Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico

Departamento de Ingeniera Electrnica

TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS
Control de un Motor Brushless para Aplicacin
a Vehculos Elctricos
presentada por
Diego Langarica Crdoba
Ing. Electrnico por el I. T. de Veracruz
como requisito para obtencin del grado de:
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica
Director de tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez
Co-Director de tesis:
Dr. Abraham Claudio Snchez
Cuernavaca, Morelos, Mxico. 13 de Octubre de 2010
Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
Departamento de Ingeniera Electrnica
TESIS DE MAESTRA EN CIENCIAS
Control de un Motor Brushless para Aplicacin
a Vehculos Elctricos
presentada por
Diego Langarica Crdoba
Ing. Electrnico por el I. T. de Veracruz
como requisito para obtencin del grado de:
Maestra en Ciencias en Ingeniera Electrnica
Director de tesis:
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez
Co-Director de tesis:
Dr. Abraham Claudio Snchez
Jurado:
Dr. Carlos Daniel Garca Beltrn - Presidente
Dr. Vctor Manuel Alvarado Martnez - Secretario
Dr. Gerardo Vicente Guerrero Ramrez - Vocal
Dr. Abraham Claudio Snchez - Vocal Suplente
Cuernavaca, Morelos, Mxico. 13 de Octubre de 2010
Resumen
Este trabajo de tesis aborda el control no lineal basado en el rediseo de Lyapunov, esto con el objetivo
de hacer frente a la incertidumbre paramtrica en las resistencias de los devanados de un motor brush-
less montado en un vehculo elctrico. El diseo del controlador robusto parte del mtodo de control
basado en pasividad (controlador nominal); en esta metodologa se toma en cuenta la propiedad de pa-
sividad del motor, as como en el moldeo de energa e inyeccin de amortiguamiento para un apropiado
seguimiento de trayectorias deseadas.
El modelo matemtico del vehculo elctrico est conformado por un subsistema elctrico (banco de
bateras, inversor trifsico y motor) y un subsistema mecnico (motor, transmisin mecnica y llantas).
El banco de bateras se considera como una fuente de voltaje ideal, capaz de entregar la corriente que el
motor le demande. El modelo del inversor considera dispositivos ideales de conmutacin y la tcnica de
modulacin senoidal. Para el motor brushles se obtienen 2 modelos trifsicos: uno a partir del anlisis
tradicional de circuitos elctricos y otro en base a las ecuaciones de E-L. A ambos modelos se les aplica
la transformacin en el marco de referencia jo al rotor. Finalmente se obtiene el modelo de la parte
mecnica con la segunda ley de Newton considerando a las propiedades fsicas de la transmisin y de
las llantas.
Dentro de esta investigacin tambin se desarrolla el control vectorial para el motor brushless, ya
que es una tcnica altamente usada en la industria y representa un punto de referencia para comparar
los controladores no lineales. El propsito de esta tcnica es el control de par electromagntico en
mquinas de corriente alterna a travs de un desacoplamiento de variables mediante transformaciones
de coordenadas.
Las pruebas realizadas en simulacin a los controladores (Vectorial, Nominal y Robusto) consis-
ten en variar de forma independiente las resistencias de fase en valores de 50%, 150% y 200% del
valor nominal, adems, se efectan pruebas para evaluar el comportamiento de los controladores bajo
cambios en el ngulo de la supercie sobre la cual circula el auto, estos cambios van desde 10

hasta 20

.
Como un objetivo extra en la tesis se desarrolla la implementacin del sistema inversor-motor, el
cual es operado con el sistema DSPACE del laboratorio de Mquinas Elctricas del CENIDET. Esta
implementacin contempla el sensor de velocidad tipo resolver, los sensores de efecto hall para medir
corrientes y la implementacin del PWM senoidal para disparar los dispositivos semiconductores del
inversor trifsico.
Abstract
This thesis work addresses a nonlinear control based on Lyapunovs redesign, this with the aim to
deal parametric uncertainty in the resistance of the windings of a brushless motor mounted on electric
vehicle. The robust controller design starts from passivity based control method (nominal controller);
this methodology takes into account the passivity property of the motor, as well as energy shaping and
damping injection for a proper tracking of desired trajectories.
The mathematical model of the electric vehicle is formed by an electrical subsystem (battery bank,
three-phase power inverter and motor) and a mechanical subsystem (motor, mechanical transmission
and wheels). The battery model is considered as an ideal voltage source capable of delivering the motor
current demanded from it. The inverter model considers ideal switching devices and sine modulation
technique. Two models are obtained for the three-phase brushless motor: one from a traditional ana-
lysis of electrical circuits and another based on the E-L equations. The transformation in the reference
frame xed to the rotor is applied to both models. Finally, from Newtons second law a mechanical
part model is obtained considering the physical properties of the transmission and wheels.
Within this research a vector controller for a brushless motor is also developed, because it is highly
used in industry and represents a benchmark to compare the nonlinear controllers. The purpose of this
technique is the electromagnetic torque control in AC machines through a decoupling of variables with
coordinate transformations.
The simulation tests of the controllers (Vectorial, Nominal and Robust) consist of independently
variations of the phase resistances in values of 50%, 150% and 200% of nominal values, moreover, tests
are performed to evaluate the behavior of all controllers under changes in the angle of the surface on
which the car moves, this changes range from 10

to 20

.
As an extra goal in this thesis, the implementation of inverter-motor system is developed, this
dual system is operated with the DSPCE from the Electric Machines laboratory in CENIDET. This
implementation considers the resolver speed sensor, hall efect current sensors and sine PWM technique
to trigger semiconductors devices in the power inverter.
Dedicatoria
A Dios:
por guiarme en todo momento de mi vida.
A mis padres:
Gustavo Langarica M. y Mara Elena S. Crdoba M.
por su amor, apoyo y educacin,
A mi hermano Gustavo:
por sus incontables experiencias de vida.
A mi hermana Olivia:
por contagiarme de ese espritu aventurero.
Esto es para ustedes
con todo mi corazn.
Agradezco
A toda mi familia por apoyarme con sus palabras.
Al Dr. Gerardo V. Guerrero R. por su conocimiento, paciencia, disciplina, gua y amistad a lo largo
de la maestra, gracias por su ejemplo de vocacin.
Al Dr. Abraham Claudio S. por su valiosa contribucin con sus conocimientos y amistad.
A mi revisores, los Doctores Carlos D. Garca B. y Vctor M. Alvarado M. por enriquecer la tesis con
sus comentarios.
A mis profesores, Manuel Adam M., Carlos M. Aztorga Z., Alejandro Rodrguez P., Juan Reyes R.,
Guadalupe Madrigal E., Pedro R. Mendoza E., Enrique Quintero-Mrmol M., Jos Loyde O., Rosa M.
Rodrguez D., Guadalupe P. Armas L. y Alberto Abarca por sus enseanzas dentro y fuera de las clases.
A mis amigos, Julio, Abraham, Erik, Felipe, Miguel y Alejandro por haber compartido la trinchera en
clases.
A mi maestro del Tecnolgico Jos Antonio Hernndez Reyes por su apoyo y motivacin para entrar
al CENIDET.
A mis amigos que me alentaron a seguir adelante, Edgar Ivan, ngel, Juan Manuel, Adrin, Oscar
Cipriano y Flix.
A la Secretaria Maira Correa, al Ing. Mario Moreno , a la Sra. Monica Diaz, a la Srita. Nadia Lopez
y a todo el personal del CENIDET.
Al CONACYT por brindarme el apoyo econmico durante la maestra.
Slo hay un bien: el conocimiento.
Slo hay un mal: la ignorancia.
Scrates
Contenido
Lista de Figuras iii
Lista de Tablas vii
Lista de Smbolos ix
1 Introduccin 1
1.1 Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Ubicacin del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Hiptesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.1 Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.2 Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Aportaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.8 Organizacin del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2 Anlisis en estado estacionario del motor brushless 13
2.1 Construccin del motor brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Circuito equivalente del motor brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.1 Determinacin de la matriz de inductancias del estator . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Operacin en estado estacionario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 Anlisis de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Ejemplo de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 Modelo dinmico del sistema 29
3.1 Inversor trifsico de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2 Modelo matemtico del motor brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.1 Modelo en ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2.2 Modelo en ecuaciones Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3 Teora del marco de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.1 Transformacin al modelo en ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 Transformacin al modelo en ecuaciones Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.3 Matriz de resistencias explcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
i
Contenido
3.4 Modelo de la parte mecnica del vehculo elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.5 Simulacin en lazo abierto del sistema inversor-motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4 Control vectorial 53
4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3 Diseo del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.4 Simulacin del control vectorial bajo diferentes escenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.4.1 Simulacin bajo condiciones nominales de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.4.2 Simulacin bajo variaciones en las resistencias de fase. . . . . . . . . . . . . . . 62
4.4.3 Simulacin bajo cambios en el ngulo de la supercie. . . . . . . . . . . . . . . . 64
5 Control robusto 67
5.1 Consideracin del rediseo de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.2 Ejemplo de control robusto aplicado a un sistema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3 Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.4 Diseo del controlador nominal basado en pasividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.1 Diseo del controlador del subsistema mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.4.2 Diseo del controlador del subsistema elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
5.5 Diseo del controlador robusto basado en el rediseo de Lyapunov . . . . . . . . . . . . 78
5.6 Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios . . . . . . . . . . 81
5.6.1 Simulacin bajo condiciones nominales de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.6.2 Simulacin bajo variaciones en las resistencias de fase. . . . . . . . . . . . . . . 85
5.6.3 Simulacin bajo cambios en el ngulo de la supercie. . . . . . . . . . . . . . . . 89
6 Anlisis de resultados y conclusiones 93
6.1 Comparacin de ndices de desempeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
6.3 Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Bibliografa 101
A Implementacin en el DSPACE 105
A.1 Operacin del resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.2 Seales de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
A.3 Operacin de los sensores de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
A.4 Resultados en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
A.5 Resultados en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
B Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103 121
C Programas de Matlab 133
ii
Lista de Figuras
1.1 Triciclo elctrico de 1882. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Promedio anual de costo por barril de petrleo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Clasicacin de autos ecolgicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 Fuerzas que actan sobre el VE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 Clasicacin de los motores elctricos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.1 Seccin transversal del MB trifsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Devanados del estator del MB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Componentes F
aq
y F
ad
de la fuerza F
a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Comportamiento de la inductancia propia del devanado a. . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Circuito equivalente de la fase a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6 Circuito equivalente monofsico del MB en el dominio de la frecuencia. . . . . . . . . . 23
2.7 Diagrama fasorial de la ecuacin (2.45). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.8 Diagrama de ujo de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.9 Representacin de la parte elctrica y mecnica del MB. . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.10 Curva de potencia del MB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.11 Circuito elctrico para la fase a del motor B26S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.12 Diagrama fasorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.1 Diagrama del VE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2 Inversor de potencia con el uso de PWM senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3 Principio de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Representacin del MB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 Descomposicin pasiva de subsistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.6 Relacin entre marcos de referencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7 Representacin de la transmisin del VE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.8 Fuerzas que actan sobre el VE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.9 Diagrama a bloques de la simulacin en lazo abierto para el sistema inversor-motor . . 50
3.10 Simulacin del sistema inversor-motor con un escalon de 87 Nm en
L
. . . . . . . . . . 51
3.11 Efectos de la modulacin senoidal sobre las corrientes del MB. . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1 Representacin de la transformacin de variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2 Controlador vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.3 Seguimiento de velocidad deseada bajo condiciones balanceadas de operacin. . . . . . . 60
4.4 Seguimiento de par y regulacin de ujo bajo condiciones balanceadas. . . . . . . . . . 61
iii
Lista de Figuras
4.5 Seales de control para el caso sin variaciones en el control vectorial. . . . . . . . . . . . 61
4.6 Corrientes del MB en el caso sin variaciones con el controlador vectorial. . . . . . . . . 61
4.7 Variacin paramtrica al valor de las resistencias de fase del MB. . . . . . . . . . . . . . 62
4.8 Seguimiento de velocidad deseada con variacin de 200% en r
c
en el control vectorial. . 63
4.9 Corrientes del MB con variacin de 200% en r
c
en el control vectorial. . . . . . . . . . . 63
4.10 ndices de desempeo para variaciones de 50%, 100%, 150% y 200%. . . . . . . . . . . . 64
4.11 Cambio en el ngulo de la supercie sobre la cual circula el VE. . . . . . . . . . . . . 64
4.12 Seguimiento de velocidad deseada con cambios en en el control vectorial. . . . . . . . 65
4.13 Par electromagntico desarrollado por el MB bajo cambios en . . . . . . . . . . . . . . 66
4.14 ITAE del control vectorial cuando vara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.1 Resultado del control de posicin angular de un manipulador de 1 gdl. . . . . . . . . . . 72
5.2 Resultado del control de velocidad angular a un manipulador de 1 gdl. . . . . . . . . . 72
5.3 Seales de control nominal
n
y robusto
r
aplicadas a un manipulador de 1 gdl. . . . . 73
5.4 Descomposicin pasiva de subsistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.5 Diagrama a bloques del control no lineal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.6 Seguimiento de velocidad bajo condiciones nominales de operacin. . . . . . . . . . . . 83
5.7 Seguimiento de par electromagntico bajo condiciones nominales de operacin. . . . . . 84
5.8 Seal de control y seguimiento de corriente en el eje q bajo condiciones nominales. . . . 84
5.9 Seal de control y seguimiento de corriente en el eje d bajo condiciones nominales. . . . 85
5.10 Seal de control y seguimiento de corriente en el eje 0 bajo condiciones nominales. . . . 85
5.11 Variacin paramtrica al valor de las resistencias de fase del MB. . . . . . . . . . . . . . 86
5.12 Seguimiento de velocidad con variacin de 200% en r
c
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.13 Seguimiento de par electromagntico con variacin de 200% en r
c
. . . . . . . . . . . . . 87
5.14 Seal de control y seguimiento de corriente en el eje q con variacin de 200% en r
c
. . . . 88
5.15 Seal de control y seguimiento de corriente en el eje d con variacin de 200% en r
c
. . . 88
5.16 Seal de control y seguimiento de corriente en el eje 0 con variacin de 200% en r
c
. . . 89
5.17 ITAE para variaciones de 50%, 100%, 150% y 200%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.18 Cambio en el ngulo de la supercie sobre la cual circula el VE. . . . . . . . . . . . . 90
5.19 Seguimiento de velocidad con variacin de 200% en r
c
con control nominal y robusto. . 91
5.20 Seguimiento de par electromagntico y corriente i
a
de ambos casos . . . . . . . . . . . . 91
5.21 ITAE de los controladores no lineales cuando vara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
6.1 Referencia de velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6.2 Error de velocidad angular de los tres controladores bajo condiciones normales. . . . . . 94
6.3 Error de velocidad angular de los tres controladores bajo un cambio en r
c
de 200%. . . 95
6.4 Corrientes del MB con variacin de 200% en r
c
para los tres casos. . . . . . . . . . . . . 96
6.5 Error de velocidad angular de los tres controladores bajo un cambio en de 20

. . . . . 97
A.1 Diagrama a bloques del sistema ds1103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
A.2 Diagrama a bloques general de la implementacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
A.3 Diagrama esquemtico del resolver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
A.4 Diagrama para obtener la lectura del resolver. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.5 Diagrama en Simulink para obtener la lectura del resolver. . . . . . . . . . . . . . . . . 108
A.6 Diagrama del Controlador P y del bloque FVE1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
iv
Lista de Figuras
A.7 Aislamiento elctrico para las seales del resolver (Bloque A). . . . . . . . . . . . . . . 109
A.8 Diagrama de generacin de las seales de control (Bloque B). . . . . . . . . . . . . . . . 110
A.9 Generacin de tiempos muertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
A.10 Diagrama de generacin de la seal portadora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
A.11 Diagrama para generar el bus de CD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
A.12 Diagrama para generar las seales moduladoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
A.13 Aislamiento elctrico para las seales de los sensores de corriente (Bloque C). . . . . . . 113
A.14 Diagrama de Simulink para lectura de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
A.15 Filtro de variable de estado para las corrientes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
A.16 Diagrama de calibracin de los sensores de corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
A.17 Perl de las seales moduladoras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A.18 Variables mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
A.19 Variables elctricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
A.20 Diagrama de Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
A.21 Seguimiento de velocidad angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
A.22 Par electromagntico real y deseado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
A.23 Seales del controlador y corrientes desarrolladas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
B.1 Conexin entre los canales ADCH17 y DACH1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
B.2 Ventanas de libreras del DSPACE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.3 Conguracin del DAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.4 Tabla de conguracin del DAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
B.5 Conguracin del ADC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
B.6 Escalamiento de las seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
B.7 Ventana de nuevo experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
B.8 Layout del experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
B.9 Botones de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.10 Bloque de gracacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
B.11 Conguracin del bloque de gracacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.12 Conguracin de la captura de variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.13 Compilacin del diagrama de Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
B.14 Compilacin del diagrama de Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.15 Compilacin del diagrama de Simulink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
B.16 Model root. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
B.17 Variables a relacionar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
B.18 Relaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
B.19 Relaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
B.20 Pantalla nal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
B.21 Seleccin del Host. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
B.22 Tiempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
B.23 Manejo de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
B.24 Manejo de datos en Matlab. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
B.25 Error de tiempo de muestreo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
v
Lista de Tablas
1.1 Comparacin cualitativa entre el VE y el auto de combustin interna. . . . . . . . . . . 4
1.2 Diferencias entre el motor brushless y el motor de induccin. . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Parmetros del MB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1 Parmetros de la simulacin en lazo abierto del sistema inversor-motor. . . . . . . . . . 50
4.1 Parmetros usados en simulacin para el control vectorial del VE. . . . . . . . . . . . . 59
4.2 ndices de desempeo para el caso sin variaciones del control vectorial. . . . . . . . . . 60
4.3 ndices de desempeo del control vectorial ante variaciones en las resistencias de fase . . 62
4.4 ndices de desempeo del control vectorial ante cambios en . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.1 Parmetros usados en simulacin para el control no lineal del VE. . . . . . . . . . . . . 82
5.2 ndices de desempeo de los controladores no lineales bajo condiciones nominales . . . . 83
5.3 ndices de desempeo de los controladores no lineales ante cambios en las resistencias. . 86
5.4 ndices de desempeo de los controladores no lineales bajo variaciones en . . . . . . . 90
6.1 ndices de desempeo de control de velocidad en el caso sin variaciones. . . . . . . . . . 94
6.2 ndices de desempeo de control de velocidad ante un cambio en r
a
, r
b
y r
c
. . . . . . . . 95
6.3 ITAE de la regulacin de corrientes i
d
e i
0
bajo cambios paramtricos en r
c
. . . . . . . . 96
6.4 ndices de desempeo del control de velocidad bajo una variaciones en de 20

. . . . . 97
A.1 Parmetros del motor BSM80B-150AA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
C.1 Parmetros de la simulacin en lazo abierto del captulo 3. . . . . . . . . . . . . . . . . 133
C.2 Parmetros usados en simulacin para el control de los captulos 4 y 5. . . . . . . . . . 134
vii
Lista de Smbolos
Simbolos generales

e
,
m
Desplazamiento angular elctrico y mecnico.

e
,
m
Velocidad angular elctrica y mecnica.

m
Velocidad del rotor en revoluciones por minuto.
n
p
Nmero de pares de polos del motor.
R
e
Matriz de resistencias.
r
e
Resistencia de fase.
I Vector de corrientes trifsicas.
i
a
, i
b
, i
c
Corrientes de fase.
V Vector de voltajes de alimentacin trifsicos.
v
a
, v
b
, v
c
Voltajes de fase.
Vector de enlaces de ujo del motor.

a
,
b
,
c
Enlaces de ujo.

m
Vector de enlaces de ujo debidos al material magntico.

am
,
bm
,
cm
Enlaces de ujo debidos al material magntico.

m
Magnitud de los enlaces de ujo dados por el imn en el rotor.
L, D
e
Matriz de inductancias.
N
s
Nmero de vueltas de los devanados.
F
a
Fuerza magnetomotriz de la fase a.
P
q
, P
d
Permeancias magnticas.
L
m
Valor promedio de la inductancia de magnetizacin.
L
m
Componente senoidal de la inductancia de magnetizacin.
L
ls
Inductancia de dispersin.
L
s
Inductancia sncrona.

() Fasor.
f
p
Factor de potencia.
ngulo cuyo coseno es el factor de potencia.
ngulo de potencia.
e
ag
Voltaje generado por el movimiento del rotor.
P
em
, P
em, 3
Potencia electromagntica por fase y trifsica.
g(t) Seal portadora.
f
s
Frecuencia de la seal portadora.
M
a
, M
b
, M
c
Seales moduladoras.
f
m
Frecuencia de las seales moduladoras.
A
m
Amplitud de las seales moduladoras.
Lista de Smbolos
M ndice de modulacin.
v
a1
Amplitud de la frecuencia fundamental.
v
i
Bus de corriente directa.
v
ac
, v
bc
, v
cc
Seales de control.

em
,
emd
Par electromagntico y par electromagntico deseado.

L
Par de carga.
B
m
, R
m
Coeciente de friccin viscoza.
J
MB
, D
MB
Inercia del rotor.
D
V E
Inercia del vehculo.
D
m
Inercia total del auto.
W
c
Coenerga.
q, q Coordenada generalizada y velocidad generalizada.
q
e
, q
m
Coordenadas generalizadas (cargas elctricas y posicin angular mecnica).
q
e
, q
m
Velocidades generalizadas (corrientes trifsicas y velocidad angular mecnica)
L, L
e
, L
m
Lagrangiano general, Lagrangiano elctrico y mecnico.
T

, T

e
, T

m
Co-energa cintica general, Co-energa cintica elctrica y mecnica.
V Energa potencial.
D matriz de inercias generalizadas.
F Funcin de disipacin de Rayleigh.
u Vector entrada a la ecuacin de Euler-Lagrange.

e
,
m
Subsistemas elctrico y mecnico.
k
r
s
, (k
r
s
)
1
Matriz de transformacin y su inversa.
V
qd0
, u
r
Vector de voltajes de alimentacin en el marco de referencia jo al rotor.
I
qd0
, q
r
e
Vector de corrientes en el marco de referencia jo al rotor.

qd0m
,
r
Vector de enlaces de ujotransformado debidos al imn en el rotor.

qd0
Vector de enlaces de ujo transformado.
L
qd0
, D
r
e
Matriz de inductancias transformada.
L
q
, L
d
Inductancias del eje q y d.
R
ex
Matriz de resistencias explicitas.
R
r
ex
Matriz de resistencias explicitas transformada.
r Radio de la llanta.

g
Eciencia de la transmisin.
G Cociente de reduccin de velocidad angular d ela transmisin.
F
te
Fuerza de traccin elctrica.
v Velocidad lineal del auto.
F
rr
Fuerza de friccin con la supercie.

rr
Coeciente de friccin.
m Masa del vehculo en kilogramos.
g Coeciente de aceleracin gravitacional (9.81 m/s
2
).
ngulo de inclinacin del camino.
x
Lista de Smbolos
F
ad
Fuerza de friccin con el viento.
Densidad del aire (1.25 Kg/m
3
).
A rea frontal del auto.
C
d
Coeciente aerodinmico.
F
hc
Peso del auto bajo una pendiente.

q,

q Error de velocidad angular y error de aceleracin angular.
V () Funcin candidata de Lyapunov.

m
Ganancia de control.
e, e Error de corrientes y su derivada.
k Ganancia de control.
g
0
d
Vector de trminos independientes al parmetro con incertidumbre.
B
0
d
Matriz de trminos relacionados al parmetro con incertidumbre.

0
Vector del parmetro con incertidumbre.

Error paramtrico.

1
Cota mxima a la cual puede variar la incertidumbre.
Ganancia de control.
Abreviaciones.
VE Vehculo Elctrico.
MB Motor Brushless.
MS Motor Sncrono.
MR Motor de Reluctancia.
MI Motor de Induccin.
CA Corriente Alterna.
CD Corriente Directa.
CENIDET Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico.
E-L Euler-Lagrange.
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor.
MOSFET Metal Oxide Semiconductor Fiel Eect Transistor.
BJT Bipolar Junction Transistor.
PWM Pulse Width Modulation.
xi
Captulo 1
Introduccin
A
partir de su invencin en el siglo XIX, los motores elctricos acompaan a la sociedad en diversas
reas como la produccin de bienes, transporte, electrodomsticos, servicios mdicos y entrete-
nimiento. El uso extenso de los motores elctricos en la vida diaria se debe a que estas mquinas
convierten la energa elctrica en energa mecnica. En la actualidad se dice que en un da una persona
tiene a su servicio alrededor de 50 motores elctricos, de aqu la importancia de estudiar a este tipo de
dispositivos y mejorar sus caractersticas funcionales.
Este trabajo de tesis aborda el control de un motor brushless (MB) trifsico con aplicacin a vehculos
elctricos (VEs) y en este captulo se presentan aspectos generales de esta investigacin como los
antecedentes de los VEs, la ubicacin del problema, los objetivos, la metodologa, el estado del arte,
los alcances y limitaciones, etc.
1.1 Antecedentes
El uso del vehculo elctrico benecia a nuestro medio ambiente al no emitir CO (monxido de carbono)
y otros gases nocivos a la salud humana; las limitaciones energticas y ambientales en el mundo dejan en
claro que el transporte elctrico forma parte de la solucin a la contaminacin global. De forma bsica
un auto de esta naturaleza transforma la energa electroqumica almacenada en bateras en energa
mecnica para desplazarse, sin la necesidad de utilizar algn tipo de combustible para su operacin.
La construccin del primer vehculo elctrico se le atribuye a Robert Anderson en 1839 en Aberdeen,
Escocia, pero ocialmente se reconoce a Gustave Trouv como el primero en construir un triciclo elc-
trico, exhibido en Pars, Francia en 1881. Un ao despus, en 1882, W. Ayrton y J. Perry presentan en
Inglaterra otro triciclo (gura 1.1); el desarrollo subsecuente del auto elctrico tena la forma de un ca-
rruaje sin caballos. Este estilo fue desarrollado en muchos pases de forma simultnea, particularmente
en Francia, en 1902, por Jeantaud y Krieger [Bossche, 2003].
En la primera dcada del siglo XX se mantena una fuerte competencia por dominar el mercado
automovilstico entre las compaas de autos elctricos y las compaas de autos de combustin interna.
El bajo costo del petrleo en aquel entonces y el largo periodo de carga de las bateras elctricas, pro-
pici que el consumidor se inclinara por el auto de combustin interna, por lo tanto, la poca demanda
de autos elctricos provoc un decremento considerable en el desarrollo tecnolgico de estos.
1
1.1. Antecedentes
Figura 1.1: Triciclo elctrico de 1882.
La necesidad mundial de petrleo en los aos 80s, adems de las fuertes emisiones a la atmsfera por
los automotores de combustin lograron que el transporte elctrico resurgiera como una solucin barata
y ecaz. La gura 1.2, muestra la tendencia en el aumento del precio del barril de crudo a lo largo de
los aos, en lo que va del ao 2010 el costo del barril es de aproximadamente $75 dlares [Goschel, 2008].
1965 1970 1975 1980 1985 1990 1995 2000 2005 2010
0
50
100
150
Aos
D

