estudio de las posiciones geomtricas, desplazamientos, rotaciones, velocidades y aceleraciones. Esttica: Fuerzas independientes del movimiento. Dinmica: Fuerzas en relacin con el movimiento.

El objetivo de la mecnica de mquinas es el estudio de las masas, los movimientos y las fuerzas en las mquinas. No incluye el estudio de las fuerzas elsticas y las deformaciones de los componentes ya que ello corresponde a resistencia de materiales. Cul es el motivo por el que se crea una mquina? El motivo es bsicamente la existencia de su necesidad presente o previsible. Proyecto mecnico: Creacin de un plan para la construccin o el montaje de una mquina, un invento, un proceso o un sistema mecnico. En el diseo o proyecto de mquinas hay que concebir un conjunto de partes que puedan ser acoplados entre s para obtener los propsitos deseados, se debe definir por tanto, la geometra y el material de cada componente, el proceso de fabricacin, el acoplamiento de partes y todo ellos hasta el ltimo detalle. El ingeniero debe definir en primer lugar lo que va a proyectar y por tanto debe tener en cuenta los factores como: desgaste, calor, rozamientos, la fabricacin, la

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utilidad, el costo, la seguridad, el ruido, el aspecto, la flexibilidad, las fuerzas, la resistencia, la rigidez, la deformacin, la lubricacin, etc. A la hora de elegir que procedimiento o como se debe realizar interviene en gran parte el sentido comn, la experiencia y la experimentacin. Historia de la cinemtica El origen de la rueda y el eje no se conoce con precisin. Su primera aparicin puede haber sido en Mesopotamia, por los aos 3000 a 4000 a.C. Un gran esfuerzo de diseo fue cuando se necesitaba medir el tiempo, creando mecanismos de reloj ms refinados. James Watt (1736 1819), merece el ttulo de primer cinemtico por su sntesis de eslabonamiento mecnico de lnea recta, para el movimiento del pistn de sus mquinas de vapor.

Eslabonamiento para movimiento de lnea recta de Watt Oliver Evans (1755 1819), inventor estadounidense, tambin dise un eslabonamiento de lnea recta para un motor de vapor. Euler (1707 1783), contemporneo de Watt pero nunca se encontraron. Present un estudio analtico de mecanismos en su obra Mechanicasive Motus Scienta Analytice Exposita (1736 1742), incluy el concepto de movimiento planar que tiene dos componentes independientes, traslacin de un punto y rotacin del cuerpo alrededor de este punto. 2

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Gaspard Monge (1746 1818), creador de la geometra descriptiva (mantenida como un secreto militar durante 30 aos). Monge estableci un curso de Elementos de Mquinas y se dio la tarea de clasificar todos los mecanismos y mquinas conocidos hasta entonces. Robert Willis (1800 1875), escribi el tratado Principles of Mechanism en 1841. Encontr cinco maneras de obtener movimiento relativo entre eslabones. Franz Reuleaux (1829 1905), public su obra Theoretischekinenatik en 1875. Muchas de sus ideas son an de actualidad. Alexander Kennedy tradujo la obra de Realeaux al ingls y se convirti en el fundamento de la cinemtica moderna. Reuleaux defini seis componentes bsicos de mecanismos: eslabn, rueda, leva, tornillo, trinquete y la banda. Tambin defini par superior e inferior. A Reuleaux se le considera como el padre de la cinemtica moderna y cre la notacin simblica de los eslabonamientos esqueletales genricos utilizados en textos actuales. La palabra diseo deriva del latn designare, que significa sealar o marcar. Un diccionario presenta los siguientes significados: esbozar, trazar o planear, como accin o trabajo para concebir, inventar, idear. El diseo de ingeniera, definido como: el proceso de aplicar las diversas tcnicas y principios cientficos con el objeto de determinar un dispositivo, un proceso o un sistema con detalles suficientes que permitan su realizacin. El diseo puede ser simple o enormemente complejo, fcil o difcil, matemtico o no matemtico, y puede implicar un problema trivial o uno de gran importancia.

