[1] Tomado de la referencia 1

1


Resumen - En el presente ensayo se explicara el desarrollo
matemtico para hallar las ecuaciones de la cinemtica directa e
inversa de nuestro brazo robtico. Se obtendr 6 ecuaciones para la
localizacin espacial del robot utilizando para ello los algoritmos de
Denavit - Hartenberg

Abstract - In this rehearsal to explain the mathematical development
to find the equations of direct and inverse kinematics of our robot
arm. It will get six equations for the spatial location of the robot using
the algorithms of Denavit - Hartenberg

Palabras Claves: cinematica, posicin, variables articulares,
algoritmo.

I. INTRODUCCIN
os estudios de la cinemtica se basan en analizar el
movimiento del robot con respecto a un sistema de
referencia cualesquiera. La cinemtica describe el movimiento
espacial del robot utilizando para ello las relaciones entre la
posicin y orientacin del extremo final del robot. Existen dos
tipos de anlisis cinemticos relacionados entre ellos, estos
anlisis son: cinemtica directa y cinemtica inversa
Cinemtica directa nos permite determinar la posicin P(x, y,
z) del extremo final del robot en funcin de los valores de las
variables articulares (

). El anlisis cinemtico
depende la geometra del brazo.
Cinemtica inversa nos permite determinar los valores de las
variables articulares para conseguir una posicin deseada.


Figura 1. Diagrama de relacin entre cinemtica directa e inversa [1]

II. ALGORITMO DE DENAVIT - HARTENBERG

En 1955 Denavit - Hartenberg desarrollaron un algoritmo que
describe y representa la geografa espacial de los elementos de
una cadena cinemtica con respecto al sistema de referencia
elegido. El algoritmo se base en el desarrollo de una matriz de
transformacin homognea para la descripcin de la relacin
espacial entre dos elementos adyacentes, al utilizar esto, se
reduce el problema cinemtico directo a encontrar una matriz
de transformacin homognea de 4 x 4, que nos sirve para la
localizacin espacial del extremo del robot con respecto al
sistema de coordenadas de su base.
Para calcular la cinemtica directa se plantean 4
transformaciones bsicas

1. Debera rotar alrededor del eje

un ngulo
2. Debera trasladar el sistema de coordenadas (u, v, w )
a lo largo de

una distancia d
3. Trasladar el sistema de coordenadas (u, v, w) a lo
largo de

una distancia a
4. Rotar alrededor del eje

un ngulo .

La matriz de traslacin homognea resultante es:

i-1

cos

cos

sen

sen

sen

sen

cos

cos

sen

sen

sen

cos

cos

sen

III. OBTENCIN DE LOS PARMETROS PARA EL ALGORITMO DE
DENAVIT - HARTENBERG

En la figura 2 se observa la disposicin del brazo robtico, en
la misma figura tambin se observa cmo se colocaron los ejes
de referencia para cada articulacin y la numeracin que se le
da a cada articulacin, esta misma numeracin ser tomada en
cuenta para los clculos de las matrices de transformacin
homognea de Denavit - Hartenberg, cabe sealar que el eje Z
de cada articulacin est en funcin del eje de giro de dicha
articulacin.


Figura 2. Disposicin de los eslabones para el clculo de los parmetros
de Denavit - Hartenberg

Realizado por: Jefferson Gutama, Gustavo Parra, Jaime Vsquez.
Revisado por: Ing. Eduardo Calle
Universidad Politcnica Salesiana
Carrera de Ingeniera Elctrica

Anlisis cinemtico directo e inverso del brazo robtico
L

[1] Tomado de la referencia 1

2
Luego de aplicado todos los pasos que se nos indicaron en
clase para la obtencin de los parmetros de este algoritmo los
resultados obtenidos fueron:

Tabla 1. Parmetros de Denavit - Hartenberg
Articulacin d a
1 90+ 0.064 0 90
2 90+ 0 0.08 0
3 0 0.095 0
4 0 0.032 0

Los valores de d y a fueron tomados de las dimensiones
propias del brazo.