l
a
r
e
s
Figura 1.2: Promedio anual de costo por barril de petrleo.
El petrleo representa el 40% de la energa total que se consume en el planeta; se estima que en el
ao 2048 el crudo escasee debido a su alta demanda. En el 2008 Mxico consumi 2 039 000 barriles y
produjo 3 157 000 barriles de crudo por da; el transporte urbano y la generacin de energa elctrica,
a partir de petrleo, representan el rea de mayor consumo del crudo en el pas [Hayward, 2009].
Las emisiones al medio ambiente impactan directamente en la salud y en la ecologa. Hasta marzo
de 2009 en Mxico circulaban 18 191 674 vehculos particulares, 293 643 autobuses de pasajeros y 8 377
677 camiones de carga: en total de 26 862 994 de vehculos, de los cuales un porcentaje muy pequeo
represent al transporte elctrico. La contaminacin generada por la quema del combustible de 3 500
000 de autos en la Ciudad de Mxico ocasiona en la poblacin ardor de ojos, tos seca, bronquitis, asma o
padecimientos del corazn, cuando esta supera los 250 puntos IMECA (ndice Metropolitano de Calidad
del Aire) [INEGI, 2009].
2
Captulo 1. Introduccin
La Secretara de Salud de Mxico propone las siguientes soluciones para reducir la contaminacin
del aire:
Industria limpia: incremento en la vigilancia, fomento y crditos para la instalacin de sistemas
anticontaminantes, vericacin anual de las emisiones, mejoramiento e incorporacin de nuevas
tecnologas que reduzcan el uso de combustible y aumenten el uso de energa renovable.
Vehculos ecolgicos: mejoramiento en la eciencia de los motores de combustin interna,
vericacin vehicular obligada, apoyo al uso de vehculos hbridos y elctricos, uso de gas natural
en el transporte pblico colectivo.
Orden urbano: programas de reforestacin urbana y rural, promocin de consciencia ambiental
en la poblacin, evitar la quema de basura y uso moderado de los automviles de combustin
interna.
Recuperacin ecolgica: reutilizar y reciclar materiales como plstico, vidrio y cartn.
La gura 1.3 muestra los tipos de vehculos amigables con el medio ambiente, entre ellos se encuentra
el VE.
Figura 1.3: Clasicacin de autos ecolgicos.
Los autos solares cuentan con rangos elevados de autonoma, cero costos de operacin, baja ca-
pacidad de carga y costos elevados de celdas solares, estos al igual que los elctricos cuentan con un
motor elctrico.
Los autos hbridos combinan un motor de combustin con uno elctrico y logran altos niveles de
eciencia en consumo de combustible y baja emisin de monxido de carbono.
Los autos con celdas de combustible que representan una nueva forma de generacin de ener-
ga, en ellas se produce una corriente cuando se pone en contacto el oxgeno con el hidrgeno bajo un
ambiente controlado, como resultado se obtienen emisiones de agua pura, tambin utilizan un motor
elctrico.
Los autos elctricos son los llamados elctricos puros, estos producen cero contaminacin mien-
tras se carguen con energa renovable, son fciles de construir pero su costo es elevado, sin embargo su
mantenimiento y operacin es de bajo costo.
3
1.2. Ubicacin del problema
Con la intencin de comparar las ventajas y desventajas del auto elctrico con respecto al auto de
combustin, se muestra la siguiente tabla:
Tabla 1.1: Comparacin cualitativa entre el VE y el auto de combustin interna.
Rubro Auto elctrico Auto de combustin
Emisiones a la atmsfera Ninguna CO, SO
x
, NO
x
, HC, Pb
Contaminacin auditiva Casi nula S
Costo de mantenimiento y operacin Bajo Elevado
Costo de compra Elevado Moderado
Autonoma Corta Larga
Velocidad mxima 120-160 Km/Hr. 150-230 Km/Hr.
Peso Bajo Medio
eciencia energtica del motor Alta Baja
Capacidad de carga Media muy alta
1.2 Ubicacin del problema
El VE como cualquier otro auto, est sometido a fuerzas que actan en contra de su movimiento. En
este trabajo de tesis se consideran las siguientes fuerzas: F
ad
es la fuerza de friccin con el viento, F
rr
es la fuerza de friccin con la supercie, F
hc
es la componente del peso total del auto, F
te
es la fuerza de
traccin del auto, adems, se considera que es el ngulo de inclinacin con respecto a la horizontal,
m es la masa del auto, g es la aceleracin gravitacional, 9.81 m/s
2
, v es la velocidad lineal en m/s y a
es la aceleracin del mvil en m/s
2
.
La siguiente gura muestra como se relacionan las fuerzas involucradas en el movimiento del VE:
Figura 1.4: Fuerzas que actan sobre el VE.
De acuerdo a la segunda ley de Newton expresada por la siguiente ecuacin:
F = ma, (1.1)
se puede decir que:
F
te
= ma + F
rr
+ F
ad
+ F
hc
. (1.2)
4
Captulo 1. Introduccin
Entonces, cul es el problema a resolver?, la fuerza de traccin F
te
est dada por el motor
brushless trifsico, ademas, la seal de referencia de velocidad del vehculo est dada por la accin del
conductor sobre los pedales, se considera que el controlador debe realizar una tarea de seguimiento.
Por lo tanto, se requiere disear un controlador no lineal robusto que logre el objetivo de seguimiento
de una trayectoria deseada (velocidad) en toda la regin de operacin de un motor brushless trifsico,
este controlador debe de asegurar el acotamiento de las seales y la estabilidad interna del sistema com-
pleto, an bajo incertidumbre paramtrica y perturbaciones en la carga.
1.3 Justicacin
En aos recientes el desarrollo del vehculo elctrico se ha incrementado, as tambin, el desarrollo de
motores elctricos capaces de satisfacer los requerimientos de traccin. Una clasicacin general de los
motores se muestra en la gura 1.5, el motor de induccin y el motor brushless se destacan como los
ms utilizados para proporcionar traccin a un vehculo.
Figura 1.5: Clasicacin de los motores elctricos.
En la tabla 1.2 se presentan las diferencias entre el motor brushless y el motor de induccin, la
informacin mostrada indica que el motor brushless ofrece tanto ventajas como desventajas para su
aplicacin en traccin elctrica. Es necesario resaltar que no existe deslizamiento entre las frecuencias
del estator y rotor en el motor brushless; esto representa una de las principales ventajas sobre el motor
de induccin. Por otro lado, el MB presenta la desventaja de un costo mayor que el de induccin.
El MB como cualquier otro sistema fsico, es susceptible a variaciones o perturbaciones paramtri-
cas, por ejemplo, la resistencia de los devanados del estator puede llegar a variar un 100% de su valor
nominal debido a la temperatura. En estos casos las tcnicas de control que no toman en cuenta estas
variaciones dejan de funcionar adecuadamente y ponen en riesgo la estabilidad del sistema.
5
1.4. Hiptesis
Tabla 1.2: Diferencias entre el motor brushless y el motor de induccin.
Rubro Motor brushless Motor de induccin (jaula de ardilla)
Caractersticas Operacin en todo el rango No lineal,
velocidad/par de velocidad a par nominal. par bajo a velocidades bajas.
Inercia del rotor Baja. Mejores Alta. Caractersticas
caractersticas dinmicas. dinmicas pobres.
Corriente de arranque Nominal. Arriba de 7 veces
la corriente nominal.
Requerimientos de Siempre se requiere un A velocidad constante no se requiere
control controlador para mantener controlador, a velocidad variable
la operacin del motor. s se requiere.
Deslizamiento No existe deslizamiento La frecuencia del rotor es menor
entre rotor y estator. a la del estator; el deslizamiento
aumenta con la carga.
Las recientes metodologas de diseo de controladores (Adaptable, inteligente y modos deslizantes)
consideran el hecho de que los sistemas fsicos y el entorno en el cual operan no se puede modelar
de manera precisa, pueden cambiar de manera no predecible y pueden estar sujetos a perturbaciones
signicativas.
En este trabajo de tesis se elige el control robusto, el cual est diseado a partir del control basado en
pasividad y de la tcnica de rediseo de Lyapunov. Esta ltima tcnica se usa para encontrar una seal
de control adicional que es agregada a la ley de control basado en pasividad, de esta forma, se garantiza
la estabilidad del sistema ante incertidumbre paramtrica debido a variaciones en la resistencia de los
devanados del estator.
La ley de control robusta es esttica, es decir, no incrementa el orden del sistema completo, solo
requiere conocer el valor mximo de las variaciones paramtricas, esto presenta la desventaja de que
el error de seguimiento de trayectoria deseada (velocidad) no converja a cero sino que nicamente per-
manece acotado, este acotamiento es elegido a criterio del diseador [Guerrero, 2001][Olmos, 2004].
1.4 Hiptesis
Despus de estudiar los principios del control robusto basado en el rediseo de Lyapunov y de hacer un
estudio acerca del motor brushless, se propone la siguiente hiptesis:
La tcnica de control robusto basado en el rediseo de Lyapunov aplicada al MB, permite hacer
un seguimiento de velocidad aceptable, aun frente a incertidumbre en el valor de la resistencia de los
devanados del motor, adems, mantiene el error acotado.
6
Captulo 1. Introduccin
1.5 Objetivos
1.5.1 Objetivo general
En el control de mquinas de corriente alterna se han desarrollado distintos enfoques y esquemas, de
estos se pretende la aplicacin de tcnicas de control no lineal al motor brushless trifsico; adems de
analizar el comportamiento del sistema en lazo cerrado, por lo tanto, el objetivo general que gua el
desarrollo de la tesis es:
Disear un controlador para lograr el seguimiento de trayectoria de velocidad de un motor brushless
trifsico con un enfoque a vehculos elctricos.
1.5.2 Objetivos particulares
Los objetivos particulares que guan el desarrollo del tema de investigacin se basan en primer lugar en
un estudio detallado del motor brushless trifsico y una revisin del estado del arte sobre los esquemas de
control no lineal, posteriormente los esquemas analizados se aplican al motor para evaluar su desempeo.
Los objetivos son los siguientes:
1. Analizar el motor en estado estacionario.
2. Obtener el modelo matemtico del sistema completo (inversor-motor-vehculo).
3. Estudiar las estrategias de control no lineal (control basado en pasividad y control robusto).
4. Disear los esquemas de control no lineal para el seguimiento de trayectoria deseada (velocidad).
5. Realizar pruebas en simulacin del sistema completo tomando en cuenta los ciclos de conduccin
del vehculo.
6. Realizar pruebas en tiempo real del sistema inversor-motor sin carga mecnica en el DSPACE.
1.6 Estado del arte
En [Guzzella et al., 2007], [M. Ehsani et al., 2004], [Chan et al., 2001] y en [Larminie et al., 2003] se
presentan aspectos generales de la construccin de un VE como: las bateras a utilizar, las congura-
ciones usadas en la construccin de un VE, los controladores y motores disponibles, el modelado de la
dinmica del auto y conceptos bsicos de consumo de energa.
En [Hori, 2004] se presenta un vehculo elctrico experimental llamado UOT March II construido
en el 2001; se exploran varias tcnicas de control del vehculo: control de adhesin al suelo, control
de frenado de alto desempeo, control de comportamiento bidimensional y estimacin de la condicin
de la supercie del camino. El auto cuenta con un motor de imn permanente por cada neumtico,
lo que permite controlar de forma independiente el par generado en cada llanta; incorpora el frenado
regenerativo para el uso eciente de la energa.
7
1.6. Estado del arte
En [Haddoun et al., 2007] se muestra el modelo de la dinmica del VE usada en este trabajo de tesis.
Se considera que el motor se acopla a las llantas mediante una transmisin sencilla, adems, mediante
la segunda ley de Newton se relacionan las fuerzas que actan sobre el VE.
En [Wang et al., 2008] se muestran los motores que se utilizan los VE, dentro de los cuales destacan:
1. Motor de corriente directa: famoso por sus caractersticas de velocidad/par y control sencillo,
como desventajas presenta un mantenimiento constante, baja eciencia y la necesidad de un
conmutador mecnico.
2. Motor de induccin: presenta bajo mantenimiento, costo y la habilidad de ser operados en am-
bientes hostiles.
3. Motor brushless: por su operacin este tipo de motores se dividen en motor de corriente directa
y de corriente alterna. La diferencia principal entre estos reside en que el primero trabaja con
corrientes de estator tipo escaln y el segundo trabaja con corrientes de estator tipo senoidal lo
que permite un menor rizado de par generado por el motor.
Existen varios libros donde se tratan las caractersticas del funcionamiento del motor brushless entre
los cuales se revisaron los siguientes.
En [Krause et al., 2002] se profundiza en el estudio en estado estacionario del motor; se desarrollan
las ecuaciones en los diferentes marcos de referencia, adems brinda parmetros fsicos del motor. En
estos textos se presenta el anlisis en estado estacionario del motor, destacando aspectos constructivos
y de operacin.
En [Gieras et al., 2004] se muestra la tecnologa existente en los materiales de construccin de mo-
tores de imn permanente, se presenta un estudio exhaustivo de todas las mquinas que cuentan con
un rotor de esta naturaleza.
En [Ortega et al., 1998] se presenta la metodologa para la obtencin del modelo matemtico de la
mquina elctrica en general usando la ecuacin de Euler-Lagrange. Esta metodologa se puede aplicar
para varias mquinas elctricas de CA, entre las cuales se encuentra el motor brushless trifsico.
En [Hyun, 2007] se propone un controlador robusto adaptable para el seguimiento de velocidad de
un motor sncrono de imn permanente aplicado en un vehculo elctrico, considerando incertidumbre
en la resistencia de estator y par de carga; el modelo matemtico que representa al motor est dado en
el marco de referencia d-q, adems, utiliza un algoritmo backstepping adaptable desarrollado reciente-
mente para sistemas no lineales, el cual provee de pasos sistemticos para el diseo de controladores de
sistemas no lineales con parmetros desconocidos pero constantes.
En [Petrovic et al., 2001] se muestra la regulacin de velocidad de un motor sncrono de imn perma-
nente por medio del moldeo de energa; se utiliza un controlador conformado por una retroalimentacin
de estados no lineal esttica y un observador no lineal simple; este controlador tiene convergencia casi
8
Captulo 1. Introduccin
global. El modelo utilizado esta basado en el modelo PCH (Port-controlled Hamiltonian) el cual resulta
de la conservacin de energa y de los parmetros fsicos del sistema con elementos de almacenamiento
independientes.
La metodologa de diseo para el control basado en pasividad para mquinas de CA en general se
presenta en [Ortega et al., 1998]. Se dene el control basado en pasividad como una extensin de la
tcnica del moldeo de energa e inyeccin de amortiguamiento usada para resolver problemas de regu-
lacin y seguimiento en la retroalimentacin de estados.
En [Guerrero, 2001] y [Durn, 2004] se presenta el control basado en pasividad para manipuladores
de 2 grados de libertad con motor de induccin y 1 grado de libertad con motor sncrono de imanes
permanentes respectivamente; estos utilizan la formulacin de Euler-Lagrange para modelar el compor-
tamiento dinmico tanto para el manipulador como para el motor utilizado, el controlador del subsistema
mecnico, en ambos casos resulta del anlisis de estabilidad basado en Lyapunov.
En [Guerrero, 2001] y [Olmos, 2004] se presentan los pasos a seguir para obtener la ley de control
robusta: en estos se desarrolla primero el control basado en pasividad y despus se usa el rediseo de
Lyapunov para hacer frente a la incertidumbre paramtrica. En [Guerrero, 2001] se ocupa el control
robusto para garantizar el seguimiento de trayectorias en un manipulador de dos grados de libertad y
en [Olmos, 2004] se ocupa el control robusto para garantizar la calidad de la red de suministro de CA
a travs de ltros activos.
En [Gan et al., 2004] se aborda la problemtica del rizado de par en motores de AC de imn per-
manente; este rizado se pretende eliminar usando el principio de modelo interno (IMP), se disea un
controlador robusto de ganancias programadas de dos grados de libertad que elimina este problema sin
la necesidad de estimar la magnitud y fase del rizado; esta referencia brinda un modelo matemtico del
motor en el marco de referencia d-q.
En [Ying et al., 2008] se presenta el modelo matemtico en el marco de referencia abc para el motor
brushless trifsico; la tcnica de control usada para analizar el comportamiento dinmico del modelo es
el clsico PID, se controla la velocidad del motor evaluando el error entre lo deseado y lo desarrollado
por el motor.
En [Yu, 2006] se propone un controlador basado en modos deslizantes usando la tcnica PSO (Parti-
cle swarm optimization) con aplicacin a un servomotor de corriente alterna, estos son una clase especial
de sistemas de control no lineal caracterizados por una accin de control discontinua, la cual cambia
de estructura una vez que se ha alcanzado un conjunto de supercies deslizantes. La tcnica PSO fue
concebida para resolver problemas en optimizacin, redes neuronales articiales y control difuso.
En [Boussak, 2005] se presenta el control de velocidad y la estimacin de la posicin inicial del
rotor de un motor sncrono de imn permanente; La estimacin de la posicin y velocidad del rotor
es obtenida a travs con el ltro de Kalman extendido con la medicin de los voltajes y corrientes de
estator; el modelo del motor esta en el marco de referencia d-q.
9
1.7. Aportaciones
En [Rashid, 2001] y [Rashid, 1993] se presentan los aspectos generales de la modulacin senoidal,
adems, brindan informacin til de la topologa general de un inversor trifsico.
En [Trzynadlowski, 2001] se halla el modelo usado para representar al inversor en este trabajo de
tesis. Este modelo relaciona el resultado del PWM senoidal con los voltajes de fase de alimentacin del
motor y considera solo dispositivos ideales de conmutacin.
1.7 Aportaciones
El anlisis en estado estacionario del MB descrito en el captulo 2 representa una aportacin ya que no
existe tal anlisis descrito en la literatura reportada. En este trabajo de tesis se conjunta el modelo
del sistema inversor-motor-vehculo, lo que permite obtener simulaciones apegadas a lo que se realiza
en la operacin de los VEs. Se presenta la transformacin de coordenadas para los dos modelos
obtenidos para el MB, lo que permite al lector seguir paso a paso el desarrollo ya que en la literatura
es difcil encontrar dichos pasos. Este trabajo usa la tcnica de rediseo de Lyapunov para hacer frente
a variaciones paramtricas en el MB. En la bibliografa no se hall la aplicacin de esta tcnica al MB.
1.8 Organizacin del trabajo
En el captulo 2 se presenta el anlisis en estado estacionario del MB. En la primera parte se muestran
los aspectos generales de la construccin del MB, la obtencin del circuito equivalente monofsico del
motor a travs de la segunda ley de Kirchho y la obtencin de las inductancias propias y mutuas de la
mquina. En la segunda parte se muestra en anlisis de potencia del MB en base al circuito equivalente
en su representacin fasorial. Como una ltima actividad se muestra un ejemplo de anlisis til para
ilustrar el contenido del captulo.
En el captulo 3 se muestra el modelo del sistema inversor-motor-vehculo. En una primera instan-
cia se muestra la obtencin del modelo del inversor y su uso con la modulacin de tipo senoidal. El
modelado del motor comprende el modelo obtenido a partir del mtodo tradicional de ecuaciones dife-
renciales y el modelo obtenido a partir de las ecuaciones E-L. Se presenta tambin la teora del marco
de referencia y el desarrollo de la transformacin para los dos modelos obtenidos. En este captulo se
presenta la matriz de resistencias explicitas que mas adelante en el captulo 5 se hace uso de ella. Para
nalizar este captulo se obtiene el modelo de la carga mecnica
En el captulo 4 se presenta el control vectorial para el MB. Al principio del captulo se presenta
la justicacin de por que usar esta tcnica de control. Despus se muestra que el procedimiento de
diseo se realiza a partir de un cambio de variables y una transformacin de coordenadas. Al nal del
captulo se muestran los resultados obtenidos en simulacin para este controlador.
En el captulo 5 se expone el controlador robusto. En una primera parte se disea el control basado
en pasividad tanto para el subsistema mecnico del MB como para el subsistema elctrico. Despus se
hace uso del rediseo de Lyapunov para agregar a la ley de control nominal un trmino que haga frente
10
Captulo 1. Introduccin
a la incertidumbre paramtrica. Al nal del captulo se muestra el desempeo del control robusto y del
control nominal para hacer las comparaciones pertinentes entre estos dos.
El captulo 6 se presentan un anlisis comparativo de los resultados obtenidos en simulacin para el
control de velocidad, muestran tablas de evaluacin de ndices de desempeo para cada caso y adems
se dan las conclusiones del trabajo de tesis.
Para nalizar se muestra la bibliografa consultada, as como los anexos correspondientes a la im-
plementacin en el sistema DSPACE.
11
Captulo 2
Anlisis en estado estacionario del motor brushless
E
l motor brushless (MB) trifsico es un motor sncrono de imn permanente de corriente alterna
(CA). Recibe el nombre de motor sncrono ya que la velocidad angular del rotor se relaciona con la
velocidad angular del campo magntico giratorio en el estator y no existe deslizamiento entre estas dos
velocidades [Fitzgerald et al., 2003]. El estator de este motor es como el de cualquier motor trifsico,
dependiendo de la construccin del rotor se tienen diferentes tipos de motores sncronos: el MB cuenta
con imanes permanentes montados en el rotor, el motor sncrono (MS) de rotor devanado cuenta con
un embobinado para generar el campo magntico y el motor de reluctancia (MR) cuenta con un rotor
laminado.
Las ventajas del MB ante motores como el de corriente directa (CD), el de induccin (IM) o el MS
son las siguientes:
No se absorbe energa elctrica por el sistema de excitacin de campo (uso de imn permanente),
por tanto, no hay prdidas de excitacin lo cual signica un incremento substancial en la eciencia.
Relacin de par/peso y potencia/peso de salida alta en comparacin con el uso de excitacin
electromagntica.
Mejor desempeo dinmico que otros motores (alta densidad de ujo magntico en el entrehierro).
Excelente controlabilidad en el rango completo de par-velocidad.
Robustez y funcionalidad.
Simplicacin de la construccin y mantenimiento.
El MB trifsico es ampliamente usado en sistemas de generacin de potencia trifsica, sistemas de
propulsin elctrica y como actuador en servo-sistemas [Lyshevski, 1999]. El uso de materiales magnti-
cos en el rotor como el neodimio-hierro-boro (Nd
2
Fe
14
B) y el samario de cobalto (Sm
1
Co
5
y Sm
2
Co
17
)
proporciona un alto par, alta densidad de potencia, eciencia y controlabilidad. En este captulo se
abordan aspectos como: la construccin del MB, el circuito equivalente, la matriz de inductancias y el
anlisis de potencia de la maquina.
13
2.1. Construccin del motor brushless
2.1 Construccin del motor brushless
El MB tiene una construccin similar a la de cualquier motor, cuenta con un estator, un rotor y una
carcasa. El estator contiene varias bobinas por cada devanado de fase, distribuidas en ranuras alrededor
de l. El rotor est formado por uno o varios imanes permanentes con la intencin de generar el campo
magntico del rotor. La vida til de estos imanes se ve afectada por temperaturas elevadas o por la
presencia de un campo magntico externo mucho mayor que el de los imanes. La carcasa cumple con
el objetivo de proteger contra el medio ambiente y la corrosin al motor, adems, sobre la carcasa se
montan los soportes del eje del rotor, dispositivos de medicin de velocidad y dems elementos que
brindan una correcta instalacin del motor.
El MB conceptualmente tiene una estructura como la mostrada en la gura 2.1. Aqu se muestra
un motor de 2 polos y 3 fases; los devanados del estator (a, b, c) son idnticos pero separados entre
si 120

(2/3 radianes), cada uno con N

s
vueltas y resistencia r
e
, para nuestro anlisis se asume que
los devanados de estator estn distribuidos senoidalmente. Los devanados del estator generan campos
magnticos, estos se representan como (ejes a, b y c) y los ejes magnticos del rotor (ejes q y d). La
salida de corriente se representa por cruces y la entrada por puntos. El desplazamiento angular elctrico
es
e
y dene la separacin entre el eje a y el eje q. La velocidad del campo magntico giratorio es
e
.
Figura 2.1: Seccin transversal del MB trifsico.
El motor se alimenta de los voltajes trifsicos aplicados a los devanados del estator, estos voltajes
crean un campo magntico giratorio con una velocidad angular
e
dada por:

e
= 2f, (2.1)
donde f es la frecuencia de los voltajes en Hz., ahora,
e
se relaciona con la velocidad angular mecnica

m
con:

e
= n
p

m
, (2.2)
con n
p
como el nmero de pares de polos. De esta ltima expresin se puede decir que los motores con
pocos pares de polos se utilizan para velocidades elevadas y los que cuentan con muchos pares de polos
en aplicaciones de baja velocidad.
14
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
Si se desea conocer las revoluciones por minuto (rpm) del rotor
m
, se tiene la siguiente expresin:

m
=
60f
n
p
, (2.3)
de aqu se deduce que despus del arranque el rotor gira a la velocidad
m
. Esta ecuacin (2.3), relaciona
la velocidad del rotor con la frecuencia de los voltajes aplicados al estator y el nmero de pares de polos
de la mquina. Esta ltima ecuacin establece la caracterstica fundamental de las mquinas sncronas.
En la operacin el nmero de pares de polos no se puede modicar, entonces, para variar la velocidad
del rotor slo hace falta variar la frecuencia de los voltajes aplicados, esto se cumple desde la operacin
en vaco hasta la carga mxima admisible por el MB. Si se supera el par de carga mximo el motor
pierde el sincronismo.
2.2 Circuito equivalente del motor brushless
En esta seccin se muestra la metodologa para hallar el circuito equivalente del MB. Como un primer
paso se muestra la representacin del devanado trifsico y las variables elctricas asociadas a l. Despus
se determinan los elementos de la matriz de inductancias y los elementos del vector de enlaces de ujo
debido al imn. Por ltimo se utiliza el circuito equivalente para la fase a con el propsito de analizar
el estado estacionario. Estos resultados son fcilmente extrapolados para las fases b y c, para obtener
la representacin trifsica completa.
El devanado trifsico del estator del MB generalmente se conecta en estrella y cada devanado se
representa por una resistencia y una inductancia, como se muestra en la gura 2.2. Por construccin
los devanados tienen una misma resistencia r
e
. i
a
, i
b
, i
c
son las corrientes en los devanados y v
a
, v
b
, v
c
son los voltajes aplicados a cada fase del estator.
Figura 2.2: Devanados del estator del MB.
Los enlaces de ujo del motor se expresan como una suma de los enlaces de ujo del estator (denidos
por el producto de las inductancias por las corrientes) ms los enlaces de ujo dados por el material
15
2.2. Circuito equivalente del motor brushless
magntico en el rotor, esta suma tiene la forma:

a
= l
aa
i
a
+ l
ab
i
b
+ l
ac
i
c
+
am
,

b
= l
ba
i
a
+l
bb
i
b
+ l
bc
i
c
+
bm
,

c
= l
ca
i
a
+l
cb
i
b
+ l
cc
i
c
+
cm
,
(2.4)
donde
a
,
b
y
c
son los enlaces de ujo del motor. l
aa
, l
ab
, l
ac
, l
ba
, l
bb
, l
bc
, l
ca
, l
cb
, l
cc
son inductancias
de los devanados del estator. i
a
, i
b
, i
c
son las corrientes que circulan en los devanados.
am
,
bm
y
cm
son los enlaces de ujo establecidos por el imn permanente, estos enlaces son funciones peridicas de

e
y estn dados por la ecuacin (2.5). La magnitud de los enlaces est dada por
m
determinada por
el material del imn permanente.

am
=
m
sin
e

bm
=
m
sin
_

2
3

cm
=
m
sin
_

e
+
2
3

_
(2.5)
Las ecuaciones (2.4) se pueden reescribir matricialmente como:
_
_

c
_
_
=
_
_
l
aa
l
ab
l
ac
l
ba
l
bb
l
bc
l
ca
l
cb
l
cc
_
_
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
+
_
_

am

bm

cm
_
_
(2.6)
donde
=
_
_

c
_
_
, L
=
_
_
l
aa
l
ab
l
ac
l
ba
l
bb
l
bc
l
ca
l
cb
l
cc
_
_
, I =
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
y
m
=
_
_

am

bm

cm
_
_
Entonces la ecuacin matricial de los enlaces de ujo (2.6) se puede expresar de la siguiente forma:
= LI +
m
(2.7)
con como el vector de enlaces de ujo del motor, L la matriz de inductancias, I el vector de corrientes
de fase y
m
el vector de enlaces de ujo debido al imn. De esta ltima ecuacin se requiere conocer
los elementos de L para despus hallar el circuito que representa a la fase a del motor.
2.2.1 Determinacin de la matriz de inductancias del estator
Los elementos de la matriz L son inductancias dependientes del desplazamiento angular elctrico
e
entre los ejes magnticos del rotor y estator. Si los subndices de las inductancias l son iguales indican
que son inductancias propias (l
aa
, l
bb
y l
cc
) y si son diferentes indican que es una inductancia mutua
entre dos devanados (l
ab
, l
ac
, l
ba
, l
bc
, l
ca
y l
cb
). De forma general la inductancia l
ij
es la inductancia del
devanado de la fase i, debida a la corriente del devanado de la fase j [Kundur, 1994].
Inductancias propias del estator
16
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
La inductancia propia o autoinductancia l
aa
es igual a la razn del enlace de ujo del devanado
de la fase a con respecto a la corriente i
a
con todas las dems corrientes iguales a cero, adems,
esta inductancia propia cuenta con una componente de dispersin (L
ls
), debida al ujo disperso en
el devanado y una componente de magnetizacin, debida al ujo de magnetizacin causada por el
devanado. La inductancia l
aa
es un mximo cuando
e
= 0

, es un mnimo cuando
e
= 90

y vuelve a
ser un mximo con
e
= 180

y as sucesivamente. La fuerza magnetomotriz de la fase a (F

a
) tiene una
distribucin senoidal con un valor mximo N
s
i
a
centrado en el eje magntico de la fase a. La gura 2.3
muestra las componentes de la fuerza magnetomotriz de la fase a a lo largo de los ejes q y d.
Figura 2.3: Componentes F
aq
y F
ad
de la fuerza F
a
.
Entonces, si F
a
= N
s
i
a
es la fuerza magnetomotriz de la fase a, sus componentes a lo largo de los
ejes del rotor estn dados por:
F
aq
= F
a
cos
e
,
F
ad
= F
a
sin
e
.
(2.8)
Si el rotor es de polos salientes tendr distintos coecientes de permeancia magntica P
q
y P
d
,
entonces los ujos por polo en el entrehierro a lo largo de los dos ejes son:

aq
= P
q
F
a
cos
e
,

ad
= P
d
F
a
sin
e
.
(2.9)
El enlace de ujo total de la fase a en el entrehierro es:

aa0
= N
s
(
aq
cos
e
+
ad
sin
e
) , (2.10)
al sustituir los valores de
aq
y
ad
en la ecuacin anterior se obtiene:

aa0
= N
s
F
a
_
P
q
cos
2

e
+P
d
sin
2

e
_
, (2.11)
y al usar las identidades trigonomtricas cos
2
=
1
2
+
1
2
cos 2
e
y sin
2
=
1
2

1
2
cos 2
e
, se tiene que:

aa0
= N
s
F
a
_
P
d
+P
q
2

P
d
P
q
2
cos 2
e
_
. (2.12)
17
2.2. Circuito equivalente del motor brushless
La relacin entre el enlace de ujo
aa0
y la inductancia l
aa0
es:
l
aa0
=

aa0
i
a
=

aa0
F
a
/N
s
=
N
s

aa0
F
a
, (2.13)
entonces la componente de magnetizacin de la inductancia propia de la fase a est dada por:
l
aa0
= N
2
s
_
P
d
+P
q
2

P
d
P
q
2
cos 2
e
_
= L
m
L
m
cos 2
e
, (2.14)
donde L
m
= N
2
s
_
P
d
+P
q
2
_
es el valor promedio de la inductancia de magnetizacin y la amplitud pico
de la variacin senoidal de la inductancia de magnetizacin es L
m
= N
2
s
_
P
d
P
q
2
cos 2
e
_
.
A esta inductancia l
aa0
se le suma la inductancia de la componente de dispersin L
ls
, debida al
ujo producido por i
a
que no cruza el entrehierro y slo afecta al devanado de la fase a, entonces la
inductancia propia queda:
l
aa
= L
ls
+L
m
L
m
cos 2
e
, (2.15)
y la variacin de la inductancia propia l
aa
con respecto a
e
se muestra en la gura 2.4.
Figura 2.4: Comportamiento de la inductancia propia del devanado a.
Dado que los devanados de las fases b y c son idnticos al devanado de la fase a con un desplazamiento
de
2
3
y
2
3
radianes elctricos respectivamente, las inductancias propias del estator son:
l
aa
= L
ls
+ L
m
L
m
cos 2
e
,
l
bb
= L
ls
+ L
m
L
m
cos 2
_

2
3
_
.
l
cc
= L
ls
+ L
m
L
m
cos 2
_

e
+
2
3
_
.
(2.16)
Inductancias mutuas del estator
Estas se denen como la razn del enlace de ujo de un devanado debido a la corriente que circula
en un segundo devanado, con todas las dems corrientes iguales a cero. La inductancia mutua l
ba
se
puede encontrar por la evaluacin del enlace de ujo de la fase b (
ba
) en el entrehierro cuando la fase
18
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
a es excitada. Para encontrar los enlaces de ujo de la fase b debido a la fuerza magnetomotriz de la
fase a, se reemplaza
e
por
e

2
3
en la ecuacin (2.10):

ba0
= N
s
_

aq
cos
_

2
3
_
+
ad
sin
_

2
3
__
. (2.17)
Al sustituir los valores de
aq
y
ad
dados en (2.9) en la ecuacin anterior, se obtiene:

ba
= N
s
F
a
_
P
q
cos
e
cos
_

2
3
_
+P
d
sin
e
sin
_

2
3
__
(2.18)
para simplicar la expresin anterior se usan las siguientes identidades trigonomtricas:
cos
_

2
3
_
= cos
e
cos
2
3
+ sin
e
sin
2
3
,
sin
_

2
3
_
= sin
e
cos
2
3
cos
e
sin
2
3
,
(2.19)
entonces,

ba
= N
s
F
a
_
P
q
_

1
2
cos
2

e
+

3
2
cos
e
sin
e
_
+P
d
_

1
2
sin
2

3
2
cos
e
sin
e
__
. (2.20)
Al usar las identidades trigonomtricas cos
2
=
1
2
+
1
2
cos(2
e
), sin
2
=
1
2

1
2
cos(2
e
) y cos
e
sin
e
=
1
2
sin(2
e
), se tiene que:

ba
= N
s
F
a
_

P
d
+P
q
4

P
d
P
q
2
_

1
2
cos(2
e
) +

3
2
sin(2
e
)
__
, (2.21)
se usa una igualdad para:

1
2
cos(2
e
) +

3
2
sin(2
e
) = cos 2
_

3
_
, (2.22)
por lo tanto se tiene:

ba
= N
s
F
a
_

P
d
+P
q
4

P
d
P
q
2
cos 2
_

3
_
_
, (2.23)
y nalmente se utiliza una expresin similar a la ecuacin 4.11:
l
ba
=

ba
i
a
=

ba
F
a
/N
s
=
N
s

ba
F
a
. (2.24)
La inductancia mutua entre las fases a y b es igual a:
l
ba
= l
ab
=
1
2
L
m
L
m
cos 2
_

3
_
, (2.25)
entonces las inductancias mutuas entre los devanados de estator se expresan con las siguientes ecua-
ciones:
l
ab
= l
ba
=
1
2
L
m
L
m
cos 2
_

3
_
,
l
ac
= l
ca
=
1
2
L
m
L
m
cos 2
_

e
+

3
_
,
l
bc
= l
cb
=
1
2
L
m
L
m
cos 2 (
e
+ ) .
(2.26)
19
2.2. Circuito equivalente del motor brushless
El trmino del valor promedio de la inductancia (L
m
) es multiplicado por
1
2
, esto se debe al
desfasamiento entre los devanados del estator que es de
2
3
; y el coseno de este desfasamiento es
1
2
.
Una vez determinados todos los elementos de L y considerando que
e
= n
p

m
, la matriz de inductancias
del motor MB es:
L =
_
_
l
aa
l
ab
l
ac
l
ba
l
bb
l
bc
l
ca
l
cb
l
cc
_
_
, (2.27)
con las siguientes expresiones para cada elemento:
l
aa
= L
ls
+ L
m
L
m
cos(2n
p

m
),
l
bb
= L
ls
+ L
m
L
m
cos 2
_
n
p

2
3
_
,
l
cc
= L
ls
+ L
m
L
m
cos 2
_
n
p

m
+
2
3
_
,
l
ab
= l
ba
=
1
2
L
m
L
m
cos 2
_
n
p

3
_
,
l
ac
= l
ca
=
1
2
L
m
L
m
cos 2
_
n
p

m
+

3
_
,
l
bc
= l
cb
=
1
2
L
m
L
m
cos 2 (n
p

m
+) .
(2.28)
Para motores sncronos de imn permanente de rotor cilndrico se cumple que, P
q
= P
d
, entonces
los elementos de la matriz de inductancias se simplican, ya que L
m
= 0, por tal motivo, las induc-
tancias ya no estn en funcin del desplazamiento angular elctrico
e
. Realizando las operaciones, las
expresiones de los elementos simplicados quedan:
l
aa
= l
bb
= l
cc
= L
ls
+L
m
,
l
ab
= l
ba
= l
ac
= l
ca
= l
bc
= l
cb
= L
m
cos
_