Conceptos bsicos de mecnica

Mecanismo: combinacin de cuerpos rgidos o resistentes formados de tal manera y conectados de tal forma que se muevan uno sobre el otro con movimiento relativo definido. (Ejemplo: manivela, biela, pistn de un motor a combustin, dos ruedas dentadas engranadas, poleas conectadas por una faja) 3

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Dispositivo que transforma el movimiento segn un esquema deseable, y que desarrolla tpicamente fuerzas de muy baja intensidad y transmiten poca potencia. Sistema de elementos dispuestos para transmitir movimiento en un modo determinado. Mecanismo plano: Un mecanismo en el cual todos sus puntos se mueven en planos paralelos. Mquina: Es un mecanismo o coleccin de mecanismos conectados de tal modo que tengan movimientos relativos pre determinados y que transmiten fuerza desde una fuente de energa hasta la resistencia que se debe vencer. Contienen por lo comn mecanismos que estn diseados para proporcionar fuerzas significativas y transmitir potencia apreciable. Sistema de elementos dispuestos para transmitir energa en un modo determinado. Movimiento libre: Cuando un cuerpo est materialmente unido a otro de tal modo que su movimiento en relacin al otro cuerpo queda determinado

independientemente de las fuerzas exteriores que puedan actuar sobre l (todas las mquinas tienen este movimiento). Ciclo, periodo y fase de movimiento: Cuando todas las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que puedan tomar. Es el tiempo requerido para completar el movimiento. Posiciones relativas simultneas de un mecanismo en un instante durante un ciclo. Pares cinemticos: se llaman pares cinemticos a las formas geomtricas mediante las cuales se unen dos miembros de un mecanismo de manera que el movimiento relativo entre ambos sea consistente.

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Si el acoplamiento que une los miembros tiene un contacto superficial se llama par inferior (ejemplo: la unin de un perno).

Si la conexin ocurre en un punto o a lo largo de una lnea se le conoce como par superior (ejemplo: cojinete de bolas, contacto entre dos dientes de un engranaje, levas). Par incompleto, para que mantenga su unin debe existir una fuerza exterior.

Eslabn: Cuerpo rgido que tiene dos o ms elementos de enlace por medio de los cuales se puede conectar a otros con el objeto de transmitir fuerza o movimiento. En toda mquina hay un eslabn que ocupa una posicin fija respecto a la tierra, este eslabn es el soporte o bastidor de la mquina y se llama eslabn fijo.
3 4 2

Eslabn fijo

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4 Pistn 1 3 Biela 2 1 Block Cigeal

Cadenas cinemticas: se forma cuando varios eslabones se enlazan por medio de pares. Tipos de cadenas cinemticas: a) Cadena bloqueada: No es posible el movimiento relativo de los eslabones. Slo movimiento de la cadena en conjunto.
B 2 A 1 3 C

ABC Pares inferiores 123 Eslabones

b) Cadena desmodrnica: Permite el movimiento de sus elementos pudiendo determinar el movimiento de los dems conociendo el movimiento de uno de ellos. Todos los puntos se mueven siempre sobre ciertas lneas determinadas.

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3 2 4

Es de mayor utilidad en mecanismos. c) Cadena libre: Permite el movimiento de todos los elementos pero no es posible determinar los movimientos de cada uno de ellos. Los puntos no siguen la misma trayectoria cada vez que se repita el movimiento.
3 2 4 5

No debemos pensar que las cadenas desmodrnicas slo son de cuatro eslabones. Por ejemplo, cadena desmodrnica con seis elementos: la limadora.
6 C

5 4 2 A 3

Ni que las cadenas bloqueadas de tres eslabones. Por ejemplo, un conjunto de leva y apoyo deslizante pueda tener solamente tres eslabones. Un mecanismo slo interesa el movimiento que efecta y las posiciones de cada eslabn, en una mquina, la forma, material y resistencia de cada uno. Por eso en el estudio de mecanismo se utilizan los esquemas (forma simplificada) que debe tener toda la informacin geomtrica necesaria para poder determinar los movimientos relativos de los eslabones. 7