IV. CINEMTICA DIRECTA
Ahora aplicando la formula 1 para cada eslabn tendramos las
siguientes matrices:

0

sen

cos

sen

sen

cos

sen

sen

cos

cos

sen

cos

cos

sen

cos

sen

cos

cos

sen

Encontramos la matriz de transformacin homognea
propuesta por Denavit Hartenberg que no es ms que:

0

Por cuestiones de espacio fsico se describir elemento por
elemento de la matriz T

sen

sen

cos

cos

cos

cos

cos

cos

cos

sen

sen

cos

cos

sen

sen

sen

cos

cos

cos

cos

cos

sen

cos

cos

cos

Con lo que la matriz deseada sera la siguiente:

Como sabemos la matriz de transformacin homognea est
formada por 4 matrices que son: Rotacin (R), traslacin (P),
perspectiva (f) y escalado (W).

Para la robtica esta matriz tiene unos cambios que se tallan a
continuacin:

Como para la cinematica directa nos interesa nicamente la
traslacin que nos servirn para determinar la posicin P(x, y,
z) del extremo final del robot, entonces solo tomaremos de la
matriz los elementos de traslacin que son:

que
corresponderan a x, y y z respectivamente por lo que:

cos

cos

coscoscos
cos

sen

sen

coscoscos
cos

cos

cos

cos

Debido a cuestiones de simulaciones en computadora (Matlab
7.0) para verificar que las ecuaciones sean las correctas, se
procedi a hacer un cambio en las ecuaciones de x, y y z
porque Simulink de Matlab 7.0 cambia la disposicin de los
ejes, el cambio que se hace es:

cos

cos

coscoscos
cos

cos

cos

cos

sen

sen

coscoscos
cos


[1] Tomado de la referencia 1

3
Las ecuaciones (9), (10) y (11) son las que utilizaremos para
el anlisis cinemtico directo
V. CINEMTICA INVERSA

Para encontrar los valores el valor de las variables articulares
(

) requiere plantear nuevamente la matriz de

traslacin homognea de la forma bsica la cual se detalla a
continuacin:

(12)

Con lo que ya se expuso en la ecuacin (6a) se procede de la
siguiente manera para encontrar los valores de las variables
articulares:

a) Para encontrar

se despeja 0

de la ecuacin (6a)
con lo que se tendra la siguiente ecuacin

(0

Desarrollando por separado tendramos:

(0

sen

cos

sen

cos

sen

cos

sen

cos

sen

sen

sen

sen

sen

cos

sen

sen

sen

cos

sen

cos

cos

cos

Al igualar las ecuaciones tendramos:

Comparando trmino a trmino ambas matrices podemos ver
que es ms factible despejar

igualando los trminos

con

con lo que tendramos:

sen

de donde

tan

b) Para encontrar

se despeja
1

de la ecuacin (13a)
con lo que se tendra la siguiente ecuacin

(1

(0

Desarrollando por separado tendramos:

(1

(0

sen

sen

cos

sen

cos

sen

sen

cos

sen

cos

sen

sen

cos

sen

cos

sen

sen

cos

sen

cos

cos

sen

cos

cos

cos

sin

sen

cos

cos

cos

sin

sen

cos

cos

cos

sin

sen

cos

cos

cos

sin

sin

sen

sen

sen

sen

[1] Tomado de la referencia 1

4

cos

sen

cos

cos

sen

cos

sen

sen

Al igualar las ecuaciones tendramos:

Comparando trmino a trmino ambas matrices podemos ver
que es ms factible despejar

igualando los trminos

con

con lo que tendramos:

sen

cos

cos

cos

sin

sin

sen

sen

Al despejar

se presento el inconveniente de que la respuesta

encontrada era muy extensa, por lo que se decidi adjuntar en
el ANEXO 1 el valor de

. Cabe destacar que se cambio

por q1 por facilidad de clculo computacional.

c) Para encontrar

se despeja
2

de la ecuacin (13a)
con lo que se tendra la siguiente ecuacin

(2

(1

(0

Desarrollando por separado tendramos:


(2

(1

(0

cos

cos

sensencos

cos

cos

sensencos

cos

cos

sensencos

cos

cos

senysencos
cos

sen

sen

sensen

sen

sen

sensen

sen

sen

sensen

sen

sen

sensen
sen

sen

sen

sen

sen

sen

cos

sen

cos

cos

sen

Al igualar las ecuaciones tendramos:

cos

sen

cos

cos

sen

Comparando trmino a trmino ambas matrices podemos ver
que es ms factible despejar

igualando los trminos

con
sen

con lo que tendramos:

sen

sen

sensen
sen

sen

sen

Al despejar

se presento el inconveniente de que la respuesta

encontrada era muy extensa, por lo que se decidi adjuntar en
el ANEXO 2 el valor de

.