2
3
_
=
1
2
L
m
.
(2.29)
Hasta aqu ya se tienen denidos todos los elementos de la matriz de inductancias, ahora se contina
con el desarrollo del circuito equivalente para la fase a. De la ecuacin (2.4), el enlace de ujo para la
fase a es:

a
= l
aa
i
a
+ l
ab
i
b
+ l
ac
i
c
+
am
, (2.30)
esta ltima se puede expresar usando los trminos de las inductancias correspondientes denidas ante-
riormente:

a
=
_
L
ls
+ L
m
_
i
a
+
_

1
2
L
m
_
(i
b
+ i
c
) +
m
sin
e
. (2.31)
Cuando un conjunto de voltajes trifsicos con la misma amplitud alimenta a los devanados del motor
se cumple que v
a
+ v
b
+ v
c
= 0. Estos voltajes de alimentacin son:
v
a
= V
m
cos (
e
t) ,
v
b
= V
m
cos
_

e
t
2
3
_
,
v
c
= V
m
cos
_

e
t +
2
3
_
,
(2.32)
20
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
donde V
m
es la amplitud pico de voltaje. Si el motor est balanceado, los voltajes aplicados al estator
producen corrientes que circulan por los devanados; estas se representan por:
i
a
= I
m
cos (
e
t ) ,
i
b
= I
m
cos
_

e
t
2
3
_
,
i
c
= I
m
cos
_

e
t +
2
3
_
,
(2.33)
donde I
m
es la amplitud mxima de las corrientes y es el ngulo cuyo coseno es el factor de potencia
al cual opera el motor. Estas corrientes cumplen con:
i
a
+ i
b
+ i
c
= 0, (2.34)
de aqu que i
a
= (i
b
+ i
c
). Al sustituir el valor de i
a
en (2.31) se tiene:

a
=
_
3
2
L
m
+ L
ls
_
i
a
+
m
sin
e
, (2.35)
si se considera el desplazamiento de 2/3 y +2/3 para las fases b y c, respectivamente, entonces se
obtienen los enlaces de ujo:

b
=
_
3
2
L
m
+ L
ls
_
i
b
+
m
sin
_

2
3
_
,

c
=
_
3
2
L
m
+L
ls
_
i
c
+
m
sin
_

e
+
2
3
_
.
(2.36)
Al aplicar la segunda ley de Kirchho al devanado de la fase a se tiene que:
v
a
= r
e
i
a
+
d
a
dt
, (2.37)
al tomar en cuenta que
e
=
e
t +
e0
, donde
e0
es la posicin inicial del rotor, entonces el voltaje en
la fase a es:
v
a
= r
e
i
a
+
_
3
2
L
m
+ L
ls
_
di
a
dt
+
m
d
dt
(sin (
e
t +
e0
)) , (2.38)
donde
m
es la magnitud de los enlaces de ujo y la determina el material magntico en el rotor. Al
desarrollar la derivada restante, la ecuacin que dene el circuito equivalente para la fase a es:
v
a
= r
e
i
a
+
_
3
2
L
m
+L
ls
_
di
a
dt
+
m

e
cos (
e
t +
e0
) , (2.39)
de esta ltima se dice que el voltaje v
a
est formado por:
1. La cada de voltaje r
e
i
a
en la resistencia.
2. El voltaje
_
3
2
L
m
+ L
ls
_
di
a
dt
en la inductancia efectiva de la fase a. A esta inductancia se le conoce
como inductancia sncrona, denida como:
L
s
=
3
2
L
m
+ L
ls
. (2.40)
21
2.3. Operacin en estado estacionario
Figura 2.5: Circuito equivalente de la fase a.
3. El voltaje e
ag
generado por el movimiento del rotor y se dene como:
e
ag
=
m

e
cos (
e
t +
e0
) . (2.41)
As nalmente el circuito equivalente para la fase a se muestra en la gura 2.5.
Para la fase b y c, se obtienen circuitos similares, solo se requiere considerar el desfazamiento
2
3
y
2
3
, respectivamente.
2.3 Operacin en estado estacionario
En estado estacionario el MB es alimentado con los voltajes dados en la ecuacin (2.32), repetidos aqu:
v
a
= V
m
cos (
e
t) ,
v
b
= V
m
cos
_

e
t
2
3
_
,
v
c
= V
m
cos
_

e
t +
2
3
_
.
(2.42)
Estos voltajes se encuentran representados en el dominio del tiempo y cuentan con la misma amplitud
V
m
. Al considerar que
e
= 2f, entonces, los tres voltajes tienen la misma frecuencia y la diferencia
entre estos es el ngulo de fase. Es posible representar este sistema de voltajes por medio de fasores.
El fasor representa una funcin senoidal en base a su valor rms y a su ngulo de desfasamiento. As la
representacin en el dominio de la frecuencia de las ecuaciones (2.42) es:

V
a
=
V
m

2
0,

V
b
=
V
m

2

2
3
,

V
c
=
V
m

2
+
2
3
.
(2.43)
La notacin fasorial requiere que las letras sean escritas con maysculas y sobre de ellas el smbolo
, con esto se ndica que la variable es un fasor. Esta representacin de funciones senoidales simplica
el anlisis de circuitos elctricos. Los elementos como la resistencia (R), el inductor (L) o el capacitor
22
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
(C) tambin se representan en el dominio de la frecuencia, como:
R = R,
X
L
= L,
X
C
=
1
C
,
(2.44)
donde X
L
es la reactancia inductiva y X
C
es la reactancia capacitiva. La resistencia es igual en el
dominio de la frecuencia y en el dominio del tiempo. Bajo estas consideraciones el circuito equivalente
de la fase a descrito por la gura 2.5 se puede plantear como el circuito mostrado en la gura 2.6.
Figura 2.6: Circuito equivalente monofsico del MB en el dominio de la frecuencia.
Aplicando la primera ley de voltajes de Kirchho al circuito anterior obtenemos la siguiente ecuacin:

V
a
= R
a

I
a
+ jX
s

I
a
+

E
ag
(2.45)
donde X
s
=
e
L
s
es la reactancia sncrona. El diagrama fasorial correspondiente a esta ecuacin 2.45
se presenta en la gura 2.7. El ngulo entre los fasores

V
a
y

E
ag
se llama ngulo de potencia debido
a que est relacionado con la potencia y el par que desarrolla el MB.
Figura 2.7: Diagrama fasorial de la ecuacin (2.45).
2.3.1 Anlisis de potencia
El MB trifsico es una mquina elctrica que convierte la potencia elctrica suministrada en los de-
vanados del estator en potencia mecnica aplicada en el eje del rotor. En este proceso de conversin se
presentan prdidas de potencia:
1. Potencia elctrica de entrada: es la potencia suministrada en los devanados del estator y est
dada por la ecuacin (2.46). Esta potencia de entrada no depende del tipo de conexin ( )
23
2.3. Operacin en estado estacionario
del motor [Chapman, 2003].
P
in
= 3V

cos =

3V
L
I
L
cos (2.46)
Donde V

e I

es el voltaje y corriente por fase del motor respectivamente. V

L
e I
L
es el voltaje
y corriente de lnea respectivamente. es el ngulo cuyo coseno es el factor de potencia. En
conexiones se tiene que I
L
= I

y que V
L
=

3V

. Por otro lado, en conexiones se tiene que

V
L
= V

y que I
L
=

3I

.
2. Prdida de potencia en la resistencia: esta se presenta en las resistencias de los devanados
del estator en forma de calor y estn dadas por la ecuacin (2.47)
P
R
= 3 |I
a
|
2
R
a
(2.47)
3. Prdida de potencia en el ncleo: esta prdida se ocasiona por histresis y por corrientes
parsitas en el metal del motor. Como una primera aproximacin se considera cero.
4. Potencia electromagntica: al restar la prdida de potencia en la resistencia y la prdida de
potencia en el ncleo a la potencia elctrica de entrada se obtiene como resultado la potencia
electromagntica; esta potencia es la que se transforma de elctrica a mecnica y su deduccin se
realiza ms adelante.
5. Prdida de potencia mecnica: se relaciona con la friccin entre las partes mviles del motor
y la friccin del rotor con el aire.
6. Potencia de salida: esta resulta de restar el conjunto de todas la prdidas a la potencia de
entrada. La gura 2.8 muestra el ujo de potencia del MB.
Figura 2.8: Diagrama de ujo de potencia.
Para determinar la potencia electromagntica se utiliza el circuito equivalente monofsico en el
dominio de la frecuencia dado por la gura 2.6; se agrega la representacin de la parte mecnica con
la intencin de ilustrar la transformacin de potencia elctrica a mecnica (gura 2.9). La potencia
electromagntica se presenta en la fuente de voltaje generado

E
ag
.
24
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
Figura 2.9: Representacin de la parte elctrica y mecnica del MB.
De la ecuacin 2.45 se despeja el fasor de corriente

I
a
:

I
a
=

V
a

E
ag
R
a
+ jX
s
=

V
a
R
a
+ jX
s

E
ag
R
a
+ jX
s
. (2.48)
Tomando en cuenta que

Z = |Z|
z
= R
a
+ jX
s
es la impedancia del devanado y que |Z| =
_
R
2
a
+ X
2
s
y
z
= arctan
_
X
s
R
a
_
representan la magnitud y la fase respectivamente, entonces se tiene
que:

I
a
=
|V
a
|
|Z|

z

|E
ag
|
|Z|
( +
z
) , (2.49)
se requiere conocer el conjugado de

I
a
, este es:

a
=
|V
a
|
|Z|

z

|E
ag
|
|Z|
( +
z
) . (2.50)
El superndice

representa el conjugado, desarrollando los trminos se tiene que:

a
=
|V
a
|
|Z|
cos
z

|E
ag
|
|Z|
cos ( +
z
) +j
_
|V
a
|
|Z|
sin
z

|E
ag
|
|Z|
sin ( +
z
)
_
. (2.51)
Para hallar la potencia electromagntica real se debe encontrar primero la potencia aparente dada
por:

S =

E
ag

a
, (2.52)
al considerar que

E
ag
= |E
ag
| y realizando las operaciones correspondientes, se tiene que:

S =
|V
a
| |E
ag
|
|Z|
cos (
z
)
|E
ag
|
2
|Z|
cos
z
+ j
_
|V
a
| |E
ag
|
|Z|
sin (
z
)
|E
ag
|
2
|Z|
sin
z
_
. (2.53)
Se conoce tambin que

S = P
em
+jQ
em
, entonces de la ecuacin anterior la potencia electromagntica
real P
em
y la potencia reactiva Q
em
estn dadas por:
P
em
=
|V
a
| |E
ag
|
|Z|
cos (
z
)
|E
ag
|
2
|Z|
cos
z
,
Q
em
=
|V
a
| |E
ag
|
|Z|
sin (
z
)
|E
ag
|
2
|Z|
sin
z
.
(2.54)
25
2.4. Ejemplo de anlisis
Normalmente la resistencia de los devanados es muy pequea en comparacin con la reactancia
sncrona, por lo tanto se considera que R
a
= 0; bajo esta consideracin el valor de la magnitud de
impedancia es |Z| = X
s
y el valor del ngulo de fase es
z
= /2, por lo tanto la expresin para la
potencia electromagntica es:
P
em
=
|V
a
| |E
ag
|
X
s
cos (
z
) =
|V
a
| |E
ag
|
X
s
sin . (2.55)
Esta ltima ecuacin representa la potencia electromagntica para una sola fase del MB, la potencia
electromagntica total se obtiene multiplicando por 3 a (2.55), es decir:
P
em,3
= 3
|V
a
| |E
ag
|
X
s
sin . (2.56)
Otra expresin para la potencia electromagntica desde el punto de vista mecnico es:
P
em,3
=
m

em
, (2.57)
donde
m
es el desplazamiento angular mecnico del eje del rotor y
em
es el par producido por el motor,
este se expresa como:

em
= 3
|V
a
| |E
ag
|

m
X
s
sin . (2.58)
Cuando se opera esta mquina como motor, se tiene que el ngulo de potencia siempre es negativo.
Por otro lado si se opera como generador es siempre positivo. La curva de potencia (gura 2.10)
muestra cmo se comporta la potencia electromagntica en funcin de . En el primer cuadrante se
tiene la accin generador y en el tercer cuadrante se tiene la accin motor. El mximo valor de potencia
en operacin motor se presenta cuando = /2, siempre y cuando R
a
= 0. Si R
a
= 0, el valor mximo
de la potencia electromagntica se presenta cuando =
z
, [Durn, 2004].
Figura 2.10: Curva de potencia del MB.
2.4 Ejemplo de anlisis
En esta seccin se analiza el estado estacionario de un MB con base en los datos obtenidos del fabricante
italiano HDT. El motor usado es el B26S de 3000 rpm, con estos parmetros se calculan datos de
26
Captulo 2. Anlisis en estado estacionario del motor brushless
Tabla 2.1: Parmetros del MB.
V
L
= 400 V P
out
= 27, 415 W = 36.74 hp
r
e
= 0.121 L
s
= 1.2 mH
P = 8 n
p
= 4

s
= 3000 rpm fp = 0.93
importancia como la corriente de fase, el voltaje generado, la potencia y el par electromagntico mximo.
La tabla 2.1 enlista los parmetros del MB conectado en estrella dados en la hoja de datos. El anlisis
en estado estacionario se realiza con base en el circuito monofsico dado por la gura 2.9.
1. De inicio se calcula la velocidad angular mecnica
m
y elctrica
e
a partir de la velocidad
nominal del motor, adems de la frecuencia f del campo magntico del estator:

m
= 3000
_
2
60
_
= 314.16 rad/seg,

e
= n
p

m
= 4(314.16) = 1256.63 rad/seg,
f =
1256.63
2
= 200 Hz.
2. La reactancia sncrona se obtiene del producto de la velocidad angular elctrica con la inductancia
sncrona, es decir:
X
s
=
e
L
s
= (1256.63)(1.2x10
3
) = 1.5 .
3. El fasor de voltaje

V
a
se obtiene del voltaje de lnea V
L
. En conexiones la magnitud del fasor
es:
|V
a
| =
V
L

3
= 231 V,
por lo tanto el fasor es:

V
a
= 2310

V,
4. Suponiendo que las prdidas de potencia mecnica y potencia en el ncleo son iguales a cero
(P
perd mec
= P
perd nuc
= 0) se halla una expresin cuadrtica para la corriente de fase. Con esta se
obtiene la magnitud del fasor de corriente y su ngulo est determinado por el factor de potencia
al cual opera el motor. Se toma en cuenta que si P
em
= P
out
entonces en el caso monofsico:
P
in
= P
em
+ P
R
,
la potencia de entrada es P
in
= V
a
I
a
fp, la potencia en la resistencia es P
R
= r
e
I
2
a
y la potencia
electromagntica es P
em
=
P
out
3
, entonces:
r
e
I
2
a
V
a
I
a
fp + P
em
= 0,
0.121I
2
a
214.76I
a
+ 9138.33 = 0.
Al resolver la ecuacin cuadrtica se obtiene la magnitud del fasor de corriente

I
a
. El ngulo est
dado por arccos 0.92, entonces el fasor es:

I
a
= 43.62 21.6

A.
27
2.4. Ejemplo de anlisis
5. La impedancia es:
Z = r
e
+ jX
s
= 0.121 +j1.5 = 1.5185.4

.
6. El voltaje generado es:

E
ag
=

V
a
Z

I
a
= 210.4 16.31

V,
de aqu que:
= 16.31

.
7. La potencia mxima se presenta cuando =
z
y se calcula con:
P
em
=
|V
a
||E
ag
|
|Z|

|E
ag
|
2
|Z|
cos
z
= 29, 835.84 W
entonces
P
em,3,max
= 89, 507.52 W = 120 hp
El par electromagntico mximo es el cociente de la potencia trifsica mxima y la velocidad
angular mecnica:

em,max
=
89, 507.22
314.16
= 285 Nm.
8. La siguiente ecuacin que dene el circuito elctrico monofsico, las guras 2.11 y 2.12 muestran
circuito y el diagrama fasorial respectivamente.

V
a
= R
a

I
a
+ jX
s

I
a
+

E
ag
Figura 2.11: Circuito elctrico para la fase a del motor B26S.
Figura 2.12: Diagrama fasorial.
28
Captulo 3
Modelo dinmico del sistema
E
n este captulo se presenta el desarrollo del modelo matemtico propuesto para el VE, este se
constituye generalmente por un subsistema elctrico (banco de bateras, inversor trifsico y motor)
y un subsistema mecnico (motor, transmisin mecnica y llantas), ambos subsistemas ilustrados en la
gura 3.1.
Figura 3.1: Diagrama del VE.
El motor brushless forma parte tanto del subsistema elctrico como del mecnico, ya que es el ele-
mento encargado de transformar la energa elctrica a energa mecnica y adems proporciona la fuerza
de traccin necesaria para el movimiento del VE.
El banco de bateras se considera como una fuente de voltaje ideal, capaz de entregar la corriente
que el motor le demande. El modelo del inversor considera dispositivos ideales de conmutacin y la
tcnica de modulacin senoidal. Para el MB se obtienen 2 modelos trifsicos: uno a partir del anlisis
tradicional de circuitos elctricos y otro en base a las ecuaciones de E-L. A ambos modelos se les aplica
la transformacin en el marco de referencia jo al rotor. Finalmente se obtiene el modelo de la parte
mecnica con la segunda ley de Newton considerando a las propiedades fsicas de la transmisin y de
las llantas.
29
3.1. Inversor trifsico de potencia
3.1 Inversor trifsico de potencia
Para operar el MB con frecuencia y voltaje variable se requiere un convertidor CD-CA tambin llamado
inversor. Los inversores trifsicos cubren aplicaciones de media y alta potencia. El propsito general de
esta topologa es controlar la amplitud, fase y frecuencia del voltaje trifsico generado a partir de una
fuente de voltaje de corriente directa [Rashid, 1993]. El modelo que aqu se presenta est reportado en
[Trzynadlowski, 2001] y considera un inversor con dispositivos ideales de conmutacin. La gura 3.2
muestra la topologa estndar de este convertidor.
(a) Topologa del inversor (b) Portadora y moduladoras
Figura 3.2: Inversor de potencia con el uso de PWM senoidal
El inversor est formado por seis dispositivos de conmutacin ordenados por ramas (S
1
y S
2
), (S
3
y S
4
) y (S
5
y S
6
) que pueden ser IGBTs, MOSFETs, BJTs u otros dispositivos y seis diodos de
conduccin libre que aseguran que la corriente a causa del fenomeno de atraso en los devanados del MB
no circule de regreso por los dispositivos de conmutacin. El voltaje v
i
es el voltaje de salida del banco
de bateras tambin llamado bus de CD, v
a
, v
b
y v
c
son los voltajes de fase, i
a
, i
b
y i
c
son las corrientes
de fase del motor, n es el neutro en conexiones tipo estrella.
La seal portadora g(t) es una seal triangular, esta se muestra en la gura 3.2 (b) y su expresin
est dada por la ecuacin (3.1) y se reporta en [Rashid, 2001]:
g(t) =
2

arcsin(sin(2f
s
t +

2
)), (3.1)
donde f
s
es la frecuencia de la portadora y tiene una amplitud pico a pico que va de 1 a 1, la frecuencia
f
s
se elige en base a dos necesidades:
1. que sea mltiplo impar de tres veces la frecuencia de las moduladoras; es decir 3, 9, 15... veces
f
m
, esto con objetivo de eliminar armnicas indeseables [Hart, 2001] y
2. que sea menor a la frecuencia de operacin especicada en la hoja de datos del dispositivo de
conmutacin a utilizar.
Las seales moduladoras M
a
, M
b
, M
c
son las seales de control del inversor, estas se muestran en
la gura 3.2 (b). Para el caso de operacin del sistema en lazo abierto, las moduladoras son seales
30
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
senoidales y se representan por:
M
a
= A
m
sin(2f
m
t)
M
b
= A
m
sin(2f
m
t
2
3
)
M
c
= A
m
sin(2f
m
t +
2
3
)
(3.2)
y deben cumplir con las siguientes propiedades:
de amplitud A
m
menor a 1,
de frecuencia f
m
menor a la frecuencia f
s
de la portadora y
desfasadas 120

entre s.
La relacin que existe entre la amplitud A
m
de las seales moduladoras con la amplitud A
c
de la
seal portadora es el ndice de modulacin denido como:
M
a
=
A
m
A
c
, (3.3)
s M
a
1, entonces la amplitud V
a1
de la frecuencia fundamental de la tensin de salida es linealmente
proporcional a M
a
, es decir:
v
a1
= M
a
v
i
, (3.4)
por lo tanto, se puede decir que al controlar la amplitud A
m
se manipula el ndice de modulacin M
a
y
en consecuencia la amplitud de la componente fundamental del voltaje de salida. S M
a
> 1, entonces
v
a1
aumenta conforme aumenta M
a
pero no de forma lineal ya que en esta caso se presenta el fenmeno
conocido como sobremodulacin [Hart, 2001].
Para el caso de operacin del sistema en lazo cerrado, la amplitud de las seales trifsicas generadas
por el controlador (v
ac
, v
bc
y v
cc
) se dividen entre la magnitud del voltaje del bus de cd (v
i
), esto con el
objetivo de producir las seales moduladoras, es decir:
_
_
M
a
M
b
M
c
_
_
=
1
v
i
_
_
v
ac
v
bc
v
cc
_
_
. (3.5)
En este caso la seal moduladora M
a
es:
M
a
=
v
ac
v
i
, (3.6)
y al sustituir la ecuacin (3.6) anterior en (3.4), queda:
v
a1
= M
a
v
i
=
v
ac
v
i
v
i
= v
ac
, (3.7)
de aqu que la seal v
ac
del controlador se traduce en el voltaje v
a1
de la frecuencia fundamental. Este
voltaje v
a1
conserva la misma frecuencia y amplitud que la seal de control v
ac
y tambin aporta mucha
mas energa a la fase a del MB que los voltajes armnicos subsecuentes.
31
3.1. Inversor trifsico de potencia
(a) PWM senoidal (b) Modulacin de la fase a
Figura 3.3: Principio de operacin.
El control de los disparos de los elementos de conmutacin se basa en la tcnica de modulacin
senoidal, la gura 3.3 muestra el principio de operacin del PWM senoidal. De la gura 3.3 (a), al com-
parar lgicamente las seales moduladoras con respecto a la portadora resultan las variables binarias
a, b y c. Dicho de otra manera, de la gura 3.3 (b), si en cualquier instante de tiempo, la seal M
a
es mayor a g(t) entonces a toma el valor de 1, esto implica que S
1
conduce y S
2
no conduce. Por lo
contrario, si la seal M
a
es menor a g(t) entonces a toma el valor de 0, esto implica que S
1
no conduce
y S
2
conduce. Esto se cumple tambin para las fases b y c.
Las variables binarias se relacionan con los voltajes de lnea a lnea (v
ab
, v
bc
, v
ca
) con la siguiente
ecuacin:
_
_
v
ab
v
bc
v
ca
_
_
= v
i
_
_
1 1 0
0 1 1
1 0 1
_
_
_
_
a
b
c
_
_
. (3.8)
Cuando el inversor alimenta a una carga trifsica balanceada conectada en estrella los voltajes de
fase cumplen con:
v
a
+ v
b
+ v
c
= 0. (3.9)
Se sabe que los voltajes de lnea a lnea se relacionan con los voltajes de fase con las siguientes
expresiones:
v
ab
= v
a
v
b
,
v
bc
= v
b
v
c
,
v
ca
= v
c
v
a
.
(3.10)
Al resolver las ecuaciones (3.9) y (3.10) resulta la siguiente ecuacin matricial:
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
=
1
3
_
_
1 0 1
1 1 0
0 1 1
_
_
_
_
v
ab
v
bc
v
ca
_
_
(3.11)
32
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
y cuando se combinan las ecuaciones (3.8) y (3.11) se tiene la ecuacin matricial que representa el
funcionamiento del inversor:
V =
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
=
v
i
3
_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_
_
_
a
b
c
_
_
. (3.12)
Esta ecuacin (3.12) relaciona las variables binarias a, b y c con el voltaje v
i
del bus de CD para
generar los voltajes de fase v
a
, v
b
y v
c
. Este es un modelo general del inversor el cual considera dispo-
sitivos ideales de conmutacin y representa una aproximacin del comportamiento real de dispositivos
como IGBTs, MOSFETs BJTs.
Si se desea tomar en cuenta un modelado ms realisra de los IGBTs se puede consultar a la
referencia [Rajapakse et al., 2005] en donde se presenta el modelo electro-trmico para simulacin de
estos dispositivos. Otra referencia que trata del modelado de IGBTs es [Tichenor et al., 2000], y
propone un modelo simple y apropiado para la simulacin de los efectos de la alta frecuencia en sistemas
electronicos de potencia y sistemas de control de motores, adems expone resultados en experimentacin.
3.2 Modelo matemtico del motor brushless
En esta seccin se muestra el desarrollo del modelo trifsico del motor en ecuaciones diferenciales y el de-
sarrollo del modelo en ecuaciones de Euler-Lagrange. Para ambos modelos se muestra su transformacin
al marco de referencia jo al rotor.
3.2.1 Modelo en ecuaciones diferenciales
En esta seccin se presenta el modelo trifsico del MB obtenido a travs de ecuaciones diferenciales.
Para el subsistema elctrico se utiliza la segunda ley de Kirchho y para el subsistema mecnico se
utiliza la segunda ley de Newton. El anlisis considera un MB de dos polos conectado en estrella dado en
[Lyshevski, 1999]. La gura 3.4 muestra el diagrama esquemtico del MB junto con el diagrama elctrico
de los devanados de estator. La velocidad angular elctrica del rotor es
e
.
em
,
L
y B
m
representan
el par electromagntico generado por el MB, el par de carga y la friccin viscosa respectivamente. Los
voltajes para cada fase del estator son v
a
, v
b
y v
c
. Las corrientes de fase estn dadas por i
a
, i
b
y i
c
. Las
inductancias propias de los devanados de estator se representan con l
aa
, l
bb
, y l
cc
.
A partir de la segunda ley de Kirchho aplicada al diagrama elctrico de los devanados de estator
mostrado en la gura 3.4, se obtienen las ecuaciones diferenciales de los voltajes para cada devanado
del estator, dadas por:
v
a
= r
e
i
a
+
d
a
dt
v
b
= r
e
i
b
+
d
b
dt
v
c
= r
e
i
c
+
d
c
dt
(3.13)
33
3.2. Modelo matemtico del motor brushless
(a) Diagrama esquemtico (b) Diagrama elctrico de los devanados de
estator
Figura 3.4: Representacin del MB.
y al hacer uso de las siguientes deniciones:
V =
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
, R
e
=
_
_
r
e
0 0
0 r
e
0
0 0 r
e
_
_
, I =
_
_
i
a
i
b
i
c
_
_
, =
_
_

c
_
_
,
las ecuaciones (3.13) se pueden expresar de forma matricial de la siguiente manera:
V = R
e
I +
d
dt
. (3.14)
Al considerar circuitos magnticos lineales, los enlaces de ujo estn descritos por la siguiente
ecuacin matricial:
= LI +
m
. (3.15)
La matriz de inductancias L y los enlaces de ujo generados por el imn permanente
m
estn
denidos en el captulo anterior. Al desarrollar la derivada de los enlaces de ujo, la ecuacin de voltaje
(3.14) ahora se reescribe como:
V = R
e
I + L
dI
dt
+
dL
dt
I +
d
m
dt
. (3.16)
Si se despeja la derivada del vector de corriente con respecto al tiempo se obtiene la representacin
de la dinmica del subsistema elctrico:
dI
dt
= L
1
_
V R
e
I
dL
dt
I
d
m
dt
_
, (3.17)
donde I = [i
a
i
b
i
c
]

es el vector de estados del subsistema elctrico, la derivada de la matriz de

inductancias y la derivada del vector de enlaces de ujo con respecto al tiempo son:
dL
dt
= 2n
p

m
L
m
_
_
sin 2(n
p

m
) sin 2(n
p

3
) sin 2(n
p

m
+

3
)
sin 2(n
p

3
) sin 2(n
p

2
3
) sin 2(n
p

m
+ )
sin 2(n
p

m
+

3
) sin 2(n
p

m
+) sin 2(n
p

m
+
2
3
)
_
_
y
34
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
d
m
dt
=
m
n
p

m
_
_
cos(n
p

m
)
cos(n
p

2
3
)
cos(n
p

m
+
2
3
)
_
_
,
para el caso de que el motor sea de rotor cilndrico la inductancia L
m
= 0, esto implica que
dL
dt
= 0.
De la segunda ley de Newton se obtiene la siguiente ecuacin diferencial que dene al subsistema
mecnico:
J
MB
d
2

m
dt
2
+
L
+ B
m

m
=
em
. (3.18)
Al despejar la segunda derivada del desplazamiento angular mecnico y denir tambin a la primera
derivada se obtiene respectivamente:
d
2

m
dt
2
=
1
J
MB
(
em

L
B
m

m
) y
d
m
dt
=
m
,
(3.19)
donde
em
es el par electromagntico generado por el motor,
L
es el par de carga, B
m
es el coeciente de
friccin viscosa del motor y J
MB
es la inercia de rotacional del rotor. El estado del subsistema mecnico
est formado por el desplazamiento angular mecnico
m
y la velocidad angular mecnica
m
.
Es importante conocer la expresin del par electromagntico, ya que es la variable que relaciona
al subsistema elctrico con el mecnico. Para calcular el par electromagntico es necesario denir la
coenerga del motor como:
W
c
=
1
2
I

LI + I

m
+ W
pm
, (3.20)
donde W
pm
es la energa almacenada en el imn permanente y es constante ante cambios en
m
,
[Lyshevski, 1999]. La expresin del par electromagntico surge de la derivada parcial de la coenerga
con respecto a
m
, [Krause et al., 2002]. De esta manera se obtiene:

em
=
W
c

m
=
1
2
I

m
I + I

m
. (3.21)
con
L

m
= 2n
p
L
m
_
_
sin 2(n
p

m
) sin 2(n
p

3
) sin 2(n
p

m
+

3
)
sin 2(n
p

3
) sin 2(n
p

2
3
) sin 2(n
p

m
+ )
sin 2(n
p

m
+

3
) sin 2(n
p

m
+ ) sin 2(n
p

m
+
2
3
)
_
_
y

m
=
m
n
p
_
_
cos(n
p

m
)
cos(n
p

2
3
)
cos(n
p

m
+
2
3
)
_
_
,
Las ecuaciones (3.17) y (3.19) describen matemticamente el comportamiento dinmico del subsis-
tema elctrico y mecnico del MB.
35
3.2. Modelo matemtico del motor brushless
3.2.2 Modelo en ecuaciones Euler-Lagrange
En el modelado de sistemas fsicos generalmente se usan dos tipos de metodologas: ecuaciones diferen-
ciales obtenidas a partir de propiedades fsicas y la aplicacin de principios variacionales a funciones de
energa. Para sistemas simples que tienen solo elementos de la misma naturaleza, la primera metodologa
es suciente, por ejemplo: para sistemas mecnicos y elctricos se utiliza la segunda ley de Newton y la
segunda ley de Kirchho respectivamente. Esta metodologa se puede usar para sistemas de naturaleza
combinada (sistemas electromecnicos), pero esto implica tener un gran conocimiento del tema. El
objetivo del mtodo variacional es obtener las ecuaciones que representan la dinmica del sistema a
partir de una formulacin general que no necesita de tanta informacin [Ortega et al., 1998].
Los subsistemas de distinta naturaleza fsica que se encuentren interconectados para formar a un
sistema cuentan con una relacin en comn, todos ellos transforman energa. Por lo tanto, es natural
formular el problema de modelado en trminos de cantidades energticas. Los sistemas dinmicos en
los cuales el intercambio de energa juega un papel central pueden considerarse sistemas pasivos y estos
cumplen con la siguiente relacin:
Energa suministrada = Energa almacenada + Energa disipada,
y se entiende como pasividad una propiedad fundamental de los sistemas fsicos denida en trminos
de disipacin y transformacin de energa.
Un ejemplo de sistemas que disipan energa son los circuitos elctricos en los cuales parte de la
energa elctrica y magntica es disipada en forma de calor por los resistores. Un caso similar ocurre
con los sistemas mecnicos en donde la friccin entre las partes fsicas provoca la disipacin de energa
en forma de calor tambin.
Para denir matemticamente esta propiedad de disipacin se deben de incluir dos funciones: la
razn de alimentacin (es la razn a la cual la energa uye hacia el sistema) y la funcin de alma-
cenamiento (que mide la cantidad de energa que es almacenada dentro del sistema). Estas funciones
se relacionan mediante la desigualdad de disipacin la cual establece que a lo largo de las trayectorias
en el tiempo de un sistema disipativo la razn de alimentacin no es menor que el incremento en el
almacenamiento.
Es necesario en este punto mencionar que los sistemas pasivos son una clase particular de sistemas
disipativos en donde la razn de alimentacin es simplemente u

y, donde u y y son la entrada y la

salida de un sistema, respectivamente. A pesar de que los conceptos de pasividad y de estabilidad de
entrada y salida fueron desarrollados de forma independiente de la denicin de variable de estado, por
simplicacin se consideran los sistemas como:
:
_
x = f(x, u), x(0) = x
0
R
n
y = h(x, u)
_
(3.22)
donde x R
n
es el estado, u R
m
es la entrada y y R
m
es la salida. En este sentido se puede decir
que 3.22 dene un operador dinmico : u y, y se pueden hacer las siguientes deniciones.
36
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
Denicin 3.1 (Disipatividad.) es disipativo con respecto a la alimentacin w(u, y):R
m

R
m
R si y solo si existe una funcin de almacenamiento H : R
n
R
0
, tal que
H(x(T)) H(x(0)) +
_
T
0
w(u(t), y(t))dt, (3.23)
para toda u, toda T 0 y toda x
0
R
n
.
Denicin 3.2 (Pasividad.) es pasivo si es disipativo con la razn de alimentacin w(u, y) =
u

y. Es pasivo estrictamente a la entrada (ISP) si es disipativo con una razn de alimentacin

w(u, y) = u

y
i
||u||
2
, con
i
> 0. Finalmente, es pasivo estrictamente a la salida (OSP) si
es disipativo con una razn de alimentacin w(u, y) = u

y
o
||y||
2
, con
o
> 0.
El punto de partida del mtodo variacional para modelar matemticamente un sistema es la deni-
cin de un conjunto de coordenadas generalizadas (generalmente posiciones y cargas para sistemas
mecnicos y elctricos, respectivamente) agrupadas en un vector q R
n
, adems, el conjunto de ve-
locidades generalizadas agrupadas en q R
n
. Entonces en funcin de q y q la ecuacin E-L se escribe
como:
d
dt
_
L
q
(q, q)
_

L
q
(q, q) = Q, (3.24)
el Lagrangiano del sistema se dene como:
L(q, q) = T (q, q) V(q), (3.25)
con T (q, q) como la energa cintica ( co-energa) dada por:
T (q, q) =
1
2
q

D(q) q, (3.26)
donde D(q) R
nn
es la matriz de inercia generalizada que satisface D(q) = D(q)

> 0, y V(q) es
la energa potencial del sistema que se asume acotada por debajo, es decir, c R tal que V (q)
c, q R
n
. Las fuerzas externas al sistema estn dadas por el vector Q R
n
, formado por:
Q =
F
q
( q) +Q

+ Mu. (3.27)
Las fuerzas disipativas tienen la forma
F
q
( q), donde F( q) es la funcin de disipacin de Rayleigh,
la cual por denicin satisface que:
q

F
q
( q) 0, (3.28)
adems, Q

es una seal externa que modela el efecto de las perturbaciones y en la mayora de los
casos esta seal se considera cero. Se asume que las seales de control entran linealmente a travs de
Mu R
n
, con M R
nn
una matriz constante y u R
n
el vector de control.
Denicin 3.3. La ecuacin de movimiento de E-L
d
dt
_
L
q
(q, q)
_

L
q
(q, q) +
F
q
( q) = Mu + Q

, (3.29)
37
3.2. Modelo matemtico del motor brushless
en conjunto de las ecuaciones (3.25), (3.26) y (3.28) denen un sistema E-L caracterizado por sus
parmetros E-L:
{T (q, q), V(q), F( q)}.
En funcin de estos parmetros, un sistema puede ser fcilmente modelado con las ecuaciones de
E-L. En muchos de los casos prcticos se considera que la funcin de disipacin de Rayleigh es una
funcin cuadrtica (resistencia elctrica constante friccin lineal) de la forma:
F( q) =
1
2
q

R q, (3.30)
con R = R

0 y diagonal. R representa para el caso mecnico el coeciente de friccin viscosa o para

el caso elctrico la matriz de resistencias.
Proposicin 3.1 El sistema E-L de la ecuacin (3.29) con Q

= 0 dene un operador pasivo

: u M

q con una funcin de almacenamiento de la energa total del sistema H(q, q), la cual solo
requiere ser semidenida positiva y acotada por debajo. Esto es,

u|M

q
_
T
H[q(T), q(T)] H[q(0), q(0)] (3.31)
para toda T 0 y toda u L
m
2e
.