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Un motor

3 4 B

O2 1

Longitud O2A (manivela: codo del cigeal) Longitud AB (Biela) Rayada: Indica eslabn fijo Crculo: Par giratorio Rectngulo: Eslabn deslizante

Inversin
Trmino usado en cinemtica para designar la transposicin e intercambio de forma o funcin. Una cadena cinemtica puede dar lugar a tantos mecanismos diferentes como eslabones tenga, fijando uno de ellos.

3 2 1 4

Mecanismo Original

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3 2 4 1

Inversin
3 2

Mecanismo original
3 2

Inversin

Inv. Funcin

1000 Rev 1 Rev 1V

Multiplicador Reductor

100 Rev

Tambin existe inversin de funcin en las mquinas herramientas. Por ejemplo: Limadora (pieza fija) Cepilladora (pieza en movimiento) Torno (pieza gira) Taladro (pieza fija)

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Movimiento de un slido rgido Consideraciones: Admitimos que el slido es incapaz de experimentar deformaciones, por tanto, la distancia entre dos partculas del slido no vara con el transcurso del tiempo.

B 6 C 5 O4 4

3 2 O2

Traslacin de un slido rgido se presenta cuando cada partcula del mismo tiene exactamente el movimiento de todas las dems partculas que lo compoenen. Movimiento de traslacin: Rectilnea (corredera 6), curvilnea (biela 3). Rotacin Cuando existe una recta en el slido mvil tal que todas las partculas que estn sobre ella tienen velocidad nula (eje de rotacin) respecto de cierta referencia, el cuerpo est en movimiento de rotacin respecto de cierta referencia. Movimiento de rotacin: las manivelas 2 y 4. La biela 5 tiene un movimiento de rotacin y traslacin. La trayectoria de B 5 es una circunferencia y la de C5 es una recta. Cada partcula de la biela, describe una trayectoria distinta durante el movimiento. Grados de libertad o libertades Son cada uno de los movimientos independientes que puede efectuar un cuerpo. El nmero de grados de libertad es el nmero de coordenadas necesarias para determinar la posicin de todas las partes del sistema. 10

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En un mecanismo plano cada eslabn aislado puede tener 3 movimientos independientes: 2 de traslacin (x e y) y 1 de rotacin (z). Al formarse un par cinemtico los eslabones pierden la posibilidad de efectuar ciertos movimientos disminuyendo el nmero de grados de libertad. Criterio de Grbler El criterio de Grbler relaciona el nmero de barras que existen en el mecanismo y al nmero y clase de los pares que las conectan. Cuando una barra se conecta a otra por medio de un par inferior su grado de libertad disminuye en 2; y cuando una barra se conecta a otra por medio de un par superior sus grados de libertad disminuye en 1.
y x

L= nmero de grados de libertad de la cadena N= nmero de barras Pi= nmero de pares inferiores Ps= nmero de pares superiores Si L=0 significa que resulta imposible el movimiento y el mecanismo forma una estructura estticamente determinada. Si L=-1 existe un elemento sobrante en la cadena. Es una estructura estticamente indeterminada.

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Si L=1 resulta que la cadena es un mecanismo y es posible el movimiento desmodrnico o restringido a una variable. Si L=2 el movimiento es posible cuando la cadena se la proporciona dos movimientos de entrada independientes. Ejemplos:
N=3 Ps=0 Pi=3 L=0

3 N=5 Ps=0 Pi=6 L=3(5-1)-2*6=0

5 1

N=6 Pi=8 L=3(5)-16=-1 2

3 6 5 4

N=6 Pi=7 L=3(5)-14=1

N=4 Pi=4 L=9-8=1

N=5 Pi=5 L=12-10=2

Mecanismos articulados Un mecanismo articulado es el formado por eslabones tales como manivelas, palancas y bielas, con pares giratorios o deslizantes rectilneos. La funcin de un mecanismo articulado es la de obtener movimiento giratorio, oscilante o alternativo a partir de la rotacin de la manivela o al revs. Convertir:

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1. Rotacin continua en rotacin continua: Con una relacin de velocidades angulares constante o variable.
N2 N1

2. Rotacin continua en movimiento oscilatorio o alternativo (a al revs): Con una relacin de velocidades angulares constante o variable. Ejemplo: limadora, motor. 3. Movimiento oscilatorio en oscilatorio o alternativo en alternativo: Con una relacin de velocidades constante o variable.

Cuadriltero articulado Es el ms elemental de los mecanismos o cadenas articuladas, est formado por cuatro eslabones (barras) y por 4 pares giratorios. El eslabn fijo caracterstico de todo mecanismo puede ser una barra pero normalmente est constituido por una base del motor (bancada o bastidor).
A 2
O2

B A 4 O4
O2

3 2 1 B Mecanismo articulado cruzado 4

O4

1 Mecanismo articulado abierto

1. Bastidor o bancada 2. Manivela 3. Biela 4. Balancn

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Algunas veces la manivela tiene movimiento de rotacin y otras veces movimiento oscilatorio. Al fijar las dimensiones de los elementos se deben evitar en lo posible los puntos muertos en el movimiento del rgano motor. 1. Caso: Las longitudes son tales que ninguna de las piezas puede dar una vuelta completa.
4' 3 4 2 4''' 2' 2'' 2'''' 4'' 4''''

2'''

La manivela 2 puede oscilar entre 2 y 2, la barra 4 entre las posiciones 4 y 4. Las posiciones 4 y 4 del balancn son puntos muertos, ya que cualquier esfuerzo motor de la manivela ser radial y no producir ningn efecto giratorio sobre el eslabn 4.

2. Caso: La manivela puede dar vueltas completas y el balancn oscila entre 4 y 4.

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4'' 3 2'' 2' 2 4' 4

Si el eslabn 4 se convierte en motor, habr 2 puntos muertos en el ciclo. Si es que se quiere que la manivela de vueltas completas, es necesario neutralizar estos puntos neutros por medio de un agente exterior, ejemplo por una volante. Volante (Motor mayor potencia, costo mayor)

Mecanismo biela-manivela-cruceta Es un mecanismo de cuatro articulaciones, se aplica en los motores de gasolina, diesel y de vapor.
3 2 4

Balancn de longitud finita

Balancn de longitud infinita y el mecanismo pasa a ser de biela y manivela

Otra variante del mecanismo biela-manivela.

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4 2 O2 3

3'

4'

Aplicacin en las mquinas de punzonar y cizallar.

Biela de longitud infinita. Este mecanismo se le conoce con el nombre de yugo escocs y tiene movimiento armnico simple la cruceta.

( La velocidad de B es:

La aceleracin:

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Mecanismo Biela-Manivela-Corredera

Donde: 2=cigeal, 3=biela, 4=pistn, 1=block

En el motor de combustin interna, el eslabn 4 es el pistn, sobre el que se ejerce la presin del gas. Esta fuerza se transmite por medio de la biela al cigeal. Existen dos puntos muertos, uno a cada posicin extrema del recorrido del pistn; con el propsito de vencerlos es necesario utilizar una volante en el cigeal. Este mecanismo tambin se emplea en un compresor de aire (que vendra a ser una inversin de funcin del motor de combustin interna). Es necesario calcular el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin del pistn. El desplazamiento ser:

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( ( Pero: )

) (

( (

) ) )

Entonces: ( ) ( ( ) ( ) )

Para simplificar la ecuacin anterior, podemos aproximar el radical con la serie: ( En la que: ( ) )

Por lo general, empleando los 2 primeros trminos de la serie se tiene una buena aproximacin. Entonces:

( ) (

( ) (

Quedando el desplazamiento de la forma: ( ) ( )

Derivando el desplazamiento obtenemos la velocidad:

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( Derivando la velocidad se tendr la aceleracin: ( Mecanismo de palanca )

El mecanismo de biela-manivela, tiene un punto en contra cuando se acerca al punto muerto, la relacin entre el esfuerzo motor y la resistencia a vencer aumenta considerablemente. El mecanismo de palanca permite con un pequeo esfuerzo vencer altas resistencias (mecanismo biela-manivela y otros).