Al intentar encontrar el valor

nos encontramos con la

dificultad de encontrar menos ecuaciones que variables para
despejar, por lo que se intento utilizar el mtodo de desacoplo
cinemtico pero los valores encontrados no fueron los
deseados, por lo que por cuestiones de tiempo se decidi dejar
el brazo robtico con 3 grados de libertad nicamente.

VI. CONCLUSIONES
Las principales conclusiones a las que se llego son:

Los parmetros encontrados para el algoritmo de
Denavit Hartenberg dependo en gran medida del
posicionamiento que se le da al brazo, el colocar para
nuestro caso el brazo de manera vertical (figura 1)
nos ayuda primero a que tres de los cuatro ejes de
rotacin estn alineados y as se reduce el nmero de
parmetros encontrados (Tabla 1) este a su veces

[1] Tomado de la referencia 1

5
tiene directa incidencia en la matriz de
transformacin homognea encontrada (T) por dicho
mtodo. Por lo que nuestro anlisis matemtico no
revea mayor complicacin de la que ya se analizo en
este ensayo

El anlisis cinemtico directo del brazo es sencillo de
realizar ya que el procedimiento es ms corto al usar
nicamente la matriz de transformacin homognea
para hallar las ecuaciones de x, y y z para el
posicionamiento espacial final del brazo. Otro hecho
que simplifica el anlisis es que se igualan matrices
de dimensiones,

al lado izquierdo de la ecuacin

con una matriz de dimensiones

, con lo que se
tiene para el anlisis nicamente una ecuacin por
cada variable.

A diferencia del anlisis cinemtico directo el anlisis
cinemtico inverso tiene un mayor grado de
complejidad debido a que para encontrar las cada una
de las variables articulares es necesario realizar
cambios en los procedimientos de clculo. El
encontrar ecuaciones para cada variable articular se
convierte en un proceso complejo ya que se dispone
en cada lado de la ecuacin de 12 posibles
soluciones. Basta con referirse a los ANEXOS 1 y 2
para notar las dimensiones que toma las soluciones
tanto para

. La complejidad de la cinemtica
inversa nos llevo a tomar la decisin de reducir los
grados de libertad del brazo de cuatro grados de
libertad a tres grados de libertad, debido a que hallar
la ecuacin para

torno muy complejo e incluso se

tuvo que recurrir a anlisis complementarios a los
que se vio en clases (mtodo de desacoplo
cinemtico) para intentar hallar el valor de

pero no
se encontr la solucin para esta variable que
satisfaga nuestro anlisis.

Si bien encontrar soluciones para las variables de
posicin y articulares pueden hallarse nicamente
con un anlisis matemtico, el uso de simuladores de
movimiento (Simulink) nos ayuda a comprobar que
estas ecuaciones sean las que realmente describen el
movimiento espacial del robot para situarse en una
posicin deseada, en base a este criterio cabe sealar
que para la cinemtica inversa para las ecuaciones de

se hallaron dos soluciones para cada una de

ellas, entonces se procedi a elegir nicamente una
solucin para cada variable para dicha eleccin se
utilizo el modelo de realidad virtual de nuestro brazo
robtico de Simulink, se cargo las soluciones
encontradas y se procedi a simular, para las cuatro
ecuaciones se llego a la posicin deseada pero en dos
las soluciones (una de cada variable) si bien se llego
a la posicin era fsicamente imposible que el robot
realice la trayectoria deseada, debido a que, la
trayectoria tenia implcito que el brazo atraviese la
base del robot por lo que se descarto estas dos
soluciones y se tomo las soluciones que se detallan en
el ensayo

VII. REFERENCIAS

[1] Barrientos Antonio, Pein Luis, Balaguer Carlos, Aracil Rafael.
Fundamentos de Robtica. Primera edicin. Espaa: McGraw-
Hill, 1997.
[2] Gutama Jefferson, Parra Gustavo, Vsquez Jaime. Apuntes de
Robtica. Carrera de Ingeniera Elctrica. Universidad
Politcnica Salesiana. Cuenca 2010