Prueba. La propiedad puede ser establecida tomando la derivada en el tiempo de la funcin

Lagrangiana L(q, q), donde por simplicidad no se expresan los argumentos,
dL
dt
=
_
L
q
_

dq
dt
+
_
L
q
_

d q
dt
(3.32)
y al usar (3.24), se puede decir que
L
q
=
d
dt
_
L
q
_
Q (3.33)
por lo tanto (3.32) se puede reescribir como
dL
dt
=
_
L
q
_

d q
dt
+
d
dt
_
L
q
_

q q

Q (3.34)
Entonces, reordenando los trminos y usando la ecuacin (3.27), por lo tanto queda:
d
dt
__
L
q
_
q L
_
= q

_
Mu
F
q
_
, (3.35)
el trmino entre corchetes en el primer miembro de la ecuacin anterior concide con la energa total del
sistema, la cual est denotada por H(q, q), es decir
_
L(q, q)
q
_

q L(q, q) = T (q, q) +V(q) = H(q, q) (3.36)

38
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
Al integrar la ecuacin (3.35) desde 0 hasta T se establece la ecuacin de balance de energa como
H[q(T), q(T)] H[q(0),

0(T)]
. .
almacenada
+
_
T
0
q

F( q)
q
ds
. .
disipada
=
_
T
0
q

Muds
. .
suministrada.
(3.37)
Debido a que V(q) est acotada por debajo por la constante c, y T (q, q) 0 entonces se tiene que
H(q, q) c. Finalmente la funcin de disipacin de Rayleigh satisface a la ecuacin (3.28), por lo tanto
la ecuacin (3.31) se comprueba.

La ecuacin de balance de energa (3.37) revela propiedades interesantes de los sistemas E-L. Por
ejemplo, si se hace que u = 0 se observa que la energia no se incrementa, por lo tanto el equilibrio del
sistema no forzado es estable en el sentido d Lyapunov. Tambin se puede decir que el amortiguamiento
puede ser fcilmente incluido a lo largo de los estados actuados si q es medible.
Al tomar en cuenta la ecuacin (3.29) y al considerar que Q

= 0, entonces las ecuaciones de E-L

para los subsistemas del MB estn denidas por:

e
:
d
dt
_
L
q
e
( q
e
, q
m
, q
m
)
_

L
q
e
( q
e
, q
m
, q
m
) +
F
q
e
( q
e
, q
m
) = M
e
u,

m
:
d
dt
_
L
q
m
( q
e
, q
m
, q
m
)
_

L
q
m
( q
e
, q
m
, q
m
) +
F
q
m
( q
e
, q
m
) =
L
.
(3.38)
Para el subsistema elctrico
e
se denen las coordenadas generalizadas como q
e
= [q
1
q
2
q
3
]

que representan las cargas elctricas en los devanados del estator. Las velocidades generalizadas
q
e
= [ q
1
q
2
q
3
]

= [i
a
i
b
i
c
]

son las corrientes que circulan por los devanados del estator.
Para el subsistema mecnico
m
se dene la coordenada generalizada como la posicin angular
mecnica del rotor, es decir, q
m
=
m
. La velocidad angular mecnica es q
m
=
m
, bajo esta nueva
representacin se sigue cumpliendo que
e
= n
p

m
= n
p
q
m
.
Se dene al Lagrangiano total del MB como la suma del Lagrangiano elctrico y mecnico, es decir:
L( q
e
, q
m
, q
m
) = L
e
( q
e
, q
m
) +L
m
( q
m
). (3.39)
El Lagrangiano del subsistema elctrico se encuentra de la diferencia de la coenerga cintica y la
energa potencial, y su expresin es:
L
e
( q
e
, q
m
) = T

e
( q
e
, q
m
) V(q
m
) =
1
2
q

e
D
e
(q
m
) q
e
+

(q
m
) q
e
, (3.40)
donde T

e
( q
e
, q
m
) es la coenerga y V(q
m
) es la energa potencial. La matriz D
e
(q
m
) es igual a la matriz
de inductancias L y el vector (q
m
) es el vector de enlaces de ujo
m
establecido por el imn, ambos
denidos en el captulo 2.
39
3.2. Modelo matemtico del motor brushless
Si se desprecian los efectos capacitivos en los devanados del estator y se considera rgida la echa del
motor entonces la contribucin de la energa potencial es cero debido a que solo hay material magntico
en el rotor, entonces, el Lagrangiano del subsistema mecnico es:
L
m
( q
m
) = T

m
( q
m
) =
1
2
D
MB
q
2
m
, (3.41)
donde D
MB
es la inercia rotacional del rotor equivalente a J
MB
. Se asume que los efectos disipativos
elctricos y mecnicos solo se deben a la resistencia r
e
de los devanados del estator y al coeciente de
friccin viscosa R
m
,respectivamente. Por lo tanto se dene la funcin de disipacin de Rayleigh como:
F( q
e
, q
m
) =
1
2
q
T
e
R
e
q
e
+
1
2
R
m
q
2
m
. (3.42)
La matriz M
e
se elige como una matriz identidad de 3 3 y la seal de control est denida por el
vector u = [u
1
u
2
u
3
], este representa los voltajes de fase que alimentan al motor.
El modelo en ecuaciones E-L para el MB se obtiene al desarrollar las derivadas indicadas en las
ecuaciones (3.38), entonces, para el subsistema elctrico
e
las derivadas son:
L
q
e
( q
e
, q
m
, q
m
) = D
e
(q
m
) q
e
+ (q
m
),
d
dt
_
L
q
e
( q
e
, q
m
, q
m
)
_
= D
e
(q
m
) q
e
+
D
e
(q
m
)
q
m
q
m
q
e
+
(q
m
)
q
m
q
m
,
L
q
e
( q
e
, q
m
, q
m
) = 0,
F
q
e
( q
e
, q
m
) = R
e
q
e
,
(3.43)
y para el subsistema mecnico
m
, las derivadas son:
L
q
m
( q
e
, q
m
, q
m
) = D
MB
q
m
,
d
dt
_
L
q
m
( q
e
, q
m
, q
m
)
_
= D
MB
q
m
,
L
q
m
( q
e
, q
m
, q
m
) =
1
2
q

e
D
e
(q
m
)
q
m
q
e
+ q

e
(q
m
)
q
m
,
F
q
m
( q
e
, q
m
) = R
m
q
m
.
(3.44)
Al tomar en cuenta los desarrollos en (3.43) y (3.44) el modelo en la formulacin E-L del MB es:

e
: D
e
(q
m
) q
e
+W
1
(q
m
) q
m
q
e
+ W
2
(q
m
) q
m
+ R
e
q
e
= M
e
u

m
: D
MB
q
m

em
( q
e
, q
m
) +R
m
q
m
=
L
,
(3.45)
con
W
1
(q
m
) =
D
e
(q
m
)
q
m
= 2n
p
L
m
_
_
sin 2(n
p
q
m
) sin 2(n
p
q
m

3
) sin 2(n
p
q
m
+

3
)
sin 2(n
p
q
m

3
) sin 2(n
p
q
m

2
3
) sin 2(n
p
q
m
+ )
sin 2(n
p
q
m
+

3
) sin 2(n
p
q
m
+ ) sin 2(n
p
q
m
+
2
3
)
_
_
40
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
y
W
2
(q
m
) =
(q
m
)
q
m
=
m
n
p
_
_
cos(n
p
q
m
)
cos(n
p
q
m

2
3
)
cos(n
p
q
m
+
2
3
)
_
_
.
El par electromagntico se presenta en (3.44) como la derivada parcial del Lagrangiano con respecto
a la posicin mecnica:

em
( q
e
, q
m
) =
L
q
m
( q
e
, q
m
, q
m
) =
1
2
q

e
W
1
(q
m
) q
e
+ q

e
W
2
(q
m
). (3.46)
Las entradas y salidas de los dos subsistemas denidos por las ecuaciones en (3.45) se representan
por los siguientes mapas pasivos:

e
:
_
u
q
m
_

_
q
e

em
_
,

m
: (
em

L
) q
m
,
(3.47)
y se puede decir que al MB solo se tiene acceso a travs de los voltajes de alimentacin u, por lo tanto,
el subsistema mecnico es considerado una perturbacin pasiva al subsistema elctrico. El MB se puede
descomponer en dos subsistemas pasivos
e
y
m
, estos estn interconectados como lo indica la gura
5.4. Esta descomposicin representa el punto de partida para el diseo del controlador nominal del
captulo 5.
Figura 3.5: Descomposicin pasiva de subsistemas.
3.3 Teora del marco de referencia
Las ecuaciones (3.17) y (3.45) que denen al subsistema elctrico de cada uno de los modelos obtenidos
cuentan con parmetros dependientes de la posicin del rotor. A menudo se utiliza un cambio de va-
riables para eliminar esta dependencia y reducir la complejidad de las ecuaciones diferenciales.
En 1920, R. H. Park introdujo un nuevo enfoque en el anlisis de mquina elctricas; l formul
un cambio de variables en el cual se reemplazaban las variables (voltajes, corrientes y enlaces de ujo)
asociadas a los devanados del estator de una mquina sncrona con devanados cticios ubicados en
el rotor. En otras palabras, reri las variables del estator en el marco de referencia jo al rotor
41
3.3. Teora del marco de referencia
[Krause et al., 2002]. El cambio de variables que permite la transformacin, se realiza a travs de la
matriz k
r
s
de la siguiente manera:
f
qd0
= k
r
s
f
abc
(3.48)
donde f
qd0
= [f
q
f
d
f
0
]

y f
abc
= [f
a
f
b
f
c
]

. En esta ecuacin f puede representar voltaje, corriente,

enlaces de ujo y otras variables, los subndices
abc
se reeren a las variables originales y los subndices
qd0
se reeren a las variables transformadas, adems, al considerar que
e
= n
p

m
, la matriz de trans-
formacin de Park est dada por:
k
r
s
=
2
3
_
_
cos n
p

m
cos(n
p

m
2/3) cos(n
p

m
+ 2/3)
sin n
p

m
sin(n
p

m
2/3) sin(n
p

m
+ 2/3)
1/2 1/2 1/2
_
_
(3.49)
y su inversa por:
(k
r
s
)
1
=
2
3
_
_
cos n
p

m
sin n
p

m
1
cos(n
p

m
2/3) sin(n
p

m
2/3) 1
cos(n
p

m
+ 2/3) sin(n
p

m
+ 2/3) 1
_
_
. (3.50)
La matriz de transformacin no es constante y se requiere conocer la posicin angular mecnica del
rotor en todo instante de tiempo. El subndice s y el superndice r indican que la transformacin se
realiza de variables del estator a variables del rotor. La gura 3.6 muestra la relacin trigonomtrica
entre ambos marcos de referencia.
Figura 3.6: Relacin entre marcos de referencia.
La posicin angular elctrica
e
se relaciona con la velocidad angular elctrica de la siguiente manera:

e
=
_
t
0

e
()d() +
e
(0), (3.51)
donde es una variable auxiliar de integracin y
e
(0) es el estado inicial de la posicin. Otro de los
objetivos de la transformacin es simplicar el diseo del control, en los captulos 4 y 5 se utilizan los
modelos transformados para disear los controladores correspondientes.
42
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
3.3.1 Transformacin al modelo en ecuaciones diferenciales
En esta parte se muestra la transformacin de la ecuacin (3.14); esta ecuacin dene el comportamiento
elctrico del motor en funcin de la segunda ley de Kirchho. La matriz de inductancias L y el vector
de enlaces de ujo
m
generados por el imn contienen elementos en funcin de la posicin mecnica
del rotor y el desarrollo que se presenta a continuacin transforma los elementos de L y
m
en trminos
constantes, adems, en el caso de que la resistencia de los devanados del estator sean iguales, se reduce
de 3 a 2 el numero de ecuaciones diferenciales del modelo de la parte elctrica del MB.
La transformacin directa e inversa se relaciona con los vectores de voltaje, corriente y enlaces de
ujo de la siguiente manera:
V
qd0
= k
r
s
V V = (k
r
s
)
1
V
qd0
I
qd0
= k
r
s
I I = (k
r
s
)
1
I
qd0

qd0m
= k
r
s

m

m
= (k
r
s
)
1

qd0m
.
(3.52)
Para iniciar la transformacin al marco de referencia jo al rotor se parte de la ecuacin (3.14), que
aqu se repite:
V = R
e
I +
d
dt
, (3.53)
y con las ecuaciones (3.52) se reescribe en trminos de las variables (qd0):
(k
r
s
)
1
V
qd0
= R
e
(k
r
s
)
1
I
qd0
+
d ((k
r
s
)
1

qd0
)
dt
. (3.54)
Como k
r
s
(k
r
s
)
1
= I, con I como una matriz identidad de 3 3, entonces la ecuacin anterior la
multiplicamos por k
r
s
y se obtiene:
k
r
s
(k
r
s
)
1
V
qd0
= k
r
s
R
e
(k
r
s
)
1
I
qd0
+k
r
s
d ((k
r
s
)
1

qd0
)
dt
, (3.55)
y al desarrollar los trminos contenidos en la derivada se logra:
V
qd0
= k
r
s
R
e
(k
r
s
)
1
I
qd0
+ k
r
s
d(k
r
s
)
1
dt

qd0
+
d
qd0
dt
. (3.56)
De esta ltima ecuacin se conoce que k
r
s
R
e
(k
r
s
)
1
= R
e
(siempre y cuando las resistencias de los
devanados del motor sean iguales) y que:
k
r
s
d(k
r
s
)
1
dt
= n
p

m
_
_
0 1 0
1 0 0
0 0 0
_
_
, (3.57)
ahora solo resta saber el trmino
qd0
y su derivada. Este trmino es el vector de enlaces de ujo
transformado y se obtiene de la transformacin de la ecuacin (3.15), entonces:

qd0
= k
r
s
L(k
r
s
)
1
I
qd0
+ k
r
s

m
, (3.58)
de aqu que la matriz de inductancias transformada es:
L
qd0
= k
r
s
L(k
r
s
)
1
=
_
_
L
q
0 0
0 L
d
0
0 0 L
ls
_
_
, (3.59)
43
3.3. Teora del marco de referencia
con:
L
q
= L
ls
+
3
2
L
m

3
2
L
m
,
L
d
= L
ls
+
3
2
L
m
+
3
2
L
m
,
L
m
=
L
d
L
q
3
,
(3.60)
adems:

qd0m
= k
r
s

m
=
_
_
0

m
0
_
_
. (3.61)
Como la matriz L
qd0
y el vector
qd0m
contienen elementos constantes, la derivada de
qd0
es:
d
qd0
dt
= L
qd0
dI
qd0
dt
, (3.62)
as la ecuacin (3.56) se puede desarrollar como:
V
qd0
= R
e
I
qd0
+ k
r
s
d(k
r
s
)
1
dt
L
qd0
I
qd0
+ k
r
s
d(k
r
s
)
1
dt

qd0m
+ L
qd0
dI
qd0
dt
, (3.63)
donde V
qd0
= [v
q
v
d
v
0
]

y I
qd0
= [i
q
i
d
i
0
]

son el vector de voltaje y corriente en el marco de referencia

jo al rotor respectivamente, R
e
y L
qd0
ya se denieron anteriormente. Ahora las matrices resultantes
son:
k
r
s
d(k
r
s
)
1
dt
L
qd0
=
_
_
0 n
p

m
L
d
0
n
p

m
L
q
0 0
0 0 0
_
_
y k
r
s
d(k
r
s
)
1
dt

qd0m
=
_
_
n
p

m
0
0
_
_
.
Al desarrollar la ecuacin (3.63) para cada fase y despejar las derivadas de las corrientes se obtiene
el modelo en el marco de referencia jo al rotor en espacio de estado:
di
q
dt
=
1
L
q
(v
q
r
e
i
q
n
p

m
L
d
i
d
n
p

m
),
di
d
dt
=
1
L
d
(v
d
r
e
i
d
+n
p

m
L
q
i
q
)
di
d
dt
=
1
L
ls
(v
0
r
e
i
0
).
(3.64)
Cuando el motor opera bajo condiciones balanceadas y con mismas resistencias de fase, la corriente
i
0
= 0 y v
0
= 0, entonces, la ecuacin correspondiente a la fase cero puede ser omitida, por lo tanto, el
modelo del motor queda representado por las primeras dos ecuaciones como:
di
q
dt
=
1
L
q
(v
q
r
e
i
q
n
p

m
L
d
i
d
n
p

m
),
di
d
dt
=
1
L
d
(v
d
r
e
i
d
+n
p

m
L
q
i
q
).
(3.65)
La ecuacin del par electromagntico dada por (3.21) se transforma realizando las siguientes opera-
ciones:

em
=
1
2
I

qd0
k
r
s
L

m
(k
r
s
)
1
I
qd0
+ I

qd0
k
r
s

m
, (3.66)
44
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
con:
k
r
s
L

m
(k
r
s
)
1
=
_
_
0 3L
m
n
p
0
3L
m
n
p
0 0
0 0 0
_
_
y k
r
s

m
=
_
_
n
p

m
0
0
_
_
.
Al desarrollar todos los trminos y simplicar, el par electromagntico en funcin de las variables
(qd0) es:

em
=
3
2
n
p
i
q
((L
d
L
q
)i
d
+
m
). (3.67)
El factor de 3/2 se elige como una constante de transformacin [Krause et al., 2002]. La ecuacin
(3.65) ahora representa el subsistema elctrico y el estado est formado por las corrientes i
q
e i
d
que son
la corriente en el eje de cuadratura y en el eje de directa, respectivamente. La fase cero se omite debido
a que bajo condiciones balanceadas de operacin esta corriente es igual a cero. Esta representacin es
utilizada en el captulo 4, donde se desarrolla el control vectorial del MB.
3.3.2 Transformacin al modelo en ecuaciones Euler-Lagrange
En esta parte se muestra la transformacin al marco de referencia jo al rotor de la ecuacin del sub-
sistema elctrico del MB dada en (3.45). Al igual que en la seccin pasada, La matriz de inductancias
D
e
(q
m
) y el vector de enlaces de ujo (q
m
) generados por el imn contienen elementos en funcin de
la posicin mecnica del rotor, el siguiente desarrollo permite eliminar esta dependencia con el objetivo
de simplicar el modelo del MB.
Para comenzar la transformacin, la ecuacin (3.45) es expresada en funcin de las variables (qd0),
con las siguientes relaciones:
q
e
= (k
r
s
)
1
q
r
e
,
D
e
(q
m
) = (k
r
s
)
1
D
r
e
,
(q
m
) = (k
r
s
)
1

r
,
q
e
= (k
r
s
)
1
q
r
e
,
u = (k
r
s
)
1
u
r
,
(3.68)
entonces la ecuacin para el subsistema
e
se reescribe como:
D
e
(q
m
)(k
r
s
)
1
q
r
e
+
(k
r
s
)
1
D
r
e
q
m
q
m
q
r
e
+
(k
r
s
)
1

r
q
m
q
m
+ R
e
(k
r
s
)
1
q
r
e
= M
e
(k
r
s
)
1
u
r
. (3.69)
Como k
r
s
(k
r
s
)
1
= I, con I como una matriz identidad de 3 3, entonces la ecuacin anterior la
multiplicamos trmino a trmino por k
r
s
y se obtiene:
k
r
s
D
e
(q
m
)(k
r
s
)
1
q
r
e
+ k
r
s
(k
r
s
)
1
D
r
e
q
m
q
m
q
r
e
+ k
r
s
(k
r
s
)
1

r
q
m
q
m
+ k
r
s
R
e
(k
r
s
)
1
q
r
e
= k
r
s
M
e
(k
r
s
)
1
u
r
. (3.70)
Al considerar que
r
= k
r
s
(q
m
) = [0
m
0]

y realizar las operaciones indicadas por la ecuacin

(3.70), el modelo del subsistema elctrico
e
en el marco de referencia jo al rotor es:
D
r
e
q
r
e
+ W
r
1
q
m
q
r
e
+ W
r
2
q
m
+R
r
e
q
r
e
= u
r
, (3.71)
45
3.3. Teora del marco de referencia
con
D
r
e
= k
r
s
D
e
(q
m
)(k
r
s
)
1
=
_
_
L
q
0 0
0 L
d
0
0 0 L
ls
_
_
,
W
r
1
= k
r
s
(k
r
s
)
1
D
r
e
q
m
= n
p
_
_
0 L
d
0
L
q
0 0
0 0 0
_
_
,
W
r
2
= k
r
s
(k
r
s
)
1

r
q
m
=
_
_
n
p

m
0
0
_
_
,
R
r
e
= k
r
s
R
e
(k
r
s
)
1
=
_
_
r
e
0 0
0 r
e
0
0 0 r
e
_
_
.
Se redene la seal de control como u
r
= [u
r
1
u
r
2
u
r
3
]

= [v
q
v
d
v
0
]

y el vector de corrientes como

q
r
e
= [ q
r
1
q
r
2
q
r
3
]

= [i
q
i
d
i
0
]

. El par electromagntico despus de la transformacin es el mismo que el

que se presenta en la ecuacin (3.67):

em
=
3
2
n
p
q
r
1
((L
d
L
q
) q
r
2
+
m
). (3.72)
Las inductancias de las fases q y d son: L
q
= L
ls
+
3
2
L
m

3
2
L
m
y L
d
= L
ls
+
3
2
L
m
+
3
2
L
m
. En
general esta transformacin se puede ver como si ahora en lugar de los 3 devanados originales del
estator se tienen dos devanados perpendiculares (q y d) con mismas resistencias r
e
e inductancias L
q
y L
d
respectivamente. Estos devanados perpendiculares producen el mismo efecto que los devanados
trifsicos.
3.3.3 Matriz de resistencias explcitas
Cuando la resistencia de los devanados del estator son iguales, la matriz de resistencias del estator del
motor es:
R
e
=
_
_
r
e
0 0
0 r
e
0
0 0 r
e
_
_
, (3.73)
y se cumple que:
R
r
e
= k
r
s
R
e
(k
r
s
)
1
= R
e
, (3.74)
es decir, que a pesar de la transformacin la matriz de resistencia permanece exactamente igual que
antes de aplicar dicha transformacin.
Para el caso contrario, cuando las resistencias de los devanados no son iguales, los elementos de la
matriz R
e
ahora se representan por la resistencia de cada fase, es decir:
R
ex
=
_
_
r
a
0 0
0 r
b
0
0 0 r
c
_
_
, (3.75)
46
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
y su transformacin al marco de referencia jo al rotor queda [Vidal, 2006]:
R
r
ex
= k
r
s
R
ex
(k
r
s
)
1
=
_

_
2
3
r
a
+
1
6
r
b
+
1
6
r
c

3
6
(r
b
r
c
)
2
3
r
a

1
3
r
b

1
3
r
c
1
6
(r
b
r
c
)
1
2
(r
b
+ r
c
)

3
3
(r
b
r
c
)
1
3
r
a

1
6
r
b

1
6
r
c

3
6
(r
b
r
c
)
1
3
(r
a
+ r
b
+ r
c
)
_

_
=
_
_
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
,
(3.76)
en donde cada elemento es una combinacin de dos o ms resistencias de fase. El subndice
ex
se reere
a una matriz con resistencias explcitas y esta se utiliza en el captulo 5 para el diseo del controlador
robusto a variaciones en los valores de las resistencias de fase.
3.4 Modelo de la parte mecnica del vehculo elctrico
En esta seccin se presenta el modelo del subsistema mecnico del VE mostrado en la gura 3.1. Este
subsistema est formado por el motor, la transmisin y las ruedas. El modelo es obtenido a partir de la
segunda ley de Newton y considera las fuerzas que se oponen a la fuerza de traccin que genera el MB,
estas son: la fuerza de friccin de las llantas con la supercie, la fuerza de friccin debido al viento y la
fuerza debido a la componente del peso del auto.
El modelo que aqu se presenta est reportado en [Haddoun et al., 2007]. El objetivo de este desarro-
llo es encontrar la expresin del par de carga que se produce por las fuerzas en oposicin al movimiento
del auto y la inercia rotacional debido a la masa del VE.
La transmisin mecnica que se considera en este modelo es una transmisin simple y se muestra
en la gura 3.7, a travs de esta transmisin el par desarrollado por el motor se relaciona con la fuerza
de traccin en la llantas con la siguiente expresin:
Figura 3.7: Representacin de la transmisin del VE.
=
r

g
G
F
te
(3.77)
=
g
r
G
F
te
, (3.78)
47
3.4. Modelo de la parte mecnica del vehculo elctrico
donde es el par proporcionado en la echa del motor, r es el radio de la llanta,
g
es la eciencia de la
transmisin, G es el cociente de reduccin de velocidad angular de la transmisin y F
te
es la fuerza de
traccin que impulsa el VE. La ecuacin (3.77) se utiliza cuando el motor entrega potencia mecnica
(condiciones normales de operacin) y la ecuacin (3.78) se utiliza cuando el motor recibe potencia
mecnica, es decir que funciona como generador (frenado regenerativo). El uso del frenado regenerativo
no se aborda en este trabajo de tesis.
De la gura 3.7 se obtiene la relacin entre la velocidad angular del motor
m
= q
m
y la velocidad
lineal v del VE con la siguiente expresin:
q
m
= G
v
r
. (3.79)
Las fuerzas que actan sobre el vehculo se muestran en la gura 3.8. La fuerza F
te
es la fuerza de
traccin que impulsa al VE y es proporcionada por el motor elctrico a travs de la transmisin. La
fuerza de friccin F
rr
entre los neumticos y la supercie sobre la cual se mueve el auto est dada por:
F
rr
=
rr
mg cos(), (3.80)
donde
rr
es el coeciente de friccin, m es la masa total del vehculo en Kg, g = 9.8 m/s
2
es el
coeciente de aceleracin gravitacional y es el ngulo de inclinacin de la pendiente.
La fuerza de friccin con el viento est dada por:
F
ad
=
1
2
AC
d
v
2
, (3.81)
donde = 1.25 kg/m
3
es la densidad del aire, A es el rea frontal de VE en m
2
, C
d
es el coeciente
aerodinmico y v es la velocidad lineal del VE en m/s.
La fuerza F
hc
es la necesaria para mover el auto por una pendiente con un ngulo de inclinacin ,
esta es una componente del peso total del vehculo y est representada por:
F
hc
= mg sin(). (3.82)
Aplicando la segunda ley de Newton al VE se tiene que:
Figura 3.8: Fuerzas que actan sobre el VE.
F
te
F
rr
F
ad
F
hc
= ma, (3.83)
48
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
donde a es la aceleracin del auto en m/s
2
. Despejando la fuerza de traccin F
te
de la ecuacin (3.83)
y sustituyendo las expresiones correspondientes a cada fuerza que acta sobre el VE se obtiene la
expresin:
F
te
= ma +
rr
mg cos() +
1
2
AC
d
v
2
+ mg sin(). (3.84)
En esta ltima ecuacin (3.84) no se han considerado al motor ni a la transmisin. A partir de la
ecuacin del subsistema mecnico (3.45) se despeja el par electromagntico
em
:

em
= D
MB
q
m
+R
m
q
m
+
L
. (3.85)
La inercia total en el marco de referencia del motor es la suma de la inercia de rotor del MB y la
inercia del VE:
D
m
= D
MB
+ D
V E
, (3.86)
la expresin para la inercia del VE es:
D
V E
=
1
2
m
r
2
G
2
(3.87)
Al sustituir las ecuaciones (3.77) y (3.86) en (3.85) se obtiene la siguiente expresin:

em
= D
m
q
m
+ R
m
q
m
+
r

g
G
F
te
, (3.88)
ahora se sustituye la ecuacin (3.84) en (3.88):

em
= D
m
q
m
+R
m
q
m
+
r

g
G
_
m
dv
dt
+
rr
mg cos() +
1
2
AC
d
v
2
+ mg sin()
_
. (3.89)
La ecuacin (3.89) contiene tanto a la velocidad angular del rotor q
m
como a la velocidad lineal v del
VE. El modelo del subsistema mecnico se obtiene al dejar la ecuacin (3.89) en funcin de q
m
usando
la ecuacin (3.79) y del despeje de q
m
, entonces la ecuacin para el subsistema mecnico es:
q
m
=

g
G
2
D
m

g
G
2
+ mr
2
_

em
R
m
q
m

rr
mgr cos()

g
G

AC
d
r
3
2
g
G
3
q
2
m

mgr sin()

g
G
_
, (3.90)
si se requiere en la nomenclatura del modelado en ecuaciones diferenciales:
d
m
dt
=

g
G
2
D
m

g
G
2
+mr
2
_

em
R
m

rr
mgr cos()

g
G

AC
d
r
3
2
g
G
3

2
m

mgr sin()

g
G
_
. (3.91)
Esta ecuacin (3.90) es una ecuacin diferencial de segundo orden representa todo el subsistema
mecnico del VE dado por la gura 3.1, en donde se incluye tambin al MB.
3.5 Simulacin en lazo abierto del sistema inversor-motor
En esta seccin se presenta la simulacin en lazo abierto en donde solo se considera el inversor trifsico
de potencia representado por la ecuacin (3.12) y el MB dado por las ecuaciones de E-L dadas en (3.45).
La ecuacin dinmica de la parte mecnica del VE no se considera, ya que en lazo abierto el MB no
puede alcanzar la velocidad de sincronismo debido a que no puede vencer la inercia total del auto dada
49
3.5. Simulacin en lazo abierto del sistema inversor-motor
por la ecuacin (3.86).
La gura 3.9 ilustra el diagrama a bloques del sistema inversor-motor usado para la simulacin,
las entradas al sistema lo constituyen la amplitud A
m
y la frecuencia f
m
de las seales moduladoras,
adems, el par de carga
L
. La salida del sistema est formada por las corrientes trifsicas q
e
, el par
electromagntico
em
que desarrolla el motor y la velocidad angular q
m
.
Figura 3.9: Diagrama a bloques de la simulacin en lazo abierto para el sistema inversor-motor
El motor brushless usado en la simulacin es el B26S. Este motor se encuentra conectado en estrella
y lo fabrica la empresa italiana HDT. Sus parmetros se listan en la tabla 3.1 junto con los parmetros
de la operacin del inversor.
Tabla 3.1: Parmetros de la simulacin en lazo abierto del sistema inversor-motor.
Parmetro Magnitud Parmetro Magnitud
A
m
1 r
e
0.121
f
m
200 Hz. L
ls
1 10
5
H.
f
s
10 KHz. L
m
8 10
4
H.
v
i
600 V. L
m
0 H.