Los eslabones 3 y 4 son de la misma longitud. Cuando se hace ms pequeo la fuerza F necesaria para vencer una resistencia dada P disminuya en la forma mostrada:

Usado normalmente en quebrantadoras, prensas, remachadoras, alicates y se puede usar en forma esttica o dinmica.

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Mecanismo de lnea recta Mecanismos diseados para que un punto de los eslabones se mueva en una lnea recta. Dependiendo del mecanismo, esta lnea puede ser aproximada o tericamente correcta.

El punto P est localizado de manera que los segmentos AP y BP sean inversamente proporcionales a las longitudes O2A y O4B. El punto P forma una trayectoria en 8, parte de esta trayectoria se aproxima a una lnea recta.

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Genera una lnea recta exacta, los eslabones 3 y 4 son iguales, los eslabones 5, 6, 7, 8 son iguales. El eslabn 2 es igual a O2O4. Pantgrafo Se emplea como mecanismo de copiado. Cuando se hace que un punto siga determinada trayectoria, el otro punto del mecanismo traza una trayectoria idntica amplificada o reducida. Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el punto P est en un extensin del eslabn 4. El punto Q est sobre 5 en la interseccin de una lnea trazada desde 0 hasta P. Cuando el punto P dibuja una trayectoria, el punto Q traza una trayectoria semejante a escala reducida.

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Inversiones en mecanismo de biela y manivela 1era inversin: Con el eslabn 1 fijo.

2da inversin: Resultado de fijar la biela 3 del mecanismo original.

Ha tenido poca aplicacin como mquina para levantar pesos. Construccin barata y sencilla para alimentar con vapor.

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Mecanismo de limadora. Asegura una lenta carrera de corte y un rpido movimiento de carrera de retorno. 3 era inversin: la manivela 2 del mecanismo original se fija.

Mecanismo de retroceso rpido Whitworth usado en limadoras y mortajadoras, etc. La rueda 3 (rgano motor) gira sobre O3 y lleva al tetn A. sobre el que pivota el dado 4 y el eslabn 1 gira sobre O1 y gira con velocidad variable.

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Teorema de Grashof Sirve para ubicar un mecanismo de 4 barras dentro de la clasificacin universal. a) Las cadenas de clase I incluyen todos los mecanismos en los que la barra ms corta pueda hacer una revolucin completa respecto a cualquiera de las otras. b) Las cadenas de clase II todas aquellas donde ninguna de las barras pueda dar una vuelta completa. Esta ley establece que la suma de las barras ms corta y ms larga de un mecanismo (plano de 4 barras), no puede superar la suma de las otras dos barras, cuando entre dos miembros se desea una rotacin relativa completa.

a c d b

a+b>d+c a>b 24

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c>d con esta anotacin la ley de Grashof se escribe de la forma: a-b<c-d se obtiene una cadena de I clase. a-b>c-d mecanismo de 2da clase. Si se fija a o b se obtiene un mecanismo de biela oscilante. Fijando la barra ms corta d se obtiene un mecanismo de doble manivela. Fijando la barra c, se obtiene un mecanismo de doble manivela oscilante.

Diagramas cinemticos En el estudio de los mecanismos a menudo es conveniente dibujar las trayectorias de ciertos puntos para construir un diagrama de los desplazamientos, en correspondencia con los movimientos o desplazamientos de otros puntos del mismo mecanismo. El modo usual de construir un diagrama cinemtico: es el de dibujar los desplazamientos de algn punto del ltimo eslabn en relacin con un punto del primer eslabn.