m
0.262 V s/rad. D
m
0.00022 Kgm
2
.
R
m
0.00001 Nms/rad. n
p
4
La gura 3.10 muestra las grcas de las variables de inters en la simulacin. En la gura 3.10 (a)
se muestra la velocidad angular que desarrolla el MB, que de inicio presenta grandes oscilaciones debido
a que al rotor le es difcil sincronizarse con la frecuencia de campo magntico del estator. Alrededor del
instante t = 0.1 seg. la velocidad se establece en la velocidad sncrona (2f
m
/n
p
=314.16 rad/seg). En
el instante t = 0.2 seg. la velocidad sufre una desincronizacin debido a que se presenta un cambio en
la magnitud del par de carga.
En la gura 3.10 (b) se observa que el par electromagntico
em
tarda en establecerse aproximada-
mente 0.1 seg. en un valor medio a 0 Nm y en el instante t = 0.2 seg. cambia su valor debido a que el
par de carga
L
es modicado, es decir,
L
= 0 Nm para t < 0.2 seg. y
L
= 87 Nm para t 0.2 seg.
Por lo tanto,
em
al nal de la simulacin oscila en un valor medio de 87 Nm. De igual manera estas
oscilaciones se deben al rizo de corriente provocado por la modulacin senoidal.
Las corrientes trifsicas son mostradas en la gura 3.10 (c). Estas en estado estacionario tienen una
amplitud pico de aproximadamente 22 A antes del cambio en el par de carga y una amplitud pico de
50
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
1000
500
0
500
1000
1500
seg
r
a
d
/
s
e
g
(a) Velocidad angular q
m
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
600
400
200
0
200
400
600
seg
N
m
(b) Par electromagntico
em
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
400
200
0
200
400
seg
A
(c) Corritentes trifsicas q
e
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
400
200
0
200
400
seg
V
(d) Voltaje de fase v
a
Figura 3.10: Simulacin del sistema inversor-motor con un escalon de 87 Nm en
L
.
66 A despus del cambio en el par de carga, adems, la frecuencia de estas corrientes corresponde a
la frecuencia f
m
de las moduladoras. Debido a la modulacin senoidal las corrientes presentan un rizo
cuya frecuencia tiene el valor de la frecuencia f
s
de la portadora y este efecto se aprecia en la gura
3.11.
0.389 0.39 0.391 0.392 0.393 0.394
60
40
20
0
20
40
60
seg
A
Figura 3.11: Efectos de la modulacin senoidal sobre las corrientes del MB.
El voltaje de alimentacin v
a
se muestra en la gura 3.10 (c). La amplitud pico es de 400 V
que corresponde a 2v
i
/3. La frecuencia de la armnica fundamental de este voltaje corresponde a la
frecuencia f
m
de las moduladoras.
51
Captulo 4
Control vectorial
4.1 Introduccin
En el pasado, los motores de CD fueron utilizados en muchas aplicaciones en donde se requera una
velocidad variable, debido a que se puede controlar fcilmente el ujo y el par controlando la corriente
de armadura y de campo. En particular los motores de CD de excitacin separada han sido usados
principalmente en aplicaciones donde se requiere una respuesta rpida de par. Sin embargo los motores
de CD tienen desventajas; debido a que usan un conmutador y escobillas requieren mantenimiento pe-
ridico, adems, no se pueden utilizar en ambientes explosivos o corrosivos.
Todos estos problemas se solucionan utilizando motores de CA los cuales tienen una estructura
simple y robusta, casi no requieren mantenimiento, son econmicos y de menor tamao que los motores
de CD. La incorporacin de DSPs a la tcnica del control vectorial ha hecho posible el uso de motores
de CA en aplicaciones de alto desempeo en donde solo se usaba el motor de CD. Como en el motor de
CD, el control de par en las mquinas de CA se logra controlando la amplitud y fase de las corrientes,
en otras palabras el vector de corrientes se debe controlar, de aqu el nombre de control vectorial.
El control de los motores de CA es complejo debido a que existe un acoplamiento entre la dinmica
del ujo, el par y la velocidad. El control vectorial de motores de CA, elimina este acoplamiento y
logra que el sistema de control tenga un buen desempeo. Este desacoplamiento se logra usando la
transformacin el marco de referencia jo al ujo del estator, as, la expresin del par electromagntico
que se requiere al nalizar estas transformaciones debe de ser similar a la ecuacin del par producido
por la mquina de CD de excitacin separada, que es:

em
= c
f
i
a
= c|
f
||i
a
|, (4.1)
donde c es una constante y denota el producto vectorial. Los vectores de ujo
f
y corriente de
armadura i
a
son ortogonales y por tanto se utilizan sus magnitudes para expresar el par producido. Si
la magnitud del ujo se mantiene constante, el par electromagntico puede ser controlado al variar la
corriente de armadura. El propsito del control vectorial de mquinas de CA es el control de par a
travs de un desacoplamiento producido por transformaciones de coordenadas [Vas, 1990].
53
4.2. Planteamiento del problema
4.2 Planteamiento del problema
Se considera que el MB se alimenta de los voltajes de salida del inversor dados por la ecuacin (3.12),
que aqu se repite:
V =
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
=
v
i
3
_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_
_
_
a
b
c
_
_
, (4.2)
donde V = [v
a
v
b
v
c
]

es el vector de voltajes de fase, v

i
es el voltaje del bus de CD y a, b y c son las
variables binarias resultantes de la modulacin senoidal. El modelo del MB para la parte elctrica se
obtiene a partir de la segunda ley de Kirchho descrita por la ecuacin (3.17), por conveniencia esta
ecuacin se repite:
dI
dt
= L
1
_
V R
e
I
dL
dt
I
d
m
dt
_
, (4.3)
donde I = [i
a
i
b
i
c
]

es el vector de corrientes que representa el estado de este subsistema, R

e
, L y
m
son la matriz de resistencias, la matriz de inductancias y el vector de enlaces de ujo debido al imn,
respectivamente, todos ellos denidos anteriormente.
Ahora, el MB est acoplado a la transmisin mecnica del VE como lo muestra la gura 3.7 y la
ecuacin que representa a todo este subsistema mecnico (motor, transmisin y llantas) est dada por
(3.90), repetida aqu:
d
m
dt
=

g
G
2
D
m

g
G
2
+mr
2
_

em
R
m

rr
mgr cos()

g
G

AC
d
r
3
2
g
G
3

2
m

mgr sin()

g
G
_
, (4.4)
con
m
y
m
los estados del subsistema mecnico. Todos los parmetros del VE estn denidos en el
captulo 3.
El problema de control es: dado un vehculo elctrico accionado por un motor brushless trifsico
y todo el sistema representado por las ecuaciones (4.2), (4.3) y (4.4), suponer que todo el estado esta
disponible para medicin, los parmetros del inversor, del MB y del VE son conocidos, disear un
controlador que logre el objetivo de seguimiento de trayectoria de velocidad deseada
m ref
acotada.
4.3 Diseo del controlador
En el diseo del control vectorial se consideran conocidos todos los parmetros del sistema y se tiene
acceso a todos los estados. La metodologa de diseo est basada en transformaciones trigonomtricas
que cumplen la funcin de obtener una expresin para el par electromagntico en donde la dinmica
del ujo y de la corriente estn desacopladas. Esta metodologa esta reportada en [Vas, 1990] y
[Durn, 2004].
Para el diseo del controlador vectorial se considera un motor brushless trifsico en su representacin
54
Captulo 4. Control vectorial
en el marco de referencia jo al rotor (qd0) dada por las ecuaciones (3.65) que aqu se repiten:
di
q
dt
=
1
L
q
[v
q
r
e
i
q
n
p

m
L
d
i
d
n
p

m
],
di
d
dt
=
1
L
d
[v
d
r
e
i
d
+n
p

m
L
q
i
q
],
(4.5)
donde L
q
y L
d
son las inductancias en los ejes de cuadratura y directa respectivamente, r
e
es la re-
sistencia elctrica de los devanados del estator, n
p
es el nmero de pares de polos,
m
es la velocidad
angular mecnica y
m
es la magnitud de los enlaces de ujo debido al imn permanente. El estado del
subsistema elctrico transformado est formado por las corrientes i
q
e i
d
que son la corriente en el eje
de cuadratura y en el eje de directa, respectivamente.
La expresin del par electromagntico en variables (qd0) es:

em
=
3
2
n
p
i
q
((L
d
L
q
)i
d
+
m
). (4.6)
Las ecuaciones que aparecen en (4.5) estn relacionadas mutuamente a travz de las corrientes i
q
e
i
d
y es necesario un cambio de variables para eliminar esta relacin, entonces, se proponen las siguientes
variables auxiliares:
v
q
1
= v
q
n
p

m
L
d
i
d
n
p

m
v
d
2
= v
d
+ n
p

m
L
q
i
q
(4.7)
Los superndices
q
y
d
se usan para indicar que v
q
1
y v
d
2
se relacionan con los ejes q y d, respectivamente.
Bajo este cambio de variables las ecuaciones (4.5) se reescriben como:
di
q
dt
=
1
L
q
[r
e
i
q
+ v
q
1
]
di
d
dt
=
1
L
d
[r
e
i
d
+ v
d
2
],
(4.8)
con v
q
1
y v
d
2
que representan entradas nuevas al sistema, con esto se logra desacoplar las corrientes entre s.
Ahora para encontrar la expresin de par que desacopla el ujo y la corriente, se desarrollan los
trminos de la ecuacion (3.58) del captulo anterior y repetida aqu:

qd0
= k
r
s
L(k
r
s
)
1
I
qd0
+k
r
s

m
= L
qd0
I
qdo
+
qdom
, (4.9)
que son los enlaces de ujo en el marco de referencia jo al rotor dados por:

q
= L
q
i
q

d
= L
d
i
d
+
m
.
(4.10)
De aqu que las inductancias L
q
y L
d
son:
L
q
=

q
i
q
,
L
d
=

d

m
i
d
.
(4.11)
55
4.3. Diseo del controlador
Al sustituir las inductancias de la ecuacin (4.11) anterior en la expresin del par electromagntico
dada en (4.6), se obtiene la siguiente expresin:

em
=
3
2
n
p
(
d
i
q

q
i
d
) (4.12)
Esta ecuacin de par todava muestra acoplamiento entre ujos y corrientes de diferentes ejes.
Hasta aqu, todas las variables se encuentran referidas en el marco de referencia jo al rotor (qd0), para
desacoplar completamente la ecuacin (4.12) se hace uso de la transformacin en el marco de referencia
jo al ujo del estator (XY ) dada por la matriz T y su inversa T
1
denidas por:
T =
_
cos() sin()
sin() cos()
_
, T
1
=
_
cos() sin()
sin() cos()
_
,
Los ejes (XY ) del marco de referencia jo al ujo del estator se relacionan trigonomtricamente con
los ejes (dq) del marco de referencia jo al rotor con la siguiente gura:
Figura 4.1: Representacin de la transformacin de variables.
En la gura 4.1 se muestra el enlace de ujo del estator
s
, su amplitud se obtiene de las siguientes
relaciones:
|
s
| =
_

x
2
+
y
2
=
_

d
2
+
q
2
, (4.13)
de la gura se dice que
s
no tiene componente en el eje Y , por lo tanto
y
= 0, de aqu que |
s
| =
x
y que el ngulo de rotacin entre los marcos es:
= arctan
_

d
_
. (4.14)
Las corrientes y los ujos se relacionan directamente con:
_
i
x
i
y
_
= T
_
i
d
i
q
_
y
_

x

y
_
= T
_

d

q
_
,
e inversamente con:
_
i
d
i
q
_
= T
1
_
i
x
i
y
_
y
_

d

q
_
= T
1
_

x

y
_
,
Bajo estas relaciones trigonomtricas y con intencin de desacoplar el ujo y la corriente en la
expresin del par dada por la ecuacin (4.12), se tienen:
i
d
= i
x
cos() i
y
sin(), i
q
= i
x
sin() +i
y
cos(),

d
=
x
cos()
y
sin(),
q
=
x
sin() +
y
cos().
(4.15)
56
Captulo 4. Control vectorial
Estas ltimas expresiones se sustituyen en la ecuacin (4.12), adems, se considera que cos
2
() +
sin
2
() = 1 y que
y
= 0, entonces:

em
=
3
2
n
p

x
i
y
, (4.16)
donde
x
es la componente de los enlaces de ujo del estator a lo largo del eje X, e i
y
es la componente
de la corriente del estator a lo largo del eje Y . Al considerar que |
s
| =
x
, la ecuacin nal para el par
queda:

em
=
3
2
n
p
|
s
|i
y
. (4.17)
Con esta ltima ecuacin, se puede decir que el par producido por el MB puede ser controlado
al regular el ujo del estator |
s
| y manipular la componente de la corriente del estator i
y
que es
perpendicular al ujo. En la siguiente gura se muestra el diagrama a bloques del controlador vectorial
para el MB.
Figura 4.2: Controlador vectorial.
La velocidad angular de referencia est dada por
m ref
, la entrada al controlador de velocidad es
el error obtenido por la resta entre
m ref
y
m
.
em ref
es la salida del controlador de velocidad que es
un controlador del tipo proporcional integral (PI) dado por:

em ref
= k
p1
(
m ref

m
) +k
i1
_
(
m ref

m
)dt (4.18)
La entrada al controlador de par es la resta entre
em ref
y
em
, la seal u
y
es la salida de este
controlador, tambin formado por un (PI). Su expresin es:
u
y
= k
p2
(
em ref

em
) +k
i2
_
(
em ref

em
)dt (4.19)
La magnitud del ujo de referencia |
s
|
ref
se resta con la magnitud del ujo del estator |
s
| para
formar la entrada al controlador del ujo, este tambin es del tipo (PI), y su salida es:
u
x
= k
p3
(|
s
|
ref
|
s
|) +k
i3
_
(|
s
|
ref
|
s
|)dt (4.20)
A estas dos seales u
x
y u
y
se les aplica la transformada inversa T
1
de la siguiente manera:
_
v
d
2
v
q
1
_
= T
1
_
u
x
u
y
_
, (4.21)
57
4.3. Diseo del controlador
es decir:
v
d
2
= u
x
cos() u
y
sin(),
v
q
1
= u
x
sin() +u
y
cos().
(4.22)
Es necesario resaltar que a lo largo de esta tesis, el marco de referencia jo al rotor se maneja con el
orden de la variables (qd), con excepcin de cuando se relaciona con el marco de referencia jo al ujo
del estator, en este caso el orden es (dq).
Ahora de la ecuacin (4.7) se encuentran los voltajes v
q
y v
d
con:
v
q
= n
p

m
L
d
i
d
+ n
p

m
+v
q
1
v
d
= L
q
n
p

m
i
q
+ v
d
2
(4.23)
A esta dos variables de control se les aplica la transformacin inversa (k
r
s
)
1
para obtener las seales
trifsicas de control (v
ac
, v
bc
y v
cc
). Estas tres seales de control son divididas entre la magnitud v
i
del
bus de CD para formar las seales moduladoras, es decir:
_
_
M
a
M
b
M
c
_
_
=
1
v
i
_
_
v
ac
v
bc
v
cc
_
_
, (4.24)
de esta manera las seales moduladoras se comparan con la seal portadora g(t) para generar las seales
binarias a, b y c, estas se ocupan en la ecuacin (4.2) con el objetivo de obtener los voltajes de fase v
a
,
v
b
y v
c
con los que se alimenta al MB.
A las corrientes trifsicas i
a
, i
b
y i
c
se les aplica la transformacin k
r
s
para obtener las corrientes i
q
e i
d
. Finalmente la magnitud |
s
| del enlace de ujo del estator se encuentra a partir de las ecuaciones
(4.10) y (4.13).
58
Captulo 4. Control vectorial
4.4 Simulacin del control vectorial bajo diferentes escenarios
En esta seccin se muestra el desempeo del sistema de control vectorial dado por la gura 4.2. Es
necesario resaltar que el diseo de este controlador no toma en cuenta variaciones paramtricas en el
MB ni perturbaciones en la carga mecnica, por lo tanto, para probar el desempeo del controlador
se realizan diversas pruebas bajo diferentes condiciones de operacin, es decir, cambios en el valor de
las resistencias de fase y cambios en el ngulo de la pendiente de la supercie sobre la cual circula el VE.
Todas las simulaciones se realizaron con MATLAB/Simulink y se escogi un paso de integracin
jo de 12 seg con la intencin de generar adecuadamente la seal portadora g(t) cuya frecuencia es
f
s
= 5 KHz. En la prctica usualmente se elige esta frecuencia en el orden de 15 a 18 KHZ depen-
diendo del dispositivo de conmutacin usado en el inversor.
El motor brushless usado en la simulacin es el B26S. Este motor se encuentra conectado en estrella
y lo fabrica la empresa italiana HDT. Sus parmetros se listan en la tabla 4.1 junto con los parmetros
de la operacin del inversor y los coecientes mecnicos del VE.
Tabla 4.1: Parmetros usados en simulacin para el control vectorial del VE.
Parmetro Magnitud Parmetro Magnitud
f
s
5 KHz. r
e
0.121
v
i
600 V. L
ls
1 10
5
H.

m
0.262 V s/rad. L
m
8 10
4
H.
R
m
0.00001 Nms/rad. L
m
0 H.
n
p
4 D
m
0.022 Kgm
2
.
m 1366 Kg
rr
0.015
g 9.8 m/s
2
1.25 Kg/m
3
A 2.66 m
2
C
d
0.23
0 rad G 5.5
r 0.2876 m
g
0.95
Los valores de las ganancias del control vectorial usadas para todas las simulaciones son: k
p1
= 50,
k
i1
= 40, k
p2
= 40, k
i2
= 2000, k
p3
= 35000 y k
i3
= 50000.
Las simulaciones realizadas para probar el desempeo del controlador vectorial se agrupan de la
siguiente manera:
1. Simulacin del sistema de control bajo condiciones nominales y sin perturbaciones mecnicas
de ningn tipo.
2. Simulacin del sistema de control con variaciones paramtricas en el valor de las resistencias
de fase.
3. Simulacin del sistema de control con cambios en el ngulo de la supercie sobre la cual
circula el VE.
59
4.4. Simulacin del control vectorial bajo diferentes escenarios
4.4.1 Simulacin bajo condiciones nominales de operacin.
En esta seccin se muestra el desempeo del sistema de control dado por la gura 4.2 bajo una operacin
nominal, es decir, que no existe ningn tipo de variacin en el valor de la resistencias de fases del MB,
adems, el VE circula por una supercie cuyo ngulo de inclinacin en todo momento es cero ( = 0

).
La gura 4.3 (a) muestra el seguimiento de velocidad deseada. La referencia tiene un perl acorde
con la conduccin de un VE, es decir, presenta aceleracin, velocidad constante y desaceleracin. La
magnitud mxima de la referencia llega a 265.6 Rad/seg que equivale a 50 Km/hr. Esta relacin se
encuentra con la ecuacin (3.79) que relaciona la velocidad lineal v del VE con la velocidad angular
m
del rotor del MB. El error de velocidad angular se muestra en la gura 4.3 (b). La amplitud mxima
del error es de 2.45 Rad/seg y se presenta en el instante t = 23 seg, en este punto el error es el 1.84%
de la referencia.
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
150
200
250
seg
R
a
d
/
s
e
g

m ref
(a) Velocidad angular
0 5 10 15 20 25 30
2
1
0
1
2
seg
R
a
d
/
s
e
g
(b) Error de velocidad angular
Figura 4.3: Seguimiento de velocidad deseada bajo condiciones balanceadas de operacin.
Los ndices de desempeo que evalan el control de velocidad se listan en la siguiente tabla 4.2:
Tabla 4.2: ndices de desempeo para el caso sin variaciones del control vectorial.
Caso ISE ITSE IAE ITAE
Sin variaciones 24.84 497.6 21.52 385.5
Las siguientes guras 4.4 (a) y (b) muestran el seguimiento de par electromagntico y la regulacin
de ujo, respectivamente. El Control vectorial realiza un adecuado seguimiento de par electromagntico
cuya amplitud mxima positiva es de 176 Nm y negativa de 234 Nm. Se observa que el par que de-
sarrolla el motor se mantiene oscilando alrededor de la referencia de par, esto debido al efecto de la
conmutacin de los dispositivos semiconductores en el inversor.
La referencia en la regulacin de ujo se elige como la magnitud de los enlaces de ujo dados por
el material magntico en el rotor del MB, es decir, = 0.262 V s/rad. Al igual que el par, el ujo que
desarrolla el MB se mantiene oscilando en el valor de la referencia debido a la operacin del inversor.
60
Captulo 4. Control vectorial
0 5 10 15 20 25 30
200
100
0
100
200
seg
N
m

em

em ref
(a) Par electromagntico
0 5 10 15 20 25 30
0.25
0.255
0.26
0.265
0.27
0.275
seg
V
s
e
g
/
r
a
d


|
s
|
|
s
|
ref
(b) Flujo
Figura 4.4: Seguimiento de par y regulacin de ujo bajo condiciones balanceadas.
Las seales de control v
q
y v
d
se muestran en la gura 4.5 (a) y se relacionan con las seales de control
v
ac
, v
bc
y v
cc
mostradas en 4.5 (b) a travs de la transformacin inversa (k
r
s
)
1
. Se observa que las seales
de control trifsicas tienen una amplitud que supera al voltaje del bus de cd (v
i
= 600 V ). Debido a
esto, existe una sobremodulacin ya que las seales moduladoras del PWM senoidal se obtienen con la
ecuacin (4.24) y deben de ser menores a la unidad para evitar dicha sobremodulacin.
0 5 10 15 20 25 30
500
0
500
1000
seg
V


v
q
v
d
(a) Seales de control v
q
y v
d
0 5 10 15 20 25 30
1000
500
0
500
1000
seg
V
(b) Seales de control v
ac
, v
bc
y v
cc
Figura 4.5: Seales de control para el caso sin variaciones en el control vectorial.
En las siguientes dos grcas se muestran las corrientes tanto en el marco de referencia jo al rotor
como las del marco de referencia arbitrario. En la gura 4.6 (a) se incluye la corriente i
0
para mostrar
que bajo condiciones nominales de operacin esta permanece igual a 0. En la gura 4.6 (b) se muestran
las corrientes trifsicas que desarrolla el MB, estas son balanceadas y presentan una amplitud pico de
157 A.
0 5 10 15 20 25 30
150
100
50
0
50
100
150
seg
A


i
q
i
d
i
0
(a) Corrientes i
q
, i
d
y i
0
0 5 10 15 20 25 30
100
0
100
seg
A


i
a
i
b
i
c
(b) Corrientes i
a
, i
b
y i
c
Figura 4.6: Corrientes del MB en el caso sin variaciones con el controlador vectorial.
61
4.4. Simulacin del control vectorial bajo diferentes escenarios
4.4.2 Simulacin bajo variaciones en las resistencias de fase.
En este tipo de simulacin se provocan cambios en el valor de la resistencia de fase del MB con la inten-
cin de evaluar el desempeo del control vectorial bajo condiciones desbalanceadas en las resistencias
de fase.
La magnitud de la resistencia de cada fase se puede ver afectada por diversos factores como: el
desgaste en el esmalte que recubre el conductor de las bobinas, la temperatura de operacin, el medio
ambiente y otras circunstancias. En esta simulacin se consideran cambios abruptos de tipo escaln en
el valor nominal de las resistencias de fase del MB en el instante t = 15 seg. Estos cambios se presentan
de forma independiente por cada fase. Las variaciones paramtricas con las cuales se realizaron las
pruebas se muestran en la siguiente gura:
0 5 10 15 20 25 30
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
seg

50%=0.0605
150%=0.1815
200%=0.242
Figura 4.7: Variacin paramtrica al valor de las resistencias de fase del MB.
La siguiente tabla lista todas las pruebas realizadas para evaluar el desempeo del control vectorial
para el seguimiento de velocidad:
Tabla 4.3: ndices de desempeo del control vectorial ante variaciones en las resistencias de fase
Simulacin Resistencia de fase Variacin ISE ITSE IAE ITAE
1 r
a
, r
b
, r
c
50% 24.84 497.6 21.52 385.5
2 r
a
, r
b
, r
c
150% 24.84 497.6 21.52 385.5
3 r
a
, r
b
, r
c
200% 24.84 497.6 21.52 385.5
La tabla 4.3 muestra explcitamente que ante cambios paramtricos en las resistencias, los ndices
de desempeo permanecen sin cambio con respecto a los ndices mostrados en la tabla 4.2, es decir, que
los cambios no afectan el desempeo del controlador en el seguimiento de velocidad, esto se debe a que
la frecuencia del campo magntico giratorio generado por el estator no se modica con las variaciones
en las resistencias de fase.
A continuacin se presentan las grcas correspondientes a la simulacin 3 correspondiente al caso de
variacin de 200% en r
c
. El seguimiento de velocidad angular y el error se muestran en las guras 4.8 (a)
y (b) y son exactamente iguales a las guras 4.3 (a) y (b) del caso sin variaciones, correspondientemente.
62
Captulo 4. Control vectorial
(a) Velocidad angular (b) Error de velocidad angular
Figura 4.8: Seguimiento de velocidad deseada con variacin de 200% en r
c
en el control vectorial.
Las corrientes que circulan por los devanados del MB se observan en la gura 4.9 (a), estas corrientes
son similares a las corrientes del caso sin variacin paramtrica, con la particularidad de que en el
instante t = 15 seg, la corriente i
c
(en color rojo) disminuye su amplitud a causa de que aumento la
resistencia r
c
. Este efecto se observa con mayor detalle en la gura 4.9 (b), donde la amplitud de i
c
es
diferente antes y despus del cambio en r
c
. En esta grca la amplitud de i
c
es menor por 3 A a las
amplitudes de i
a
e i
b
. La gura 4.9 (c) muestra las corrientes en el marco de referencia jo al rotor, esto
con la intencin de mostrar que ante condiciones desbalanceadas, la corriente i
0
es diferente de 0. En
este caso la amplitud mxima de i
0
es de 15.5 A.
(a) Corrientes i
a
, i
b
y i
c
(b) Acercamiento a las corrientes
(c) Corrientes i
q
, i
d
y i
0
Figura 4.9: Corrientes del MB con variacin de 200% en r
c
en el control vectorial.
El diagrama de barras de la gura 4.10 muestra en resumen los cuatro ndices de desempeo (ISE,
ITSE, IAE e ITAE) del control de velocidad para los cuatro diferentes porcentajes (50%, 100%, 150% y
200%) del valor nominal de las resistencias de fase. De aqu se vuelve a decir que el control de velocidad
63
4.4. Simulacin del control vectorial bajo diferentes escenarios
no se ve afectado por cambios en las resistencias de fase, ya que presentan el mismo valor que cuando
se tiene el 100% del valor nominal.
Figura 4.10: ndices de desempeo para variaciones de 50%, 100%, 150% y 200%.
4.4.3 Simulacin bajo cambios en el ngulo de la supercie.
Con el objetivo de evaluar el controlador vectorial mas all de las variaciones paramtricas en las re-
sistencias de fase, se realizan pruebas en simulacin cambiando el ngulo de la supercie sobre la cual
circula el VE sin que el controlador conozca la magnitud de la variacin ni el instante en el que se
produce. En la prctica difcilmente se tiene una calle completamente plana, as que este tipo de prue-
bas permiten vericar si el control de velocidad es eciente ante situaciones que se asemejan a la realidad.
La gura 4.11 (a) ilustra el camino sobre el cual se mueve el VE (x y y son los ejes horizontal y
vertical sobre los cuales se mueve el VE), de inicio, este camino tiene un ngulo igual a cero, despus,
cuando inicia la rampa el ngulo es mayor a cero y constante, nalmente al trmino de la rampa el
ngulo vuelve a ser igual a cero. La gura 4.11 (b) muestra el perl de cambio del ngulo para las
simulaciones. Se escogieron los valores de 10

, 15

y 20

con inicio en el instante t = 23 seg y su n en

el instante t = 28 seg.
(a) Representacin grca
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
20
seg
G
r
a
d
o
s


= 10
o
= 15
o
= 20
o
(b) Perl de cambi del ngulo
Figura 4.11: Cambio en el ngulo de la supercie sobre la cual circula el VE.
A diferencia de cambios en el valor de las resistencias de fase, los cambios en el ngulo de la su-
percie si afectan el seguimiento de velocidad. La gura 4.12 (a) muestra el seguimiento de velocidad
64
Captulo 4. Control vectorial
deseada bajo los tres casos, para los casos en donde toma valores de 10

y 15

el desempeo es
aceptable, pero para el caso en el que se varia a = 20

, al controlador ya no le es posible mantener el

seguimiento de velocidad. La gura 4.12 (b) se muestran los errores de velocidad angular para cada caso
y es evidente que el error de velocidad en el caso = 20

se despega por completo de los otros dos casos.

(a) Velocidad angular (b) Error de velocidad angular
Figura 4.12: Seguimiento de velocidad deseada con cambios en en el control vectorial.
Los ndices de desempeo del seguimiento de velocidad deseada en los tres casos se listan en la tabla
4.4, destaca la tercera la que corresponde a la variacin de = 20

en donde los ndices son muy

elevados con respecto a los otros dos casos.
Tabla 4.4: ndices de desempeo del control vectorial ante cambios en
ngulo de la supercie ISE ITSE IAE ITAE
= 10

45.57 1029 27.23 535.2

= 15

61.47 1440 30.02 608.6

= 20

5.610
4
1.610
6
463.2 1.210
4
El par electromagntico generado por el MB en los tres casos se muestra en la gura 4.13. Los pares
generados antes del instante t = 23 seg son idnticos, ya que el VE se encuentra en una supercie sin
pendiente, al presentarse el cambio en el ngulo se observa que en los tres casos se incrementa los pares
y en el caso de = 20

, en el instante t = 26 seg el par cae a cero, esto se debe a que el sistema de

control ya no es capaz de realizar el seguimiento de velocidad y el MB pierde sincrona.
Figura 4.13: Par electromagntico desarrollado por el MB bajo cambios en .
65
4.4. Simulacin del control vectorial bajo diferentes escenarios
Con la intencin de ilustrar el desempeo del control vectorial ante diferentes cambios en la pendiente
del camino se muestra el diagrama de barras dado en la gura 4.14 que muestra el ITAE bajo las
diferentes variaciones de incluyendo el caso cuando no se realiza alguna variacin = 0. Se observa
claramente que la tendencia del ndice es incrementar conforme se incrementa la variacin del ngulo.
Figura 4.14: ITAE del control vectorial cuando vara .
En este tipo de simulaciones en donde se vara el ngulo sobre el cual se mueve el auto queda
maniesto que el controlador vectorial no puede realizar el seguimiento de velocidad cuando el ngulo
cambia a 20

. Es necesario hacer esta observacin ya que en la prctica este auto no podra subir
pendientes elevadas y esto se debe a que se requiere que el MB produzca mas par electromagntico,
adems, esta necesidad est asociada con las caractersticas fsicas constructivas del MB.
66
Captulo 5
Control robusto
E
l controlador robusto basado en el rediseo de Lyapunov considera la existencia de incertidumbre
paramtrica en la resistencia de los devanados del estator y su diseo parte del mtodo de control
basado en pasividad (controlador nominal), en el cual se toma en cuenta la propiedad de pasividad del
motor, as como en el moldeo de energa e inyeccin de amortiguamiento. Ahora, para hacer frente a
la incertidumbre en los valores de la resistencia, se utiliza el rediseo de Lyapunov para encontrar un
trmino adicional que es agregado a la ley de control nominal, conceptualmente se puede decir que la
ley de control robusta = ley de control nominal + trmino adicional.
La ley de control nominal es el control basado en pasividad; esta tcnica es usada ampliamente
en el control no lineal de convertidores de potencia, manipuladores robticos, sistemas electromecni-
cos o cualquier sistema que pueda ser modelado a travs de la formulacin de Euler-Lagrange. Esta
metodologa se encuentra reportada en diferentes fuentes, en esta tesis se consultaron a las referencias
[Ortega et al., 1998], [Guerrero, 2001] y [Durn, 2004]. El control basado en pasividad considera cono-
cidos todos los parmetros del modelo, incluyendo la resistencia de los devanados del estator. Este
controlador es diseado en base a los siguientes pasos:
1. Obtencin de la ecuacin dinmica del sistema.
2. Denicin de la ecuacin dinmica deseada del sistema.
3. Denicin de las seales de error.
4. Denicin de la ecuacin dinmica del error del sistema.
5. Proposicin de una funcin candidata de Lyapunov V en trminos del error.
6. Desarrollo de la derivada de la funcin candidata

V y su evaluacin a lo largo de la trayectoria
del error.
7. Forzar a que

V sea una funcin denida negativa al menos denida positiva pero acotada.
El trmino de diseo adicional es el encargado de hacer frente a la incertidumbre paramtrica, y se
disea en funcin del valor mximo que pueden tomar las resistencias de fase, es decir, solo se requiere
conocer la cota mxima de la incertidumbre para que el control robusto garantice el seguimiento de
trayectorias y la estabilidad del sistema. La tcnica de control robusto basado en el rediseo de Lya-
punov se encuentra reportada en [Khalil, 2002], [Guerrero, 2001] y [Olmos, 2004] y no garantiza que el
67
5.1. Consideracin del rediseo de Lyapunov
error converja a cero, mas bien, garantiza un error de magnitud acotada.
En este captulo se presenta el diseo del controlador robusto basado en el rediseo de Lyapunov.
El diseo del controlador nominal se divide en dos controladores, uno para el subsistema elctrico
e
y otro para el subsistema mecnico
m
. El diseo del controlador robusto se realiza a partir de una
factorizacin de la ecuacin del subsistema
e
, esta factorizacin separa los trminos relacionados con
las resistencias con incertidumbre de los que no, en este punto se considera la matriz de resistencias
explicitas.
5.1 Consideracin del rediseo de Lyapunov
Considerar el siguiente sistema con incertidumbre:
x = f(t, x) +G(t, x)[u + (t, x, u)], (5.1)
donde x R
n
es el estado y u R
p
es la entrada de control. Las funciones f, G y se encuentran
denidas para (t, x, u) [0, ) D R
p
, donde D R
p
es un dominio de que contiene al origen. Se
asume que f, G y son funciones continuas por partes en t y locales Lipschitz en x y u. Las funciones
f y G son conocidas, mientras la funcin es desconocida y engloba incertidumbre debido a simplica-
ciones en el modelado desconocimiento de los paramtros, adems, esta funcin satisface la condicin
de relacionarse con la entrada de control u.
El modelo nominal del sistema sin incertidumbre es de la forma:
x = f(t, x) +g(t, x)u, (5.2)
cmo ya se mencion, el rediseo de Lyapunov considera desde un inicio el diseo de un controlador
retroalimentado que usa la estructura del modelo nominal del sistema, por lo tanto existe una ley de
control nominal u = (t, x) tal que el origen del sistema nominal en lazo cerrado
x = f(t, x) +g(t, x)(t, x), (5.3)
es asintticamente estable. Se asume una funcin conocida de Lyapunov para la ecuacin (5.3), es decir,
se tiene una funcin V (t, x) diferenciable que satisface

1
||x|| V (t, x)
2
||x||
dV
dt
+
V
x
[f(t, x) +G(t, x)(t, x)]
3
||x||
para toda (t, x) [0, ) D, donde
1
,
2
y
3
son funciones clase K, se asume que con la ley de
control u = (t, x) +v el trmino que contiene a la incertidumbre satisface a:
||(t, x, (t, x) +v)|| (t, x) +k
0
||v||, 0 k
0
< 1 (5.4)
donde : [0, ) D R es una funcin no negativa continua.
68
Captulo 5. Control robusto
La estimacin de la ecuacin anterior es la nica informacin que se requiere para conocer el tr-
mino con incertidumbre . La funcin es u slo una medida de la magnitud de la incertidumbre. Es
necesario resaltar que no se requiere que sea pequea slo se requiere que sea conocida.
El objetivo de este captulo es mostrar que con el conocimiento de la funcin de Lyapunov V y de
la funcin se puede disear el trmino de control adicional v, tal que la ley de control u = (t, x) +v
estabilice el sistema con incertidumbre. El diseo de v es el mtodo de rediseo de Lyapunov.
5.2 Ejemplo de control robusto aplicado a un sistema mecnico
El objetivo de este ejemplo es ilustrar los pasos para disear un controlador no lineal insensible a in-
certidumbre paramtrica. En este caso se considera un manipulador de un grado de libertad (1 gdl )
del cual solo se conoce el valor nominal de la masa total del sistema. La masa del sistema puede variar
debido a que el manipulador puede mover diferentes objetos, por lo tanto, se requiere un controlador
que tome en cuenta esta variacin.
Inicialmente se disea la ley de control nominal que est basada en pasividad y considera todos
los parmetros nominales y sin variacin alguna. Despus se obtiene un trmino adicional a travs del
rediseo de Lyapunov para sumrselo a la ley de control nominal, de tal manera que la ley de control
robusta = ley de control nominal + trmino adicional.
Este trmino adicional solo considera el valor mximo de la variacin, de tal manera que no se
requiere conocer o estimar el valor verdadero de la masa sino solo que tanto puede variar. El objetivo
de control es la posicin y velocidad angular del brazo y se supone que el controlador acta directamente
sobre el brazo con una seal de par . La ecuacin dinmica del manipulador en la formulacin E-L es
[Durn, 2004]:
D
m
q
m
+R
m
q
m
+G(q
m
) = , (5.5)
donde D
m
=
1
3
l
2
m es la inercia, R
m
es el coeciente de friccin viscosa y G(q
m
) =
1
2
mgl sin(q
m
) es el par
debido a la fuerza de gravedad, m es la masa del sistema, l es la longitud del brazo, q
m
es la posicin
angular y q
m
es la velocidad angular, la entrada del sistema es el par .
La ecuacin dinmica de referencia del sistema es:
D
m
q
r
+ R
m
q
r
+ G(q
m
) =
d
. (5.6)
Los errores de posicin, velocidad y aceleracin angular quedan denidos por q
m
= q
m
q
md
,

q
m
= q
m
q
md
y

q
m
= q
m
q
md
, respectivamente, donde el subndice
d
hace referencia a trayectorias
deseadas.
Se denen las trayectorias de referencias de velocidad y aceleracin como q
r
= q
md

m
q
m
y
q
r
= q
md

m

q
m
, respectivamente, adems,
m
> 0. Se hace uso del error combinado de seguimiento
con la intencin de controlar tanto la posicin como la velocidad angular del brazo:
s =

q
m
+
m
q
m
= q
m
q
r
. (5.7)
69
5.2. Ejemplo de control robusto aplicado a un sistema mecnico
Al restar las ecuaciones (5.5) y (5.6) y usar las deniciones anteriores la ecuacin dinmica del error
combinado de seguimiento es:
D
m
s +R
m
s = , (5.8)
con = (D
m
q
r
+ R
m
q
r
+ G(q
m
)), por lo tanto, se puede decir que si =
d
= 0.
Para hallar la ley de control nominal y asegurar la estabilidad en lazo abierto se usa la teora de
estabilidad de Lyapunov, entonces se propone la siguiente funcin candidata en trminos del error
combinado como:
V (s) =
1
2
D
m
s
2
, (5.9)
y se cumple que V (s) 0 debido a que D
m
> 0 y que s
2
0, adems, se evala a lo largo de la
trayectoria del error y se obtiene que V (0) = 0, V (s = 0) = 0, y V (s ) . La derivada de la
funcin candidata es:

V = D
m
ss, (5.10)
y el controlador nace de forzar a que

V sea negativa, entonces de (5.8) se despeja a D
m
s como:
D
m
s = R
m
s
= (D
m
q
m
+ R
m
q
m
+ G(q
m
)),
(5.11)
y se sustituye en (5.10), resultando en:

V = ( (D
m
q
r
+ R
m
q
m
+ G(q
m
))) s, (5.12)
esta ltima debe ser una funcin denida negativa, por lo tanto se hace la siguiente operacin:
(D
m
q
r
+ R
m
q
m
+ G(q
m
)) =
s
s,
s
> 0, (5.13)
de tal manera que la derivada ahora es;

V =
s
s
2
, (5.14)
y se puede decir que

V 0 ya que
s
> 0 y s
2
0. La ley de control nominal
n
se obtiene al despejar
de la ecuacin (5.13):

n
= =
s
s + D
m
q
r
+ R
m
q
m
+ G(q
m
). (5.15)
Para hallar el trmino adicional se necesita separar los elementos que se relacionan con la masa de
los que no, esto se logra a partir de la ecuacin de la dinmica de referencia del manipulador dada por
(5.5). Al desarrollar todos los trminos de la ecuacin se tiene que:

0
d
= R
m
q
r
+ (
1
3
l
2
q
r
+
1
2
gl sin q
m
)m
0
= g
0
d
+ B
0
d

0
, (5.16)
donde g
0
d
= R
m
q
r
es el trmino independiente a m y B
0
d
= (
1
3
l
2
q
r
+
1
2
gl sin q
m
) es el trmino que
se relaciona a m.
0
es el vector de parmetros con incertidumbre que en este caso solo es m. El
superndice
0
indica valor nominal. Entonces la ley de control robusta es formulada a partir de la
nominal como:

r
=
n
+ B
0
d
w, w R. (5.17)
70
Captulo 5. Control robusto
El error paramtrico se dene como la diferencia entre el valor nominal y el valor real de la masa y
se expresa como:

=
0
= m
0
m, (5.18)
se cumple que ||

||
1
,
1
R
+
y representa la cota mxima de la variacin de m. Ahora solo resta
conocer w ya que es el trmino encargado de hacer frente a la incertidumbre. Para todo sistema que se
pueda factorizar como la ecuacin (5.16) se usa que w sea:
w =

2
1
(B
0
d
)

1
||s

B
0
d
|| +
, (5.19)
en este caso todas las cantidades son escalares, por lo tanto w se formula como:
w =

2
1
B
0
d
s

1
|sB
0
d
| +
, (5.20)
donde R
+
es una ganancia de diseo.
Ms adelante en este captulo se muestra el desarrollo para obtener a w mediante el anlisis de es-
tabilidad de Lyapunov y en este caso al analizar el trmino B
0
d
w se observa que este trmino es esttico
y que no incrementa el orden del sistema, lo cual se considera una ventaja del rediseo de Lyapunov.
Con w denido, la ley de control robusta
r
dada por la ecuacin (5.64) muestra un buen desempeo
en comparacin a la ley de control nominal
n
.
Se obtienen resultados en simulacin con los parmetros del manipulador denidos como l = 0.305 m,
R
m
= 1510
6
Nms/rad, g = 9.81 m/s
2
, una masa nominal m
0
= 0.4 Kg y una masa real m = 4 Kg.
Es necesario recordar que el control nominal solo usa el valor nominal de la masa m
0
. Los parmetros
del controlador nominal es denen como
m
= 5 y
s
= 1, los parmetros del control robusto adems de
usar los del nominal tambin dene la cota mxima de variacin paramtrica como
1
= 4 y la ganancia
de diseo como = 0.001.
Las trayectorias deseadas de posicin, velocidad y aceleracin se escogen como q
m
= sin(2t),
q
m
= 2 cos(2t) y q
m
= (2)
2
sin(2t), respectivamente.
Las guras 5.1 (a) y (b) muestran el desempeo del controlador nominal y el controlador robusto
en el seguimiento de la referencia de posicin deseada junto con el error correspondiente.
71
5.2. Ejemplo de control robusto aplicado a un sistema mecnico
La grca correspondiente al error de posicin muestra que el caso nominal tiene un mejor desem-
peo debido a que q
m
del caso nominal se mantiene oscilando con una amplitud del 5% de la referencia
mientras que q
m
del caso robusto oscila con una amplitud menor al 1% de la referencia.
(a) Posicin angular (b) Error de posicin angular
Figura 5.1: Resultado del control de posicin angular de un manipulador de 1 gdl.
La grca 5.2 (a) muestra el seguimiento de velocidad angular y se observa que el caso robusto tiene
un mejor desempeo.
El error de velocidad se presenta en la grca 5.2 (b), el caso nominal presenta oscilaciones sostenidas
del 8.3% de la magnitud de la referencia mientras que el caso robusto presenta oscilaciones menores al
1%.
(a) Velocidad angular (b) Error de velocidad angular
Figura 5.2: Resultado del control de velocidad angular a un manipulador de 1 gdl.
La seales de control nominal
n
y robusta
r
se muestran en la grca 5.3. Se observa que estas
dos seales tienen un comportamiento diferente, esto se debe a que el caso robusto cuenta con la seal
de control B
0
d
w que se encarga de hacer frente a la falta del conocimiento en el parmetro m.
72
Captulo 5. Control robusto
Figura 5.3: Seales de control nominal
n
y robusto
r
aplicadas a un manipulador de 1 gdl.
5.3 Planteamiento del problema
Se considera que el MB se alimenta de los voltajes de salida del inversor dados por la ecuacin (3.12),
que aqu se repite:
V =
_
_
v
a
v
b
v
c
_
_
=
v
i
3
_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_
_
_
a
b
c
_
_
, (5.21)
donde u = V = [v
a
v
b
v
c
]

es el vector de voltajes de fase, v

i
es el voltaje del bus de CD y a, b y c son
las variables binarias resultantes de la modulacin senoidal.
El modelo del MB para el subsistema elctrico
e
se obtiene a partir de la formulacin de E-L
descrita por la ecuacin (3.45), por conveniencia esta ecuacin se repite:

e
: D
e
q
e
+W
1
q
m
q
e
+ W
2
q
m
+ R
e
q
e
= M
e
u, (5.22)
donde q
e
= [ q
1
q
2
q
3
]

es el vector de corrientes que representa el estado de este subsistema, D

e
es la
matriz de inercias generalizadas equivalente a la matriz de inductancias L, W
1
(q
m
) =
D
e
q
m
, W
2
=
(q
m
)
q
m
,
R
e
es la matriz de resistencia, q
m
es la velocidad angular mecnica y M
e
es una matriz identidad de 33.
Ahora, el MB est acoplado a la transmisin mecnica del VE como lo muestra la gura 3.7 y la
ecuacin que representa a todo este subsistema mecnico (motor, transmisin y llantas) est dada por
(3.90), repetida aqu:
q
m
=

g
G
2
D
m

g
G
2
+ mr
2
_

em
R
m
q
m

rr
mgr cos()

g
G

AC
d
r
3
2
g
G
3
q
2
m

mgr sin()

g
G
_
, (5.23)
con q
m
y q
m
los estados del subsistema mecnico. Todos los parmetros del VE estn denidos en el
captulo 3.
El problema de control es: dado un vehculo elctrico accionado por un motor brushless trifsico y
todo el sistema representado por las ecuaciones (5.21), (5.22) y (5.23), suponer que todo el estado est
disponible para medicin, los parmetros del inversor, del MB y del VE son conocidos con excepcin
73
5.4. Diseo del controlador nominal basado en pasividad
de las resistencias de fase (r
a
, r
b
y r
c
), disear un controlador robusto a variaciones en las resistencias
que logre el objetivo de seguimiento de trayectoria deseadas q
md
, q
md
y
...
q
md
todas estas acotadas.
5.4 Diseo del controlador nominal basado en pasividad
Como se vi en el captulo 3, el modelo dinmico de la mquina est formado por dos subsistemas
pasivos
e
y
m
, interconectados como lo indica la gura 5.4.
Figura 5.4: Descomposicin pasiva de subsistemas.
El diseo del controlador nominal comprende dos tipos de controladores; el controlador de la parte
mecnica y el controlador de la parte elctrica del MB. Para la parte mecnica se disea un controlador
a partir de la trayectoria deseada de velocidad q
md
y la velocidad q
m
que desarrolla el motor. Con
estas trayectorias y sus derivadas se obtiene el par electromagntico de referencia
emd
que es el par que
necesita producir la mquina para lograr el seguimiento de velocidad.
Las corrientes deseadas estn en funcin del par deseado, entonces, para la parte elctrica se disea
un controlador que asegure el seguimiento de corrientes, lo que implica el seguimiento de par electro-
magntico, es decir que si lim
t
|| q
e
q
ed
|| = 0 asegura que lim
t
|
em

emd
| = 0.
5.4.1 Diseo del controlador del subsistema mecnico
En esta seccin se presenta el diseo del controlador para la parte mecnica del MB. La ecuacin (3.88),
que aqu se repite:
D
m
q
m
+R
m
q
m
+
r

g
G
F
te
=
em
, (5.24)
representa la dinmica de la parte mecnica del motor junto con la transmisin y las llantas, esta
ecuacin mantiene una estructura apropiada para iniciar el diseo del controlador. El trmino D
m
agrupa tanto la inercia de la echa del motor como la inercia de todo el vehculo y el par de carga que se
presenta en la echa es
r

g
G
F
te
. Al seguir los pasos descritos al inicio de este captulo el diseo comienza
a partir de esta ltima ecuacin (5.24) y de su dinmica deseada ordenadas como:
D
m
q
m
+R
m
q
m
+
L
=
em
,
D
m
q
md
+ R
m
q
md
+
L
=
emd
.
(5.25)
74
Captulo 5. Control robusto
El subndice
d
hace referencia a las trayectorias deseadas. Ahora se denen los errores de velocidad
y aceleracin angular como:

q
m
= q
m
q
md
y

q
m
= q
m
q
md
,
(5.26)
respectivamente. La ecuacin dinmica del error se obtiene al restar las ecuaciones en (5.25) y al hacer
uso de las deniciones en (5.26), entonces:
D
m

q
m
+ R
m

q
m
=
em
[D
m
q
md
+ R
m
q
md
+
L
]. (5.27)
El segundo miembro de la ecuacin anterior es la entrada a la ecuacin dinmica del error y se dene
como

m
=
em
[D
m
q
md
+ R
m
q
md
+
L
], (5.28)
por lo tanto, se puede decir que si
em
=
emd
, entonces,
m
= 0. Para disear el controlador se propone
la siguiente funcin candidata de Lyapunov en funcin del error de velocidad:
V (

q
m
) =
1
2
D
m

q
2
m
, (5.29)
y se cumple que V (

q
m
) 0 debido a que D
m
> 0 y que

q
2
0, adems, se evala a lo largo de la
trayectoria del error y se obtiene que:
V (0) = 0,
V (

q
m
) = 0,
V () .
(5.30)
La derivada de la funcin candidata es:

V =

q
m
D
m

q
m
, (5.31)
y el controlador para el subsistema mecnico se obtiene al forzar a

V a que sea una funcin semidenida
negativa, adems, con esto se logra garantizar la estabilidad. Para lograr que sea semidenida negativa
se despeja de la ecuacin (5.27) el trmino D
m

q
m
y se sustituye en la ecuacin (5.31), con lo que se
obtiene que:

V =

q
m
(
em
[D
m
q
md
+ R
m
q
m
+
L
]) , (5.32)
ahora, para forzar a que

V sea una funcin denida negativa se considera que:

em
[D
m
q
md
+ R
m
q
m
+
L
] =
m

q
m
,
m
> 0, (5.33)
de esta manera

V queda denida negativa y su expresin es de la forma:

V =

q
m

m

q
m
=
m

q
2
m
. (5.34)
El par que se requiere para que el motor siga la referencia de velocidad surge de despejar el trmino

em
de la ecuacin (5.33). A este par y a su derivada se les renombra como
emd
y
emd
respectivamente
y tienen la siguiente expresin:

emd
=
m

q
m
+ D
m
q
md
+ R
m
q
m
+
L
y

emd
=
m

q
m
+ D
m
...
q
md
+ R
m
q
m
+
L
.
(5.35)
75
5.4. Diseo del controlador nominal basado en pasividad
Estas ltimas ecuaciones dadas por (5.35) representan la ley de control para el subsistema mecnico.
El par de carga y su derivada se denen a partir del modelo del VE como:

L
=
r

g
G
_
mr
G
q
m
+
rr
mg cos() +
AC
d
r
2
2G
2
q
2
m
+ mg sin()
_
,

L
=
r

g
G
_
mr
G
...
q
m

rr
mg

sin() +
AC
d
r
2
G
2
q
m
q
m
+mg

cos()
_
.
(5.36)
5.4.2 Diseo del controlador del subsistema elctrico
En esta seccin se muestra el desarrollo del controlador para la parte elctrica del MB. Es necesario
resaltar que este diseo toma en cuenta que cuando las resistencias de fase no son iguales, la corriente
q
r
3
= i
0
tiene una dinmica diferente de cero. Por lo tanto la seal de control u cuenta con tres elemen-
tos, es decir, u
r
= [u
r
1
u
r
2
u
r
3
]

= [v
q
v
d
v
0
]

.
Para iniciar el diseo de este controlador, se denen como trayectorias a seguir el par deseado y
su derivada denidos en la ecuacin (5.35). Las corrientes deseadas se relacionan con el par electro-
magntico deseado a partir de la expresin del par en el MR jo al rotor dada por la ecuacin (3.72)
repetida aqu:

emd
=
3
2
n
p
q
r
1d
((L
d
L
q
) q
r
2d
+
m
). (5.37)
Para emular el par producido por el motor de corriente directa se desea que q
r
2d
= 0, entonces la
expresin anterior se simplica como:

emd
=
3
2
n
p

m
q
r
1d
, (5.38)
adems, se desea que la corriente de la fase cero sea cero, es decir, q
r
3d
= 0. Al despejar q
r
1d
de la ecuacin
anterior, se dene el vector de corrientes deseadas y su derivada como:
q
r
ed
=
_

_
2
emd
3n
p

m
0
0
_

_
y q
r
ed
=
_

_
2
emd
3n
p

m
0
0
_

_
. (5.39)
Ahora, el subsistema elctrico del MB representado por la ecuacin (5.22) y su dinmica deseada son:
D
r
e
q
r
e
+ W
r
1
q
m
q
r
e
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
e
= u
r
y,
D
r
e
q
r
ed
+ W
r
1
q
m
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
ed
= u
r
d
,
(5.40)
y el error elctrico y su derivada quedan denidos como:
e = q
r
e
q
r
ed
=
_
_
q
r
1
q
r
2
q
r
3
_
_

_
_
q
r
1d
q
r
2d
q
r
3d
_
_
y e = q
r
e
q
r
ed
=
_
_
q
r
1
q
r
2
q
r
3
_
_

_
_
q
r
1d
q
r
2d
q
r
3d
_
_
. (5.41)
Al restar las ecuaciones dadas en (5.40) y hacer uso de la denicin del error y su derivada se obtiene
la ecuacin dinmica del error elctrico como:
D
r
e
e + W
r
1
q
m
e + R
r
e
e =
e
, (5.42)
76
Captulo 5. Control robusto
con la entrada denida como:

e
= u
r
[D
r
e
q
r
ed
+ W
r
1
q
m
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
ed
]. (5.43)
Para propsitos de diseo se requiere que la matriz resultante del trmino W
r
1
q
m
cumpla con la
propiedad de antisimetra, es decir, que una matriz sea igual a su transpuesta negativa, en trminos
generales A = A

. Para cumplir con esta propiedad se propone la matriz Z

1
como:
Z
1
=
_
_
0 (L
d
L
q
)n
p
q
m
0
0 0 0
0 0 0
_
_
, (5.44)
esta ltima matriz se resta y se suma a la ecuacin dinmica del error de la siguiente manera:
D
r
e
e + [W
r
1
q
m
Z
1
]e + [R
r
e
+ Z
1
]e =
e
. (5.45)
Como resultado se obtienen:
C
r
e
= W
r
1
q
m
Z
1
= n
p
q
m
_
_
0 L
q
0
L
q
0 0
0 0 0
_
_
y
R
r
e
= R
r
e
+ Z
1
=
_
_
r
e
(L
d
L
q
)n
p
q
m
0
0 r
e
0
0 0 r
e
_
_
,
(5.46)
donde C
r
e
cumple con la propiedad de antisimetra, es decir, C
r
e
= (C
r
e
)

. Ahora la ecuacin dinmica

del error queda:
D
r
e
e +C
r
e
e +R
r
e
e =
e
, (5.47)
con

e
= u
r
[D
r
e
q
r
ed
+ C
r
e
q
r
ed
+W
r
2
q
m
+R
r
e
q
r
ed
]. (5.48)
Se puede decir que si u
r
= u
r
d
, entonces
e
= 0, esto implica que la ecuacin dinmica del error se
iguala a cero y que la dinmica elctrica del motor es la dinmica deseada. Entonces, la seal de control
en lazo cerrado es la dinmica elctrica deseada descrita por:
u
r
= D
r
e
q
r
ed
+C
r
e
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
ed
. (5.49)
Para efecto de una rpida convergencia, se aade amortiguamiento a la ecuacin dinmica del error
agregando a ambos miembros el producto de una matriz de ganancias K
1
por el error de corrientes e
de la siguiente manera:
D
r
e
e + C
r
e
e + R
r
e
e + K
1
e =
e
, (5.50)
debido a esta suma de amortiguamiento y a la ecuacin (5.48), la entrada
e
se reescribe como:

e
= u
r
[D
r
e
q
r
ed
+C
r
e
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
ed
K
1
e]. (5.51)
Entonces la ley de control nominal se obtiene igualando a cero
e
de la ecuacin (5.51) y al despejar
u
r
se obtiene:
u
r
= D
r
e
q
r
ed
+ C
r
e
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
ed
K
1
e. (5.52)
77
5.5. Diseo del controlador robusto basado en el rediseo de Lyapunov
Ahora solo resta conocer K
1
, esto se logra con el anlisis de estabilidad de Lyapunov y para tal
motivo se propone la siguiente funcin candidata:
V =
1
2
e

D
r
e
e, (5.53)
esta funcin es semidenida positiva, es decir, V (

q
m
) 0 debido a que existe un producto cuadrtico en
el error e y que tambin D
e
> 0, adems, si se evala a lo largo de la trayectoria del error y se obtiene
que:
V (0) = 0,
V (e) = 0,
V () .
(5.54)
La derivada de la funcin candidata es:

V = e

D
r
e
e, (5.55)
y de la ecuacin (5.50), cuando la entrada
e
= 0 se despeja el trmino D
r
e
e de la siguiente manera:
D
r
e
e = C
r
e
e [R
r
e
+ K
1
]e, (5.56)
entonces, al sustituir D
r
e
e en (5.55) se tiene que:

V = e

C
r
e
e e

[R
r
e
+ K
1
]e = e

[R
r
e
+ K
1
]e, (5.57)
donde el trmino e

C
r
e
e = 0 ya que C
r
e
es una matriz que cumple con la propiedad de antisimetra.
Para hallar los elementos de K
1
se debe forzar a que

V sea semidenida negativa, entonces la suma
[R
r
e
+ K
1
] debe de ser denida positiva, por lo tanto, se propone K
1
como:
K
1
=
_
_
k (L
d
L
q
)n
p
q
m
0
0 k 0
0 0 k
_
_
(5.58)
y la suma queda:
R
r
e
+ K
1
=
_
_
r
e
+ k 0 0
0 r
e
+ k 0
0 0 r
e
+ k
_
_
, k > 0, (5.59)
con lo que se logra que

V sea una funcin semidenida negativa. El controlador nominal est denido
nalmente por la ley de control para la parte mecnica dada por (5.35) y por la ley de control para la
parte elctrica dada por (5.52). Esta ltima no considera variaciones paramtricas en las resistencias
de fase.
5.5 Diseo del controlador robusto basado en el rediseo de Lya-
punov
El control robusto tiene como nalidad hacer frente a incertidumbre paramtrica en la resistencia
de los devanados del estator [Guerrero, 2001]. Este valor puede cambiar por muchos factores como
78
Captulo 5. Control robusto
la temperatura y desgaste en el esmalte de las bobinas, lo que ocasiona que el motor funcione bajo
condiciones desbalanceadas. Para contrarrestar el efecto de la variacin se disea un trmino adicional
que se suma a la ley de control nominal dada en (5.52). Para encontrar este nuevo trmino se parte de
la ecuacin dinmica deseada para el subsistema elctrico dado con la suma de la matriz Z
1
, adems,
se hace uso de la matriz de resistencias explicitas dada por la ecuacin (3.76) a la cual tambin se le
suma la matriz Z
1
:
u
r
d
= D
r
e
q
r
ed
+C
r
e
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
ex
q
r
ed
, (5.60)
con
R
r
ex
= R
r
ex
+ Z
1
=
_
_
r
11
r
12
+ (L
d
L
q
)n
p
q
m
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
_
_
. (5.61)
Al considerar (5.39) y desarrollar todos los trminos de (5.60), la ecuacin de la dinmica deseada
se puede agrupar de la siguiente forma:
u
r0
d
=
_

_
L
q
2
emd
3n
p

m
+
m
n
p
q
m
q
m
L
q
2
emd
3
m
0
_

_
+
_
_
2
3

1
6

1
6

0
1
6

1
6

1
3

1
6

1
6

_
_
_
_
r
0
a
r
0
b
r
0
c
_
_
= g
0
d
+B
0
d

0
, (5.62)
con
=
2
emd
3n
p

m
. (5.63)
Donde g
0
d
es el vector de trminos independientes a los parmetros con incertidumbre, B
0
d
es la
matriz de trminos que multiplican a las resistencias y
0
contiene los parmetros con incertidumbre.
El superndice 0 indica valor nominal. A la ley de control nominal se le agrega un trmino B
0
d
w de la
siguiente manera:
u
r
= u
r0
d
K
1
e + B
0
d
w, w R
3
. (5.64)
Se dene al error paramtrico como la diferencia entre el valor nominal y el real del parmetro, es
decir,

=
0
=
_
_
r
0
a
r
0
b
r
0
c
_
_

_
_
r
a
r
b
r
c
_
_
, (5.65)
y se debe de satisfacer que
||

||
1
,
1
R
+
. (5.66)

1
es la cota mxima a la que puede variar el valor de las resistencias. Ahora solo falta hallar el
valor de w, este surge del anlisis de estabilidad en el sentido de Lyapunov. Para realizar el anlisis se
debe adecuar la ecuacin (5.64) agregando el trmino B
0
d
de la siguiente manera:
u
r
= g
0
d
+ B
0
d

0
K
1
e + B
0
d
w B
0
d

u
r
= (g
0
d
+ B
0
d
) + B
0
d
(

+ w) K
1
e
u
r
(g
0
d
+ B
0
d
) = B
0
d
(

+ w) K
1
e.
(5.67)
El trmino u
r
(g
0
d
+ B
0
d
) es la resta del comportamiento real menos el deseado y por lo tanto
utilizando (5.47) es vlido expresar:
D
r
e
e + C
r
e
e + R
r
e
e = B
0
d
(

+w) K
1
e. (5.68)
79
5.5. Diseo del controlador robusto basado en el rediseo de Lyapunov
Se propone de nuevo una funcin candidata con el objetivo de hallar la expresin de w, esta funcin
es:
V =
1
2
e

D
r
e
e. (5.69)
La funcin candidata V ya se prob anteriormente que es denida positiva. La derivada de la funcin
candidata es:

V = e

D
r
e
e, (5.70)
al despejar el trmino D
r
e
e de (5.68) y sustituyendo en la ecuacin anterior se obtiene:

V = e

C
r
e
e e

[R
r
e
+ K
1
]e + e

B
0
d
(

+ w). (5.71)
Como ya se mencion e

C
r
e
e = 0, adems, ya se demostr tambin que e

[R
r
e
+K
1
]e es una funcin
denida positiva y al estar acompaada de un signo negativo automticamente se vuelve una funcin
denida negativa. Se encuentra el trmino w realizando las siguientes operaciones [Olmos, 2004]:
e

B
0
d
(

+ w) =e

B
0
d

+ e

B
0
d
w
||e

B
0
d
||||

|| + e

B
0
d
w
=
||e

B
0
d
||
2
||

||
2
||e

B
0
d
||||

||
+ e

B
0
d
w

(e

B
0
d
)((B
0
d
)

e)
2
1
||e

B
0
d
||
1
+ e

B
0
d
w
=e

B
0
d
_
(B
0
d
)

e
2
1
||e

B
0
d
||
1
+ w
_
.
(5.72)
Igualando a cero esta ltima expresin se tiene que
w =
(B
0
d
)

e
2
1
||e

B
0
d
||
1
. (5.73)
Para evitar indeterminaciones se agrega una constante cuyo valor se asigna por diseo, por lo tanto
se tiene nalmente para w la siguiente expresin:
w =

2
1
(B
0
d
)

1
||e

B
0
d
|| +
. (5.74)
Ahora solo resta demostrar que e

B
0
d
(

+ w) es una funcin denida negativa o en su defecto una

funcin denida positiva pero acotada. Entonces al utilizar las propiedades de las normas, se realiza lo
siguiente:
e

B
0
d
(

+ w) = e

B
0
d
_

2
1
(B
0
d
)

1
||e

B
0
d
|| +
_
||e

B
0
d
||
_
||

||

2
1
||(B
0
d
)

e||

1
||e

B
0
d
|| +
_
||e

B
0
d
||
_

2
1
||e

B
0
d
||
2
1
||(B
0
d
)

e|| +
1

1
||e

B
0
d
|| +
_
=

1
||e

B
0
d
||

1
||e

B
0
d
|| +
.
(5.75)
80
Captulo 5. Control robusto
Por lo tanto la derivada de la funcin candidata es:

V e

[R
r
e
+ K
1
]e +, (5.76)
y se puede decir que la ley de control robusta (5.64) asegura que el error tanto de velocidad como de
corrientes sea acotado, mas no que converja a cero.
La gura 5.5 muestra el diagrama a bloques del control no lineal. Este diagrama representa tanto
al controlador nominal como al robusto, ya que la diferencia entres estos es solo el diseo de la ley de
control para el subsistema elctrico. El control robusto, como ya se mencion, es el control nominal
ms un trmino que se encarga de hacer frente a la variacin paramtrica.
En el sistema de control de la gura 5.5 se retroalimentan las corrientes q
e
= [ q
e1
q
e2
q
e3
]

, la posicin
q
m
y la velocidad angular q
m
del motor, es decir, todos los estados del MB que incluye al subsistema
elctrico y mecnico, respectivamente. Las entradas al sistema son las trayectorias de velocidad, acele-
racin y derivada de aceleracin deseadas.
El controlador se divide en un controlador para el subsistema mecnico dado por la ecuacin (5.35)
y un controlador para el subsistema elctrico dado por la ecuacin (5.52) para el caso nominal por la
ecuacin (5.64) para el caso robusto . La entrada al inversor son las seales de control u = [u
1
u
2
u
3
]

y la salida son los voltajes de fase al motor.