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Sntesis de mecanismos La sntesis se refiere a tratar de dimensionar los diferentes eslabones de un mecanismo, a partir de un movimiento requerido. Por ejemplo, el disear una leva a partir del diagrama de desplazamiento. Al aplicar la sntesis al diseo de un mecanismo, el problema se divide en tres partes: a) El tipo de mecanismo que se debe emplear (sntesis de tipo). b) El nmero de eslabones y conexiones necesarias (sntesis de nmero). c) Las longitudes o proporciones de los eslabones (sntesis dimensional). Diseo de un mecanismo de cuatro barras articuladas, para valores instantneos de la velocidad angular y aceleracin Resenauer (Complex Variable Methodforsynthesis of linkage) desarroll un mtodo por el que se puede disear un mecanismo de cuatro barras articuladas para dar a cada eslabn un valor instantneo prescrito de velocidad angular y aceleracin.

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Los eslabones estn representados mediante vectores que forman un polgono con origen en O. OA forma un ngulo 2 con la horizontal. AB forma un ngulo 3 con la horizontal. CB forma un ngulo 4 con la horizontal. CO forma un ngulo 1 con la horizontal. Las longitudes de los eslabones es a, b, c y d. Vectorialmente se puede escribir: ( ) El vector c, se resta en el polgono debido a que el vector est en la direccin CB.

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Los vectores se pueden representar mediante nmero complejos para facilitar su manejo numrico. Un nmero complejo se puede representar grficamente mediante un punto en un plano en que los nmeros reales se grafican horizontalmente y los nmeros imaginarios verticalmente. En la figura se muestra el punto a+bi en que . Uniendo el punto a+bi con

el origen se puede hacer que el nmero complejo represente un vector cuya longitud r se pueda calcular mediante la expresin: Si es el ngulo que el vector forma con el eje de los reales, la ecuacin del vector ser: ( En consecuencia: )

Aplicando la relacin anterior a los vectores que representan el mecanismo de cuatro barras, se tiene:

Sustituyendo los valores en la ecuacin (a): ( ) Si se deriva esta ecuacin con respecto al tiempo, es obtiene la velocidad: 28

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( ) Donde: Derivando nuevamente obtendremos la aceleracin. Se sabe que ( ) ( ) ( ) ( )

Volviendo a cambiar las ecuaciones b, c y d a la forma vectorial se tiene:

La mejor forma de obtener la solucin de las ecuaciones anteriores es mediante determinantes:

| ( ) ( )

( En forma anloga se obtiene: (

Debido a que cada vector queda multiplicado por el mismo factor d/D, se hace que el factor sea igual a -1. Esto permite debido a que a, b y c son relativos a d. se

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emplea un 1 negativo para posicionar el mecanismo en el campo positivo. Haciendo esta sustitucin y colocando los trminos negativos al final se obtiene: ( ( ( ) ) ) ( ( ( ) ) )

Si se denotan las partes real e imaginaria mediante: ( ( ( ) ) )

Los vectores resultan:

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Las longitudes de los eslabones son:

Ejemplo: Se desea disear un mecanismo de cuatro barras articuladas para los siguientes valores instantneos: 2 = 6 Rad/s 3 = 1 Rad/s 4 = 3 Rad/s 2 = 0 3 = 10 Rad/s2 4 = 5 Rad/s2 para manivela OA para manivela AB para manivela CB

Sustituyendo en las ecuaciones anteriores: a1 = 3*1(3-1) = 6 a2 = 3*10-1*5 = 25

b1 = 6*3(6-3) = 54b2 = 6*5-3*0 = 30 c1 = 6*1(6-1) = 30c2 = 6*10-1*0 = 60 d1 = 30 6 - 54 = -30 Los eslabones en forma compleja: a = 6 + 25i b = 54 + 30i 31 d2 = 60 25 - 30 = 5

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c = 30 + 60i d = -30 + 5i Las longitudes de los eslabones:

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