Figura 5.5: Diagrama a bloques del control no lineal.
5.6 Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes
escenarios
En esta seccin se muestra el desempeo de los dos controladores (nominal y robusto) diseados en este
captulo y ambos representados por el diagrama a bloques de la la gura 5.5. El diseo del controlador
robusto toma en cuenta variaciones paramtricas en el valor de las resistencias de fase del MB, por
lo tanto se realizan pruebas para evaluarlo con respecto al controlador nominal. Adems, se realizan
pruebas con cambios en el ngulo de la pendiente de la supercie sobre la cual circula el VE con la
intencin de mostrar el comportamiento de los dos controladores.
81
5.6. Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios
El motor brushless usado en la simulacin es el B26S. Este motor se encuentra conectado en estrella
y lo fabrica la empresa italiana HDT. Sus parmetros se listan en la tabla 5.1 junto con los parmetros
de la operacin del inversor y los coecientes mecnicos del VE.
Tabla 5.1: Parmetros usados en simulacin para el control no lineal del VE.
Parmetro Magnitud Parmetro Magnitud
f
s
5 KHz. r
e
0.121
v
i
600 V. L
ls
1 10
5
H.

m
0.262 V s/rad. L
m
8 10
4
H.
R
m
0.00001 Nms/rad. L
m
0 H.
n
p
4 D
m
0.022 Kgm
2
.
m 1366 Kg
rr
0.015
g 9.8 m/s
2
1.25 Kg/m
3
A 2.66 m
2
C
d
0.23
0 rad G 5.5
r 0.2876 m
g
0.95
Los valores de las ganancias del control nominal usadas para todas las simulaciones son
m
= 9000 y
k = 20. Para el control robusto tambin se usan las ganancias
m
= 9000 y k = 20, adems,
1
= 0.121
y = 0.01.
De la misma manera que en el control vectorial, las simulaciones realizadas para probar el desempeo
de los controladores propuestos se agrupan de la siguiente manera:
1. Simulacin de los dos sistemas de control no lineal bajo condiciones nominales y sin perturba-
ciones mecnicas de ningn tipo.
2. Simulacin de los dos sistemas de control no lineal con variaciones parametricas en el valor
de las resistencias de fase.
3. Simulacin de los dos sistemas de control no lineal con cambios en el ngulo de la supercie
sobre la cual circula el VE.
En las simulaciones realizadas para el control nominal y robusto se usa un ltro de variable de estado
para derivar el par de carga del VE. Este ltro tiene una representacin en variable de estado como:
x
1
= x
2
,
x
2
= (2f)
2
x
1
2
2/3
fx
2
+ (2f)
2

L
,
(5.77)
con f = 45 Hz. La entrada al ltro es el par de carga
L
dado en (5.36) y la salida son los estados x
1
y
x
2
que son el par de carga ltrado y su derivada respectivamente. Estas dos salidas del ltro de estado
son utilizadas en las ecuaciones (5.35) con la intencin de ahorrar tiempo y esfuerzo computacional,
ya que reconstruir la derivada del par de carga
L
requiere conocer la derivada de la aceleracin y eso
involucra derivar la ecuacin (5.24), y esta a su vez requiere derivar otras expresiones.
82
Captulo 5. Control robusto
5.6.1 Simulacin bajo condiciones nominales de operacin.
En esta seccin se muestra el desempeo del sistema de control tanto nominal como robusto dado por la
gura 5.5, en esta prueba no existe incertidumbre en el valor de la resistencias de fases del MB, adems,
el VE circula por una supercie cuyo ngulo de inclinacin en todo momento es cero ( = 0

).
El seguimiento de velocidad angular deseada para ambos controladores se muestra en la gura 5.6
(a), La referencia de velocidad es una seal suave y acotada con una amplitud mxima de 265.6 Rad/seg
que equivale a 50 Km/hr.
Se observa claramente que no existen diferencias en el seguimiento de velocidad deseada entre ambos
controladores, esto se aprecia mejor en la gura 5.6 (b) que muestra que el error de seguimiento de
ambos controladores es el mismo. El error tiene una amplitud mxima de 0.051 Rad/seg en el instante
t = 19.5 seg, en este mismo instante la referencia tiene un valor de 235 Rad/seg, por lo tanto, el error
es el 0.021% de la referencia.
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
150
200
250
seg
R
a
d
/
s
e
g

m ref

m
nom

m
rob
(a) Velocidad angular.
0 5 10 15 20 25 30
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
0.055
seg
R
a
d
/
s
e
g


Error nom
Error rob
(b) Error de velocidad angular.
Figura 5.6: Seguimiento de velocidad bajo condiciones nominales de operacin.
Los ndices de desempeo para evaluar los controladores se muestran en la tabla 5.2. Estos ndices
muestran que el control nominal tiene ligeramente un mejor desempeo que el control robusto.
Tabla 5.2: ndices de desempeo de los controladores no lineales bajo condiciones nominales
Tipo de controlador ISE ITSE IAE ITAE
Nominal 0.04731 0.766 1.177 18.39
Robusto 0.04741 0.767 1.178 18.41
El seguimiento de par electromagntico de ambos controladores se exhibe en la gura 5.7. En esta se
muestra que las referencias de par son casi idnticas y que tambin el par electromagntico desarrollado
en ambos casos es muy parecido, adems, tiene una amplitud mxima positiva de 176 Nm y negativa
de 228 Nm.
El par electromagntico desarrollado por el MB en ciertas zonas se aleja de la referencia, esto no
interere con el seguimiento de velocidad ya que el par desarrollado es suciente para un buen control
de velocidad.
83
5.6. Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios
0 5 10 15 20 25 30
200
100
0
100
200
seg
N
m

em ref
nom

em ref
rob

em
nom

em
rob
Figura 5.7: Seguimiento de par electromagntico bajo condiciones nominales de operacin.
En la siguiente gura 5.8 (a) se muestran las seales de control u
r
1
= v
q
del caso robusto y nominal,
esta grca tiene el proposito de ilustrar que estas dos seales son muy parecidas ya que no existe
ningn tipo de desbalanceo en el motor. Ambas tienen una amplitud mxima de 730 V .
Al mismo tiempo se presentan las corrientes deseadas q
r
1d
= i
q ref
junto con las corrientes desarro-
lladas q
r
1
= i
q
por el MB de los casos nominal y robusto en la gura 5.8 (b). Las referencias de corriente
en ambos casos son muy parecidad entre s, al igual que las corrientes desarrolladas por el MB. De la
misma manera que en la grca 5.7 anterior, la corriente no sigue perfectamente a la referencia y esto
no involucra un mal seguimiento de la velocidad deseada.
0 5 10 15 20 25 30
0
200
400
600
800
seg
V


u
1
r
nom
u
1
r
rob
(a) Seal de control u
r
1
= v
q
.
0 5 10 15 20 25 30
150
100
50
0
50
100
seg
A


i
q ref
nom
i
q ref
rob
i
q
nom
i
q
rob
(b) Seguimiento de corriente q
r
1
= i
q
.
Figura 5.8: Seal de control y seguimiento de corriente en el eje q bajo condiciones nominales.
Las seales de control u
r
2
= v
d
de los dos controladores se muestran en la gura 5.9 (a). Estas seales
son muy similares y presentan una amplitud mxima de 420 V .
En la gura 5.9 (b) se muestra la corriente q
r
2
= i
d
que desarrolla el MB para los dos tipos de
controladores, la corriente deseada en ambos casos se escogi como q
r
2d
= i
d ref
= 0 A. Se observa que la
mayor diferencia entre lo desarrollado y lo deseado ocurre en el instante t = 19.5 seg con una magnitud
de 15.5 A.
84
Captulo 5. Control robusto
0 5 10 15 20 25 30
200
0
200
400
seg
V


u
2
r
nom
u
2
r
rob
(a) Seal de control u
r
2
= v
d
.
0 5 10 15 20 25 30
20
10
0
10
seg
A


i
d
nom
i
d
rob
i
d ref
(b) Seguimiento de corriente q
r
2
= i
d
.
Figura 5.9: Seal de control y seguimiento de corriente en el eje d bajo condiciones nominales.
Para nalizar la prueba de los controladores bajo condiciones nominales de operacin, se muestran
las guras 5.10 (a) y (b) correspondientes a la seal de control u
r
3
= v
0
y a la corriente q
r
3
= i
0
, respec-
tivamente. Debido a que no existen variaciones en el valor de las resistencias de fase del MB la seal
de control u
r
3
= v
0
nominal no exhibe ningun comportamiento y su valor es cero en todo instante, a
diferencia de la seal por parte del controlador robusto, que presenta cierta forma diferente de cero.
Las corrientes q
r
3
= i
0
de ambos controladores son iguales a cero, ya que las resistencias de fase del
MB tienen el mismo valor y no presentan variaciones.
0 5 10 15 20 25 30
4
2
0
2
4
seg
V


u
3
r
nom
u
3
r
rob
(a) Seal de control u
r
3
= v
0
.
0 5 10 15 20 25 30
0.01
0.005
0
0.005
0.01
Corrientes bifsicas
seg
A


i
0
nom i
0
rob i
0 ref
(b) Regulacin de corriente q
r
3
= i
0
.
Figura 5.10: Seal de control y seguimiento de corriente en el eje 0 bajo condiciones nominales.
El comportamiento de los dos sistemas de control (nominal y robusto) bajo condiciones balanceadas
de operacin es muy similar y aunque los ndices de desempeo del caso nominal sean ligeramente
menores que el caso robusto, no se considera signicativa esta diferencia ya que la referencia de velocidad
es mucho mayor con respecto al error presentado por los dos casos, adems, la aplicacin de control de
velocidad de un VE no demanda mucha precisin.
5.6.2 Simulacin bajo variaciones en las resistencias de fase.
En este tipo de simulaciones se provocan cambios en el valor de las resistencias de fase del MB con la
intencin de evaluar el desempeo de los controladores nominal y robusto bajo condiciones desbalan-
ceadas de operacin. Se supone que la variacin en el valor de las resistencias ocurre de forma aislada
en cada una de las fases del MB.
85
5.6. Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios
La magnitud de la resistencia de cada fase se puede ver afectada por diversos factores como: el
desgaste en el esmalte que recubre el conductor de las bobinas, la temperatura de operacin, el medio
ambiente y otras circunstancias. En esta simulacin se consideran cambios abruptos de tipo escaln en
el valor nominal de las resistencias de fase del MB en el instante t = 15 seg. Estos cambios se presentan
de forma independiente por cada fase. Las variaciones paramtricas con las cuales se realizaron las
pruebas se muestran en la siguiente gura:
0 5 10 15 20 25 30
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
seg

50%=0.0605
150%=0.1815
200%=0.242
Figura 5.11: Variacin paramtrica al valor de las resistencias de fase del MB.
La siguiente tabla lista todas las pruebas realizadas para evaluar el desempeo de los controladores
para el seguimiento de velocidad:
Tabla 5.3: ndices de desempeo de los controladores no lineales ante cambios en las resistencias.
Simulacin Tipo de controlador Resistencia Variacin ISE ITSE IAE ITAE
1 Nominal r
a
, r
b
, r
c
50% 0.04365 0.7034 1.132 17.63
2 Robusto r
a
, r
b
, r
c
50% 0.04669 0.7533 1.17 18.26
3 Nominal r
a
, r
b
, r
c
150% 0.04383 0.7064 1.133 17.66
4 Robusto r
a
, r
b
, r
c
150% 0.04717 0.7632 1.175 18.36
5 Nominal r
a
, r
b
, r
c
200% 0.04376 0.7053 1.133 17.65
6 Robusto r
a
, r
b
, r
c
200% 0.04681 0.7552 1.171 18.27
En la gura 5.12 (a) se muestra el seguimiento de velocidad deseada por parte de los dos controladores
correspondientes a las simulaciones 5 y 6, en las cuales se vara la resistencia de fase r
c
hasta un 200%
de su valor nominal. Es evidente que despus del instante t = 15 seg la velocidad que desarrolla el MB
en ambos casos no sufre ningn cambio. La gura 5.12 (b) muestra el error de velocidad angular de los
dos controladores y a diferencia del caso en el que no se presenta ninguna variacin paramtrica (ver
gura 5.6), en el instante t = 20 seg ambas grcas de error presentan un comportamiento oscilatorio
y destaca el error del caso nominal por ser estas oscilaciones ligeramente de mayor amplitud.
86
Captulo 5. Control robusto
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
150
200
250
Velocidad
seg
R
a
d
/
s
e
g

m ref

m
nom

m
rob
(a) Velocidad angular
0 5 10 15 20 25 30
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
0.055
Error de velocidad
seg
R
a
d
/
s
e
g


Error nom
Error rob
(b) Error de velocidad angular
Figura 5.12: Seguimiento de velocidad con variacin de 200% en r
c
.
El par que desarrolla el MB en los dos casos (nominal y robusto) se muestra junto con las dos
referencias respectivas en la gura 5.13. Es evidente que antes del cambio en r
c
el par desarrollado en
ambos casos es igual, pero despus del cambio en el valor de la resistencia existe una diferencia entre
los dos casos, esto se aprecia en el intervalo t = [18 23] seg que es cuando existe una desaceleracin
de velocidad del MB, la diferencia reside en que el par en el caso robusto es menor al par en el caso
nominal.
0 5 10 15 20 25 30
200
100
0
100
200
Par electromagntico
seg
N
m

em ref
nom

em ref
rob

em
nom

em
rob
Figura 5.13: Seguimiento de par electromagntico con variacin de 200% en r
c
.
Para presentar las diferencias entre el controlador nominal y el robusto, se presentan las guras 5.14
(a) y (b) que muestran la seal de control u
r
1
= v
q
producida por ambos controladores y la corriente
q
r
1
= i
q
desarrollada por el MB, respectivamente.
En la gura 5.14 (a) se observa que la seal de control del caso robusto en el instante t = 20 seg
es menor en 200 V que la seal de control del caso nominal que tiene en ese instante una amplitud
de 1200 V . En la gura 5.14 (b) se muestran las corrientes de referencia q
r
1d
= i
q ref
de los dos casos
junto con las corrientes q
r
1
= i
q
que desarrolla el MB. Esta grca es muy similar a la gura 5.13 del
par electromagntico y de igual manera se tiene que el caso nominal despus del cambio paramtrico
presenta mayor amplitud de corriente generada que el caso robusto en el intervalo t = [18 23] seg. El
caso nominal presenta una amplitud mxima negativa de 163 Nm y el caso robusto de 158 Nm.
87
5.6. Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios
0 5 10 15 20 25 30
0
500
1000
Voltajes bifsicos
seg
V


u
1
r
nom
u
1
r
rob
(a) Seal de control u
r
1
= v
q
.
0 5 10 15 20 25 30
150
100
50
0
50
100
Corrientes bifsicas
seg
A


i
q ref
nom
i
q ref
rob
i
q
nom
i
q
rob
(b) Seguimiento de corriente q
r
1
= i
q
.
Figura 5.14: Seal de control y seguimiento de corriente en el eje q con variacin de 200% en r
c
.
La seal de control u
r
2
= v
d
para los dos casos se muestra en la gura 5.15 (a), en esta grca se
hace evidente la accin de control despus de la variacin en el valor de r
c
, ya que ambas responden a
dicho cambio. En el intervalo t = [18 23] seg se maniesta la diferencia de las dos leyes de control, ya
que la amplitud de la seal de control nominal es de 1250 V y la de la seal de control robusta es de
1050 V . En la gura 5.15 (b) se muestra la regulacin de la corriente q
r
2
= i
d
en un valor de 0 A. Es
aqu donde se muestra una de las mejoras del control robusto sobre el nominal, ya que la amplitud de
la corriente del caso robusto es menor en 10 A que la corriente del caso nominal que tiene una amplitud
pico negativa de 56 A.
0 5 10 15 20 25 30
0
500
1000
Voltajes bifsicos
seg
V


u
2
r
nom
u
2
r
rob
(a) Seal de control u
r
2
= v
d
.
0 5 10 15 20 25 30
60
40
20
0
20
Corrientes bifsicas
seg
A


i
d
nom
i
d
rob
i
d ref
(b) Seguimiento de corriente q
r
2
= i
d
.
Figura 5.15: Seal de control y seguimiento de corriente en el eje d con variacin de 200% en r
c
.
La siguiente gura 5.16 (a) muestra las seales de control de la fase cero u
r
3
= v
0
para ambos casos,
en esta se observa como las dos seales tienen un valor de 0 V antes de la variacin en r
c
y despus de
la variacin inician la accin de control diferente de cero. El caso nominal de nuevo presenta una mayor
amplitud con respecto al caso robusto en el instante t = 20.5 seg, 710 V contra 510 V , respectivamente.
Las corrientes q
r
3
= i
0
de los dos casos se presentan en la gura 5.16 (b), donde la regulacin es mejor
en el caso robusto que nominal por 8 A. Esto representa tambin una mejora del control robusto con
respecto al control nominal.
88
Captulo 5. Control robusto
0 5 10 15 20 25 30
500
0
500
Voltajes bifsicos
seg
V


u
3
r
nom
u
3
r
rob
(a) Seal de control u
r
3
= v
0
.
0 5 10 15 20 25 30
40
20
0
20
40
Corrientes bifsicas
seg
A


i
0
nom
i
0
rob
i
0 ref
(b) Seguimiento de corriente q
r
3
= i
0
.
Figura 5.16: Seal de control y seguimiento de corriente en el eje 0 con variacin de 200% en r
c
.
En esta simulacin se observa que ante cambios en el valor de la resistencia r
c
de fase, no existe
una diferencia signicativa en el seguimiento de velocidad entre los dos controladores. Como lo muestra
la tabla 5.3, los ndices de desempeo de las simulaciones 5 y 6 dieren por muy poco, siendo el caso
nominal el de un ligero mejor desempeo. Las diferencias entre los controladores saltan a la vista en la
regulacin de corrientes q
r
2
y q
r
3
, ya que el caso robusto exhibe una mejora signicativa con respecto al
nominal.
Para resumir la pruebas realizadas bajo cambios en las resistencias de fase se muestra el diagrama
de barras de la gura 5.17 que muestra el ITAE del control de velocidad para los cuatro diferentes
porcentajes (50%, 100%, 150% y 200%) del valor nominal de las resistencias de fase. En este diagrama
se observa que el control nominal es ligeramente mejor que el desempeo del controlador robusto.
Figura 5.17: ITAE para variaciones de 50%, 100%, 150% y 200%.
5.6.3 Simulacin bajo cambios en el ngulo de la supercie.
Con el objetivo de evaluar los controladores diseados en este captulo mas all de las variaciones
paramtricas en las resistencias de fase, se realizan pruebas en simulacin cambiando el ngulo de la
supercie sobre la cual circula el MB sin que los controladores conozcan la magnitud de la variacin ni
el instante en el que se produce. En la prctica difcilmente se tiene una calle completamente plana, as
que este tipo de pruebas permiten vericar si el control de velocidad es eciente ante situaciones que se
89
5.6. Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios
asemejan a la realidad.
La gura 5.18 (a) ilustra el camino sobre el cual se mueve el VE, de inicio, este camino tiene un ngulo
igual a cero, despus, cuando inicia la rampa el ngulo es mayor a cero y constante, nalmente al
trmino de la rampa el ngulo vuelve a ser igual a cero. La gura 5.18 (b) muestra el perl de cambio
del ngulo para las simulaciones. Se escogieron los valores de 10

, 15

y 20

con inicio en el instante

t = 23 seg y su n en el instante t = 28 seg.
(a) Representacin grca
0 5 10 15 20 25 30
0
5
10
15
20
seg
G
r
a
d
o
s


= 10
o
= 15
o
= 20
o
(b) Perl de cambi del ngulo
Figura 5.18: Cambio en el ngulo de la supercie sobre la cual circula el VE.
Se realizan las pruebas indicadas por a la gura 5.18 (b) para los dos controladores y se obtienen los
ndices de desempeo de la tabla 5.4. De nuevo el control nominal es ligeramente mejor en el control
de velocidad, aunque, esta ligera diferencia no es signicativa debido a que en el control de VEs no es
necesaria tanta precisin, por lo que se puede decir que ambos controladores funcionan adecuadamente.
Tabla 5.4: ndices de desempeo de los controladores no lineales bajo variaciones en .
Tipo de controlador ngulo de la supercie ISE ITSE IAE ITAE
Nominal = 10

0.04528 0.7143 1.147 17.62

Robusto = 10

0.0454 0.7163 1.148 17.65

Nominal = 15

0.04442 0.6925 1.132 17.29

Robusto = 15

0.04455 0.6947 1.134 17.27

Nominal = 20

0.04367 0.6733 1.117 16.87

Robusto = 20

0.0438 0.6756 1.119 16.91

La siguiente gura 5.19 (a) muestra el seguimiento de velocidad deseada por parte de los dos contro-
ladores bajo un cambio en el ngulo de 20

. La gura 5.19 (b) muestra el error de seguimiento para

ambos casos, se observa que no hay diferencias entre los dos errores, adems, en los instantes t = 23 seg
y t = 28 seg se reejan los cambios abruptos en el ngulo de la supercie. Debido a que el controlador
del subsistema mecnico de ambos casos se disearon exactamente igual, no existe diferencia entre la
respuesta que ofrecen ante variaciones en la pendiente del camino sobre el cual circula el auto.
90
Captulo 5. Control robusto
0 5 10 15 20 25 30
0
50
100
150
200
250
Velocidad
seg
R
a
d
/
s
e
g

m ref

m
nom

m
rob
(a) Velocidad angular
0 5 10 15 20 25 30
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Error de velocidad
seg
R
a
d
/
s
e
g


Error nom
Error rob
(b) Error de velocidad angular
Figura 5.19: Seguimiento de velocidad con variacin de 200% en r
c
con control nominal y robusto.
El seguimiento de par electromagntico se muestra en la gura 5.20 (a). De la misma manera
se tienen el par desarrollado por el motor bajo ambos casos y con sus referencias respectivas. La
magnitud del par desarrollado por ambos casos es igual, as que esto refuerza mas la armacin que no
existen diferencias entre el controlador nominal y el robusto debido a que los dos cuentan con el mismo
controlador del subsistema mecnico.
0 5 10 15 20 25 30
600
400
200
0
200
400
Par electromagntico
seg
N
m

em ref
nom

em ref
rob

em
nom

em
rob
(a) Velocidad angular
0 5 10 15 20 25 30
200
100
0
100
200
Corrientes trifsicas
seg
A


i
a
nom i
a
rob
(b) Error de velocidad angular
Figura 5.20: Seguimiento de par electromagntico y corriente i
a
de ambos casos
En la gura 5.20 (b) se muestra la corriente de fase q
e1
= i
a
que desarrolla el MB en ambos casos.
En necesario decir que debido al cambio de la pendiente en el camino y a elevacin del par necesario
para mover el VE, las corrientes de fase del MB tambin se elevan, en este caso por simplicacin solo
se muestra la corriente de una sola fase y destaca su amplitud mxima en el instante t = 27 seg con
245 A.
La gura 5.21 muestra el diagrama de barras del ITAE para los casos en que varia , en este
diagrama tambin se incluye el caso cuando no se tiene una variacin en el ngulo de la pendiente.
Caso contrario al control vectorial, estos controladores no lineales muestran que cuando se incrementa
la magnitud de el ndice decrementa. Tambin se puede decir que en la mayora de los casos el control
nominal es ligeramente mejor que el control robusto en el control de velocidad.
91
5.6. Simulacin de los controladores propuestos bajo diferentes escenarios
Figura 5.21: ITAE de los controladores no lineales cuando vara .
92
Captulo 6
Anlisis de resultados y conclusiones
E
n esta tesis se abordaron tres tipos de controladores para manipular la velocidad de un vehculo elc-
trico considerando tanto variaciones paramtricas en el subsistema elctrico como en el mecnico.
El control vectorial se basa en transformaciones de coordenadas entre diferentes marcos de referencia
con la intencin de desacoplar variables y as poder usar un control lineal tipo PI. Por otro lado, el con-
trol robusto est fundamentado en el control nominal (basado en pasividad) ms un trmino de control
adicional que enfrenta las variaciones paramtricas, a esta metodologa se le llama rediseo de Lyapunov.
En todas las simulaciones realizadas se ocupa como referencia de velocidad angular el perl que
se muestra en la gura 6.1, esta se construye a partir de polinomios de Bezier, la aceleracin y la
segunda derivada de la velocidad se obtienen derivando la velocidad sucesivamente mediante el bloque
de derivacin de Simulink. Las simulaciones se realizan en el intervalo de t = [0 30] seg con un paso
de integracin de 12 seg, con condiciones iniciales de velocidad igual a cero.
0 5 10 15 20 25 30
0
100
200
300
seg
R
a
d
/
s
e
g
Figura 6.1: Referencia de velocidad angular.
El perl de velocidad angular de referencia nace a partir de los ciclos de conduccin de cualquier
auto, es decir, se tiene una aceleracin, una velocidad constante y una desaceleracin en diferentes
instantes con el objetivo de evaluar a los controladores bajo circunstancias mas apegadas a la vida real.
6.1 Comparacin de ndices de desempeo
La comparacin de los ndices se agrupa de la misma manera en que se agruparon las simulaciones,
es decir, se realiza una comparacin entre los controladores cuando el motor opera bajo condiciones
normales, cuando existe una variacin en las resistencias de fase y cuando el ngulo de la pendiente
varia. Esta comparacin consiste en agrupar los ndices generados por cada tipo de controlador en sus
93
6.1. Comparacin de ndices de desempeo
respectivas tablas, as tambin, gracar el error de velocidad en cada caso.
Comparacin bajo condiciones normales de operacin
Cuando no existen variaciones en las resistencias de fase y el camino por el cual circula el VE es
completamente plano, los controladores abordados en esta tesis presentan los ndices de desempeo de la
tabla 6.1, estos ndices muestran que los controladores no lineales (nominal y robusto) presentan mejor
desempeo que el control vectorial. Entre el controlador nominal y el robusto existe una diferencia muy
pequea, aunque el nominal presenta un mejor desempeo, se puede decir que ambos funcionan de la
misma manera ya que la aplicacin de control de velocidad de un auto no demanda gran precisin.
Tabla 6.1: ndices de desempeo de control de velocidad en el caso sin variaciones.
Tipo de controlador ISE ITSE IAE ITAE
Vectorial 24.84 497.6 21.52 385.5
Nominal 0.04731 0.766 1.177 18.39
Robusto 0.04741 0.767 1.178 18.41
La gura 6.2 muestra el error de velocidad por parte de los tres controladores, se observa como el
caso vectorial presenta un error que es muy elevado con respecto a los casos nominal y robusto cuya
amplitud se mantiene muy cercana cero.
0 5 10 15 20 25 30
2
1
0
1
2
seg
R
a
d
/
s
e
g


Error vectorial
Error nominal
Error Robusto
Figura 6.2: Error de velocidad angular de los tres controladores bajo condiciones normales.
Comparacin bajo variacin en la resistencias de fase
Al introducir variaciones independientes en el valor de las resistencias de fase del MB, se obtuvieron
los ndices de desempeo de las tablas 4.3 y 5.3 correspondientes a los captulos 4 y 5, respectivamente.
En esta seccin solo se muestran agrupados en la tabla 6.2 los ndices de desempeo que corresponden
al caso en donde se vara el valor de las resistencias en un 200% de su valor nominal.
Esta tabla muestra que en el caso vectorial aunque se tiene una operacin desbalanceada en el motor,
el sistema de control cuenta con los mismos ndices que los mostrados en la tabla 6.1, adems, los casos
nominal y robusto de igual manera que la tabla 6.1, muestran una diferencia muy insignicante entre
s, aqu se puede hacer la armacin que una variacin de 200% en el valor nominal en una resistencia
94
Captulo 6. Anlisis de resultados y conclusiones
de fase no interere signicativamente en el control de velocidad.
Tabla 6.2: ndices de desempeo de control de velocidad ante un cambio en r
a
, r
b
y r
c
.
Tipo de controlador Variacin ISE ITSE IAE ITAE
Vectorial 200% 24.84 497.6 21.52 385.5
Nominal 200% 0.04376 0.7053 1.133 17.65
Robusto 200% 0.04681 0.7552 1.171 18.27
De nuevo se presenta la gura 6.3 que agrupa el error de velocidad para cada controlador, con la
intencin de comparar visualmente sus diferencias, esta gura es muy similar a la gura 6.2 anterior.
0 5 10 15 20 25 30
2
1
0
1
2
seg
R
a
d
/
s
e
g


Error vectorial
Error nominal
Error Robusto
Figura 6.3: Error de velocidad angular de los tres controladores bajo un cambio en r
c
de 200%.
El control robusto es diseado para hacer frente a incertidumbre en el valor de las resistencias de
fase, estas resistencias se relacionan directamente con el modelo del subsistema elctrico del MB, por
lo tanto, los efectos visibles del uso de un control robusto se hacen presente en las corrientes elctricas
en el marco de referencia jo al rotor, es decir, i
q
, i
d
e i
0
.
La gura 6.4 (a) muestra la corriente i
q
que desarrolla el MB en los tres casos (vectorial, nominal
y robusto). En presencia de la variacin paramtrica se observa que la corriente en el caso robusto
presenta en el instante t = 20.5 seg una amplitud negativa de 158 y la corriente en el caso nominal
una amplitud negativa de 162, es decir existe una diferencia de 4 A entre estos dos casos, apenas es
visible el efecto del control robusto.
La corriente i
d
que desarrolla el MB bajo los tres casos se presenta en la gura 6.4 (b). La referencia
de esta corriente i
d
es de cero y se observa que el caso robusto ante la presencia de la variacin se acerca
mucho ms a la referencia que los otros dos casos, ya que cuenta con una amplitud negativa en el ins-
tante t = 20 seg de 46 A, mientras que los casos nominal y vectorial presentan amplitudes de 56 A
y 60 A, respectivamente. Esto exhibe la mejora del control robusto ante variaciones paramtricas.
De la misma manera, la gura 6.4 (c) exhibe la corriente i
0
bajo los tres casos. Esta corriente
se desea igual a cero y la del caso robusto presenta una amplitud mxima de 28 A que es menor en
95
6.1. Comparacin de ndices de desempeo
comparacin a los otros dos casos que presentan amplitudes de 36 A y 38 A, correspondientes al nominal
y al vectorial.
0 5 10 15 20 25 30
200
100
0
100
200
seg
A


i
q
Vec i
q
Nom i
q
Rob
(a) Corrientes i
q
0 5 10 15 20 25 30
80
60
40
20
0
seg
A


i
d
Vec i
d
Nom i
d
Rob
(b) Corrientes i
d
0 5 10 15 20 25 30
40
20
0
20
40
seg
A


i
0
Vec
i
0
Nom
i
0
Rob
(c) Corrientes i
0
Figura 6.4: Corrientes del MB con variacin de 200% en r
c
para los tres casos.
Con la intencin de cuanticar el desempeo de los controladores en lo que a regulacin de corrientes
se reere, se muestra la tabla 6.3 que exhibe el ndice ITAE del control de las corrientes i
d
e i
0
bajo una
variacin de 200% en la resistencia de fase r
c
.
Los ndices correspondientes a la corriente i
q
no se exhiben debido a que la referencia de esta corriente
se relaciona con el par deseado mediante la ecuacin (5.38) y no es congruente la comparacin entre los
controladores propuestos.
Tabla 6.3: ITAE de la regulacin de corrientes i
d
e i
0
bajo cambios paramtricos en r
c
.
Tipo de controlador/corriente i
d
i
0
Vectorial 5764 2780
Nominal 2017 2643
Robusto 1719 2107
La tabla 6.3 muestra que los ndices del controlador robusto son menores en comparacin con los
otros dos casos, esta informacin refuerza la armacin de que el rediseo de Lyapunov cumple con el
objetivo de minimizar el error de corriente ante variaciones paramtricas.
96
Captulo 6. Anlisis de resultados y conclusiones
Comparacin bajo cambios en el ngulo
En la prctica no es comn que un auto circule por calles o ciudades completamente planas, por lo
tanto, para evaluar el desempeo de los controladores bajo circunstancias mas apegadas a la realidad,
se realizan pruebas en donde solo se vara el ngulo de la supercie por donde se mueve el VE. Estas
pruebas consisten en cambios abruptos de 10

, 15

y 20

en la pendiente, los resultados se muestran en

las tablas 4.4 y 5.4 correspondientes a los captulos 4 y 5, respectivamente. Por simplicacin aqu solo
se muestra el caso mas extremo, que corresponde a variaciones de 20

en .
Los ndices de desempeo para cada controlador se agrupan en la tabla 6.4, estos indican que el
controlador vectorial no puede realizar un seguimiento de velocidad bajo esta variacin. Por el con-
trario, los controladores no lineales realizan un buen seguimiento sin que la variacin los afecte de forma
signicativa.
Tabla 6.4: ndices de desempeo del control de velocidad bajo una variaciones en de 20

.
Tipo de controlador ngulo de la supercie ISE ITSE IAE ITAE
Vectorial = 20

5.610
4
1.610
6
463.2 1.210
4
Nominal = 20

0.04367 0.6733 1.117 16.87

Robusto = 20

0.0438 0.6756 1.119 16.91

La siguente gura 6.5 muestra como el error de velocidad del caso vectorial se aleja por completo
de los casos nominal y robusto, los cuales permanecen cercanos a cero.
0 5 10 15 20 25 30
2
0
2
4
6
seg
R
a
d
/
s
e
g


Error vectorial
Error nominal
Error Robusto
Figura 6.5: Error de velocidad angular de los tres controladores bajo un cambio en de 20

.
6.2 Conclusiones
En este trabajo de tesis se plantea la siguiente hipotesis:
La tcnica de control robusto basado en el rediseo de Lyapunov aplicada al MB, permite hacer un
seguimiento de velocidad aceptable, aun frente a incertidumbre en el valor de la resistencia de los
devanados del motor, adems, mantiene el error acotado.
97
6.2. Conclusiones
De acuerdo a los resultados obtenidos y a las comparaciones realizadas bajo diferentes condiciones
de simulacin, se puede concluir que el control robusto basado en el rediseo de Lyapunov presenta un
desempeo aceptable en el control de velocidad, pero este desempeo no es mejor que el del control
nominal diseado tambin en este trabajo. Las tablas 6.1, 6.2 y 6.4 muestran cuantitativamente como
el control nominal es ligeramente mejor que el control robusto en los tres escenarios, estos dos a su
vez muestran un mejor desempeo que el control vectorial. El error de velocidad de los controladores
nominal y robusto en los tres escenarios de simulacin permanece acotado con una amplitud mxima
aproximada del 0.02 % del valor de la referencia de velocidad.
Sin embargo, las guras 6.4 (a), 6.4 (b) y 6.4 (c), presentan las mejoras del control robusto ante
los otros dos controladores cuando existe variaciones paramtricas en las resistencias de fase. En estas
guras todas las corrientes correspondientes al caso robusto son de menor amplitud que las corrientes
en los otros dos casos, esto benecia al MB ya que al circular corrientes de menor amplitud se evitan
sobrecalentamientos y as se extiende el periodo de vida til del motor.
El MB es un motor cuyas caractersticas constructivas le atribuyen ventajas considerables sobre otros
motores, por ejemplo, en la construccin de un VE la relacin par/peso de un motor es un parmetro
de diseo importante, esta relacin es mucho mejor en los MB que en comparacin con los motores de
induccin, tambin usados en aplicaciones de traccin elctrica.
Debido a la naturaleza sncrona del MB, existe una relacin directa entre la frecuencia del campo
magntico giratorio presente en los devanados del motor y la velocidad angular mecnica del rotor, y
el hecho de que el valor de las resistencias de fase varien no afecta a esta relacin.
La obtencin de la matriz de inductancias L y del vector de enlaces de ujo
m
debido al material
magntico en el rotor, representan un importante desarrollo, ya que gracias a estos dos elementos es
posible hallar el circuito equivalente monofsico del MB y as poder realizar el anlisis de potencia. Es-
tos dos elementos tambin se usan para modelar el subsistema elctrico
e
del MB en ecuaciones de E-L.
El modelo matemtico del inversor es un modelo genrico simple que solo considera dispositivos
ideales de conmutacin y no toma en cuenta ningn tipo de fenmeno termo-elctrico o de altas fre-
cuencias de conmutacin, ya que no es el objetivo de este trabajo. En una primera aproximacin el
inversor es usado como un traductor de las seales provenientes del controlador, y en consecuencia se
obtiene un rizado en las variables elctricas del MB. Este rizado est relacionado con la frecuencia f
s
de la portadora del PWM senoidal.
Las transformaciones entre los diferentes marcos de referencia son vlidos bajo condiciones balan-
ceadas de operacin, pero al considerar variaciones paramtricas en las resistencias de fase del motor,
la transformacin de la matriz R
e
al marco de referencia jo al rotor a travs de la matriz k
r
s
, ya no
resulta en una matriz diagonal, sino en una matriz de resistencias explicitas en donde cada elemento de
esta matriz es una combinacin de dos o mas resistencias de fase.
98
Captulo 6. Anlisis de resultados y conclusiones
El control vectorial tiene la ventaja de un diseo simple, puesto que se basa en someter la expresin
del par electromagntico del MB a transformaciones de coordenadas, esto con el propsito de desacoplar
la dinmica entre el ujo, el par y la velocidad. Una vez desacopladas estas dinmicas se utiliza cualquier
controlador lineal para controlar por separado a estas variables. En este trabajo se elige el control tipo
PI para el control de la velocidad, sin embargo, se puede utilizar cualquier tipo de controlador sea cual
sea su naturaleza para lograr el seguimiento de velocidad.
En las simulaciones realizadas se demuestra que el control vectorial realiza un buen desempeo en
el seguimiento de velocidad, inclusive ante cambios en el valor de las resistencias de fase, pero en el
caso en el que el ngulo de la pendiente cambia abruptamente a una magnitud elevada, el sistema de
control vectorial ya no puede realizar el seguimiento de velocidad.
Para lograr aplicar la tcnica de rediseo de Lyapunov se tiene una condicin, que las ecuaciones
que describen el comportamiento deseado de un sistema puedan ser manipuladas de manera que se se-
paren los trminos relacionados al parmetro con incertidumbre con los trminos que no estn asociados.
El rediseo de Lyapunov no requiere conocer exactamente la incertidumbre o perturbacin en los
parmetros, solo requiere conocer el valor mximo al que pueden variar. Por otro lado esto no asegura
que el error converja a cero solo asegura que permanezca acotado, el diseador elije el acotamiento a
travs de la ganancia de manera arbitraria.
En todas las simulaciones de los controladores no lineales se hizo uso de un ltro de variable de
estado para derivar el par de carga del vehculo y as ahorrar tiempo y esfuerzo computacional, ya que
si no se hace uso de este ltro se desencadena un desglose de ecuaciones con la intencin de reconstruir
variables elctricas para formar la derivada del par de carga. Este desglose provocara un esfuerzo
computacional muy grande.
Los controladores no lineales presentan la ventaja de un buen seguimiento de velocidad con respecto
al controlador vectorial, pero como desventaja presentan un diseo muy complejo y elaborado, a di-
ferencia del vectorial que es un diseo sencillo. Adems, en los controladores no lineales se requiere
conocer la referencia de velocidad, de aceleracin y de la derivada de la aceleracin, caso contrario, en
el control vectorial solo se requiere conocer la referencia de velocidad.
En esta investigacin se demuestra que aunque los controladores no lineales no conocen el ngulo de
inclinacin de la supercie sobre la que se mueve el auto, son capaces de hacer un seguimiento adecuado
de velocidad.
6.3 Trabajos futuros
A continuacin se listan los trabajos futuros de esta tesis:
1. Desarrollar un modelado mas aproximado a la realidad de los dispositivos de conmutacin del
inversor, ya que en esta tesis solo se consideraron como dispositivos ideales sin prdidas de ningn
tipo.
99
6.3. Trabajos futuros
2. Desarrollar una tcnica de control diferente a la tcnica PI usada en el control vectorial para
mantener regulado el ujo y controlada la corriente del MB.
3. Desarrollar otro esquema de control aparte del control nominal y robusto presentados en esta
tesis. Estos esquemas pueden ser el control adaptable, el control por modos deslizantes el
control inteligente.
4. Desarrollar un conjunto de pruebas que permitan conocer los parmetros fsicos del motor.
5. Implementar los controladores en tiempo real con resultados favorables.
100
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103
Anexo A
Implementacin en el DSPACE
En este anexo se muestran los aspectos prcticos de la operacin en lazo abierto del sistema inversor-
motor. El diagrama de la gura A.2 contiene cada uno de los bloques considerados para adecuar las
seales entre el DSPACE y los circuitos correspondientes. Los siguientes puntos explican cada uno de
los bloques:
Matlab + Controldesk. Son los programas instalados en la computadora con los cuales se opera el
DSPACE. Matlab junto con Simulink se ocupan para desarrollar los diagramas correspondientes
a la operacin en lazo abierto y congurar todas las entradas y salidas del DSPACE. El programa
Controldesk se utiliza para supervisar en tiempo real todas las seales involucradas en la operacin,
el Anexo B explica de forma bsica como ligar a Matlab con Controldesk Basic Version 3.1.1.
DSPACE. Es la sistema que se encuentra en el Laboratorio de Mquinas Elctricas del CENIDET.
Este sistema de prototipo rpido es una herramienta muy poderosa y se utiliza en este caso
para manejar slo seales analgicas tanto de entrada como de salida. La gura A.1 muestra la
arquitectura de sistema ds1103.
Figura A.1: Diagrama a bloques del sistema ds1103.
El sistema ds1103 es una tarjeta controladora hbrida con un alto poder de procesamiento, cuenta
105
con interfaces de entrada-salida I/O, que acoplan de manera rpida sensores y actuadores prove-
nientes del mundo real. A continuacin se enlistan las caractersticas ms importantes:
Microprocesador maestro Motorola PowerPC 604e a 333Mhz.
Microcontrolador esclavo DSP TMS320F240 de Texas Instruments.
16 canales (4 x 4ch) ADC, 16 bit , 4 s, 10 V.
4 canales ADC, 12 bit , 800 ns, 10V.
8 canales (2 x 4ch) DAC, 14 bit , 10 V,6 s.
7 canales para Encoder Incremental.
32 lineas digitales de I/O, programables in grupos de 8-bits.
12 canales SPWM, PWM.
Bloque A (medicin de posicin y velocidad). Es el encargado de acondicionar las seales U
0
, U
1
,
U
2
para leer correctamente el resolver integrado en el motor (cables rojo, verde y rosado). La
metodologa para leer el resolver se obtuvo de [Kaewjinda et al., 2007] y consiste en excitar una
bobina ubicada en el rotor del MB y sensar el voltaje inducido en dos bobinas instaladas en el
estator del MB.
Figura A.2: Diagrama a bloques general de la implementacin.
Bloque B. Es el encargado de generar la seal triangular portadora del PWM senoidal. Las seales
provenientes del DSPACE se comparan lgicamente con la portadora producindose as las seales
digitales de disparo de los dispositivos semiconductores del inversor, adems, contiene un circuito
de tiempos muertos que permiten asegurar que los IGBTs en una misma rama del inversor no
conduzcan simultneamente, evitando calentamiento en el peor caso un corto circuito entre las
terminales de la fuente de CD.
Inversor. Es el convertidor de potencia encargado de traducir las seales de control a voltajes de
fase del motor, este convertidor es parte del laboratorio y en [Aguilera, 2010] se detallan todos los
106
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
aspectos prcticos y de operacin del mismo. En este bloque tambin se incluye el bus de CD que
en este caso se genera a partir de un recticador monofsico formado por un vriac, un puente de
diodos, un capacitor y un fusible.
MB. Es el motor brushless BSM80B-150AA de fabricante baldor y en este caso se realizan las
pruebas sin una carga mecnica acoplada a echa del motor.
Bloque C: Es el encargado de aislar elctricamente las seales de los sensores de corriente con las
entradas del DSPACE. Se utilizan los sensores de corriente CSLA2CD para medir las corrientes
de fase del motor.
A.1 Operacin del resolver
Existen en el mercado diferentes tipos de dispositivos para medir la posicin y velocidad angular de
la echa de un motor, entre estos destacan el resolver y el encder. Solo por mencionar brevemente
sus diferentes principios de operacin, el resolver trabaja con una demodulacin de seales senoidales
para obtener la posicin y velocidad y por otro lado el encder trabaja con una decodicacin de pulsos
digitales generados por el movimiento del eje del motor.
La gura A.3 muestra como est formado un resolver. Este dispositivo cuenta con una bobina mon-
tada en el eje del motor a la cual se le aplica un voltaje senoidal U
0
de amplitud constante y frecuencia
especca, en este caso para U
0
se escoge una amplitud de 4 V pico a pico y una frecuencia de 1.5 KHz.,
tambin se tienen dos bobinas instaladas en el estator del motor cada una de ellas genera un voltaje
(U
1
y U
2
) cuya amplitud est en funcin de la posicin de la bobina del rotor, es decir, se les induce un
voltaje dependiendo de la ubicacin del rotor, es necesario mencionar que las seales U
1
y U
2
cuentan
con la misma frecuencia que la seal U
0
.
Figura A.3: Diagrama esquemtico del resolver.
La metodologa para demodular las seales adecuadamente se toma de [Kaewjinda et al., 2007]; en
este artculo se utiliza una tcnica que es fcilmente implementable en un diagrama de Simulink, el
diagrama propuesto por el artculo es el siguiente:
107
A.1. Operacin del resolver
Figura A.4: Diagrama para obtener la lectura del resolver.
En esta gura A.4,
m
y
m
representan la posicin y velocidad angular del eje del motor. Se observa
como U
0
entra al resolver y U
1
y U
2
son seales de salida del resolver, adems se utiliza un controlador
tipo PI para generar la seal de velocidad.
El diagrama realizado en Simulink para leer el resolver es el que se muestra en la gura A.5. Este
diagrama es realizado en base a la gura A.4, la seal U
0
se genera con el bloque Sine wave con la
amplitud y frecuencia antes mencionadas. Esta seal sale por el canal DACH1 y las seales U
1
y U
2
se
recogen por los canales ADCH17 y ADCH18. Estos canales aceptan voltajes en el rango de 10 V.
Figura A.5: Diagrama en Simulink para obtener la lectura del resolver.
La demodulacin se logra con el bloque del Controlador P que tiene una ganancia de K
p
= 1000
como lo muestra la gura A.6 (a). El ltro de variable de estado FVE1 se utiliza para obtener la
108
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
velocidad y aceleracin angular a partir de la posicin y su diagrama se muestra en la gura A.6 (b),
las ganancias tienen los siguientes valores: Gain3=Gain4=(2f)
2
y Gain5=2
3/2
f, con f = 10 Hz.
(a) Bloque Controlador P (b) Bloque FVE1
Figura A.6: Diagrama del Controlador P y del bloque FVE1.
El diagrama de la gura A.4 ofrece la lectura de la velocidad
m
en la salida del bloque PI Con-
troller, por otro lado, el diagrama de la gura A.5 la velocidad angular es una de las salidas del bloque
FVE1. Esta diferencia se debe a que inicialmente se realizaron mediciones tomando la velocidad direc-
tamente de la salida del Controlador P pero no se obtuvieron buenos resultados, por lo tanto se opt
por usar el bloque FVE1 para derivar la posicin y as conocer la velocidad.
Para proteger elctricamente las entradas y salidas analgicas del DSPACE se requiere de un ais-
lamiento mediante amplicadores operacionales en la conguracin seguidor de voltaje como lo muestra
la gura A.7, en este trabajo todos los amplicadores operacionales estn contenidos dentro del circuito
integrado TL082.
Figura A.7: Aislamiento elctrico para las seales del resolver (Bloque A).
Los colores rojo, verde y rosado representan una de las terminales de las tres bobinas mostradas de
la gura A.3, las otras tres terminales son de color azul, amarillo y gris las cuales se conectan a tierra
del circuito.
A.2 Seales de control
En esta seccin se presenta el manejo de las seales de control provenientes de los canales DACH2,
DACH3 y DACH4 del DSPACE los cuales pueden manipular voltajes en el rango de 10. Las seales
109
A.2. Seales de control
de voltaje presentes en estos canales son las seales moduladoras M
a
, M
b
y M
c
, las cuales son la entrada
al bloque B de la gura A.2. Internamente el bloque B esta formado por el diagrama de la gura A.8,
de inicio las seales moduladoras son comparadas con la seal triangular proveniente del bloque Cto
Portadora pero a la vez los amplicadores operacionales funcionan como un aislante elctrico entre el
DSPACE y los circuitos correspondientes.
Figura A.8: Diagrama de generacin de las seales de control (Bloque B).
A la salida de los comparadores se presentan pulsos de voltaje de 12 V correspondientes a la
comparacin lgica entre las seales moduladoras y la portadora. Estos pulsos de voltaje se tienen que
convertir a seales binaria en el rango de 0 V a 5 V , por lo tanto, se usan los potencimetros P
1
, P
2
y P
3
para sumar un voltaje, lo cual provoca que ahora las seales se encuentren en el rango de 0V a 12 V .
La segunda etapa de amplicadores operacionales es solo un acoplamiento entre circuitos. Los di-
visores de voltaje (resistencias de 1 K conectadas en serie) provocan que los pulsos de voltaje en los
nodos A, B y C ahora se encuentren en el rango de 0 V a 5 V . Estas seales son el producto de la
modulacin senoidal y representan los pulsos de disparo de las compuertas de los IGBTs del inversor.
Las seales con el subndice
d
representan a la seal de disparo pero con retardo y las seales con el
subndice son los complementos de las seales con retardo.
Los tiempos muertos se generan con el circuito de la gura A.9 (a); en este se ocupan compuertas
lgicas y una red de atraso RC para generar el retardo en los ancos de subida de los pulsos. La variable
i representa a las seales de los nodos A, B y C, por lo tanto, este circuito se repite para cada fase
exactamente igual.
La gura A.9 (b) muestra como se genera el retraso en los pulsos, este retardo esta dado por la
relacin t
c
= RC, para este caso se considera que R es un potencimetro de 50 K y C un capacitor de
100 nF. El tiempo muerto se puede cambiar al variar el valor de R.
110
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
(a) Circuito de tiempos muertos para las tres seales A, B, C
(b) Grca del tiempo muerto.
Figura A.9: Generacin de tiempos muertos
Se observa que tanto a i
d
e i se les provoca un retardo en el anco de subida, esto para asegurar
que los IGBTs en la misma rama del inversor no conduzcan de forma simultanea y as evitar un corto
circuito en la terminales de la fuente.
El circuito para generar una seal portadora se muestra en la gura A.10, los potencimetros P
4
y
P
5
sirven para variar tanto la frecuencia como la amplitud de la seales, En este caso se considera una
portadora de 15 KHz. con una amplitud pico a pico de 21 V .
Figura A.10: Diagrama de generacin de la seal portadora.
El bus de CD se genera a partir del diagrama de la gura A.11. El voltaje de salida pude variar
de 0 V a 200 V al variar la perilla del vriac. Se considera que el circuito puede soportar hasta una
corriente de 15 A., aun as se coloc un interruptor (SW) de emergencia. Los diodos utilizados pueden
soportar hasta 25 A de CD.
111
A.3. Operacin de los sensores de corriente
Figura A.11: Diagrama para generar el bus de CD.
El diagrama de Simulink desarrollado para el manejo de las seales moduladoras se muestra en al
gura A.12. Las seales moduladoras son un conjunto de seales senoidales trifsicas balanceadas, es
decir, que tienen la misma amplitud y frecuencia pero desfasadas entre ellas 120

. Bajo este concepto

los bloques Fcn, Fcn1 y Fcn2 contienen las ecuaciones que describen a las moduladoras en funcin de
una amplitud y frecuencia variable, adems del tiempo.
Figura A.12: Diagrama para generar las seales moduladoras.
Los bloques voltaje y frec contienen una serie de bloques de escalones para manipular tanto el
voltaje como la frecuencia de las moduladoras.
A.3 Operacin de los sensores de corriente
La medicin de las corrientes trifsicas se realiza mediante los sensores CSLA2CD fabricados por Ho-
neywell. Para realizar la medicin los cables que conectan al motor se enrollan con un nmero de vueltas
a travs del oricio del sensor, el nmero de vueltas determina la sensibilidad de los sensores, en este
caso se usan 4 vueltas para cada sensor, con lo que es suciente para medir las corrientes del motor.
Es necesario considerar que los sensores se alimentan con un voltaje de 12 V. y la salida de los sensores
tiene un oset de 6 V.
El escalamiento de las seales se realiza mediante software y en la implementacin al igual que
el caso del resolver solo se utiliza una etapa de aislamiento elctrico para proteger las terminales del
DSPACE. La gura A.13 muestra la etapa de proteccin.
112
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
Figura A.13: Aislamiento elctrico para las seales de los sensores de corriente (Bloque C).
El diagrama desarrollado en Simulink para el escalamiento de las seales provenientes de los sensores
se muestra en la gura A.14. Los canales ADCH19, ADCH20 y ADCH1 se usan para leer las seales
de salida de los seguidores de voltaje. Las ganancias Gain4, Gain6 y Gain1 se utilizan para adaptar
las seales (ver la tabla B.5 (b) del anexo B), los bloques de bias a, bias b y bias c se utilizan para
quitar el oset del sensor.
Figura A.14: Diagrama de Simulink para lectura de corriente.
Las ganacias Gain a, Gain b y Gain c se ocupan para escalar las seales. Finalmente cada seal
de corriente es ltrada con un ltro de variable de estado como lo muestra la gura A.15. Las ganancias
tienen los siguientes valores: Gain3=Gain4=(2f)
2
y Gain5=2
3/2
f, con f = 35 Hz.
La calibracin y escalamiento de los sensores de corriente se realiza haciendo pasar la misma corriente
por los tres sensores, se conecta una carga resistiva (focos conectados en paralelo) que demande una
corriente similar a la corriente nominal del motor, de esta manera, se toma la medicin de corriente con
113
A.4. Resultados en lazo abierto
un ampermetro (ver gura A.16), lo cual da una medicin en valor en rms y para convertir a valor pico
se multiplica por

2, en otras palabras:
I
amperimetro
= valor rms, I
DSPACE
= (valor rms)

2
con esto se calibran las ganancias y los bloques de bias para generar una seal en el DSPACE que sea
la corriente que circula por el motor.
Figura A.15: Filtro de variable de estado para las corrientes.
Figura A.16: Diagrama de calibracin de los sensores de corriente.
A.4 Resultados en lazo abierto
De acuerdo con todo lo establecido en este anexo, se realiza la implementacin en lazo abierto del
motor brushless sin carga mecnica. Los bloques de voltaje y frec mostrados en la gura A.12 estn
formados por bloques de escaln (step), con la intencin de formar la amplitud y la frecuencia de las
moduladoras, en la gura A.17 se muestran los perles asignados a cada una de las variables.
114
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
0 2 4 6 8 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
seg
V
(a) Perl de voltaje
0 2 4 6 8 10
0
10
20
30
seg
H
z
(b) Perl de frecuencia
Figura A.17: Perl de las seales moduladoras.
La gura A.18 (a) muestra la velocidad angular desarrollada por el motor, esta velocidad se relaciona
directamente con la frecuencia de los voltajes de alimentacin del motor (gura A.17 (b)), la relacin
se expresa con la siguiente ecuacin:

m
=
2f
n
p
,
donde f en este caso es la frecuencia de la gura A.17 (b) y n
p
= 2 es el nmero de pares de polos del
motor, de esta manera, cuando f = 30 Hz. signica que
m
= 94.24 Rad/seg. La posicin angular se
muestra A.18 (b) y se observa como la pendiente de la seal cambia con respecto al cambio de velocidad.
0 2 4 6 8 10
50
0
50
100
150
seg
R
a
d
/
s
e
g
(a) Velocidad angular
0 2 4 6 8 10
200
0
200
400
600
800
seg
R
a
d
(b) Posicin angular
Figura A.18: Variables mecnicas.
Las corrientes trifsicas aparecen en la gura A.19 (a), las cuales tienen una amplitud mxima de
22 A., la frecuencia de estas corrientes es la frecuencia f de las seales moduladoras. La gura A.19
(b) exhibe el comportamiento del par electromagntico, el cual es reconstruido a travs de la ecuacin
(3.21). Se observa que este par se eleva en el arranque hasta casi 4 Nm. y disminuye hasta 1 Nm.
conforme la velocidad aumenta.
115
A.5. Resultados en lazo cerrado
0 2 4 6 8 10
20
10
0
10
20
seg
A
(a) Corrientes trifsicas
0 2 4 6 8 10
2
0
2
4
6
seg
N
m
(b) Par electromagntico
Figura A.19: Variables elctricas.
Normalmente los motores brushless no se utilizan en lazo abierto, ya que es difcil sincronizar ma-
nualmente el rotor con el campo magntico giratorio del estator. En esta actividad se muestra slo
una manera de operar el motor en lazo abierto y sin carga mecnica slo para llevar a la prctica los
principios de lectura del resolver, el PWM senoidal y la lectura de las corrientes que circulan por el
motor.
A.5 Resultados en lazo cerrado
En este apartado se muestran los resultados obtenidos en lazo cerrado mediante la ley de control nomi-
nal dada por el conjunto de ecuaciones (5.35) y (5.52) descritas en el captulo 5 y repetidas aqu:
Ley de control para el subsistema mecnico.

emd
=
m

q
m
+ D
m
q
md
+ R
m
q
m
+
L
y

emd
=
m

q
m
+ D
m
...
q
md
+ R
m
q
m
+
L
.
(A.1)
Ley de control para el subsistema elctrico.
u
r
= D
r
e
q
r
ed
+ C
r
e
q
r
ed
+ W
r
2
q
m
+ R
r
e
q
r
ed
K
1
e. (A.2)
Los parmetros del motor BSM80B-150AA del fabricante Baldor se listan en la tabla A.1.
Tabla A.1: Parmetros del motor BSM80B-150AA.
Parmetro Magnitud Parmetro Magnitud
Velocidad nominal 6000 rpm
m
0.2922 V s/rad.
Par nominal 1.63 Nm. r
e
2.5
Corriente nominal 3.78 A
rms
L
ls
0.0001 H.
Peso 4.1 Kg. L
m
0.004143 H.
R
m
0.00001 Nms/rad. L
m
0 H.
n
p
2 D
m
0.0003502 Kgm
2
.
Las ganancias de control corresponden a
m
= 0.4 para el subsistema mecnico y k = 25 para el
subsistema elctrico. Se usa un voltaje en el bus de CD de v
i
= 300 V , adems, una portadora de
116
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
15 KHz. Debido a que no se tiene carga mecnica acoplada al eje del motor se considera que
L
= 0
y que
L
= 0. Se realizan pruebas de seguimiento correspondientes a las referencias de velocidad,
aceleracin y derivada de la aceleracin dadas en la ecuacin (A.3).
q
md
=35(1 e
0.1t
3
)
q
md
=35(3(0.1)t
2
e
0.1t
3
)
...
q
md
=35(9(0.1)
2
t
4
e
0.1t
3
6(0.1)te
0.1t
3
)
(A.3)
Las dos leyes de control son implementadas en Simulink como lo muestra la gura A.20. En este
diagrama se utilizan los bloques elaborados en este anexo para la medicin de la posicin y de la
velocidad angular, adems, de las corrientes del motor.
Figura A.20: Diagrama de Simulink.
Los resultados en lazo cerrado producto de la ley de control nominal se muestran a continuacin. La
velocidad angular real y deseada se observan en la gura A.21 (a), la referencia es una seal suave que
va desde 0 Rad/seg hasta 35 Rad/seg en aproximadamente 2 seg, en esta gura no se observa un buen
117
A.5. Resultados en lazo cerrado
desempeo del controlador. El error de velocidad muestra en la gura A.21 (b) un comportamiento
oscilatorio el cual tiene su media en aproximadamente 10 Rad/seg y al considerar que la referencia
tiene una amplitud mxima de 35 Rad/seg se puede armar nuevamente que el sistema de control
completo no est operando de forma adecuada.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
10
0
10
20
30
seg
R
a
d
/
s
e
g

m
ref
(a) Velocidad angular.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
25
20
15
10
5
0
5
seg
R
a
d
/
s
e
g
(b) Error de velocidad.
Figura A.21: Seguimiento de velocidad angular.
El par electromagntico real se reconstruye mediante la ecuacin (3.21), la cual solo requiere de
las mediciones de las tres corrientes y de la posicin mecnica, el par de referencia es la salida del
controlador del subsistema mecnico y ambos pares se muestran en la gura A.22. Se observa que
el par real es cercano al par deseado sin embargo no se logra un adecuado seguimiento de velocidad
deseada.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
5
10
15
seg
N
m

em

emd
Figura A.22: Par electromagntico real y deseado.
Las seales de voltaje de control presentes a salida del los canales del DAC del DSPACE se exhiben
en la gura A.23 (a). Estas seales son comparadas con la seal portadora con la intencin de generar
los disparos de compuerta del inversor.
Las corrientes trifsicas del motor se observan en la gura A.23 (a). Estas corrientes al igual que
los voltajes de control presentan un desbalance, es decir, presentan diferentes amplitudes pico. En el
caso de las corrientes, en algunos instantes se presentan amplitudes de 10 A, superando casi el doble
el valor de corriente pico nominal del motor que es de 5.34 A.
118
Captulo A. Implementacin en el DSPACE
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
4
2
0
2
4
seg
V
(a) Voltajes de control.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
10
5
0
5
10
15
seg
A
(b) Corrientes trifsicas.
Figura A.23: Seales del controlador y corrientes desarrolladas.
El efecto del incremento de corriente en los devanado del motor se hace ms evidente cuando la
referencia de velocidad se eleva a magnitudes de 40 Rad/seg, 45 Rad/seg y 50 Rad/seg. Bajo estos casos
el error de velocidad es mayor que el presentado en la gura A.21 (b), por consiguiente el controlador
presenta seales de control con frecuencia y amplitud ms elevadas lo que provoca que las corrientes se
eleven de manera considerable muy por encima de su valor nominal por lo que la proteccin en el bus
de CD se funde debido a este incremento, se consideran fusibles de proteccin de 15 A y 25 A para las
diversas pruebas realizadas.
119
Anexo B
Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103
El objetivo de este anexo es mostrar la manipulacin de la lectura del ADC y escritura del DAC
del DSP maestro del sistema ds1103. Todos estos pasos representan una metodologa para manejar
correctamente Matlab/Simulink y Control-desk en conjunto. Para esta actividad solo se requieren
dos puntas atenuadas para osciloscopio, con las cuales se conecta un canal del ADC con un canal del
DAC, a continuacin se listan los pasos a seguir en esta actividad.
1. Vericar que la llave USB est conectada a la computadora (cable blanco USB que sale del
CPU). Encender la computadora del sistema ds1103 y abrir Matlab. Despus de que Matlab
se inicializ adecuadamente, abrir el programa Control-desk.
2. Conectar una punta de osciloscopio a la terminal ADCH17 y otra a la terminal DACH1 y
conectar estas puntas entre s como lo indica la siguiente gura B.1.
Figura B.1: Conexin entre los canales ADCH17 y DACH1.
3. Dentro de Matlab ubicarse en la direccin C:\Archivos de programa\MATLAB\R2006b\work
para crear una carpeta donde se guardarn todos los archivos relacionados a esta actividad. A
esta nueva carpeta la llamaremos practica3. Nos posicionamos dentro de ella por lo tanto ahora
nos encontramos en la direccin C:\Archivos de programa\MATLAB\R2006b\work\practica3.
4. En la ventana de comando de Matlab ejecutamos la instruccin rtilib y aparece la siguiente
ventana (gura B.2 (a)) con las libreras del DSPACE. Para esta actividad usaremos slo el
DSP maestro, entonces hacemos doble clic donde dice MASTER PPC.
5. Se tiene la siguiente ventana (gura B.2 (b)), de la cual solo vamos a ocupar los bloques de ADC
y DAC. Estos dos bloques se arrastran a un modelo en blanco de Simulink.
121
(a) Libreras (b) Bloques del MASTER PPC
Figura B.2: Ventanas de libreras del DSPACE.
6. El diagrama inicial de Simulink queda como el de la gura B.3 (a). Este diagrama se guarda
como practica3 dentro de la direccin especicada anteriormente.
7. Al bloque de DAC le damos doble clic y se abre la siguiente ventana de la gura B.3 (b).
(a) Diagrama inicial en Simulink (b) Propiedades del DAC
Figura B.3: Conguracin del DAC.
Se observa que est congurado para el canal 1, que es el canal que se tiene conectado. Al hacer
clic en la opcin de Help, aparece el archivo de ayuda que contiene informacin del DAC. Lo
importante de esta informacin es la tabla que se muestra en la gura B.4.
Figura B.4: Tabla de conguracin del DAC.
122
Captulo B. Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103
Esta ltima tabla nos indica que las seales de entrada al bloque DAC debe tener una amplitud
de -1 a 1 y eso corresponde a una salida de -10 a 10 V.
8. Al hacer doble clic en el bloque de ADC nos encontramos con la ventana de la gura B.5 (a), esta
nos indica que el ADC est congurado para el canal 17 que ya se tiene conectado. De la misma
manera se tiene la tabla de la gura B.5 (b) que nos dice que el rango de voltaje de entrada al
ADC es de -10 a 10 V y eso se traduce como seales que van desde -1 a 1 dentro de Simulink.
(a) Propiedades del ADC (b) Tabla de conguracin del ADC
Figura B.5: Conguracin del ADC.
9. Para escalar las seales adecuadamente y poderlas ver como son en realidad, se construye el
siguiente diagrama:
Figura B.6: Escalamiento de las seales.
El objetivo de este diagrama es generar una forma de onda senoidal que sale por el DACH1 y
se retroalimenta por el ADCH17. La amplitud, frecuencia, fase y bias de la onda seno sern
modicadas desde Control-desk. Ya con el diagrama de Simulink realizado ahora nos va-
mos al programa Control-desk y creamos un nuevo experimento haciendo clic en File y New
Experiment, con lo que aparece la ventana de la gura B.7.
123
Figura B.7: Ventana de nuevo experimento.
Una vez que se especic el nombre practica3 y la direccin a guardar se hace clic en OK. La
direccin se especica como sigue C:\Archivos de programa\MATLAB\R2006b\work\practica3\
Despus se crea un nuevo LAYOUT haciendo clic en el botn y se genera una pantalla donde
ah se desarrolla la interfaz grca, esta se guarda en la carpeta creada en Matlab haciendo clic
en File y despus en Save as bajo el nombre de practica3:
Figura B.8: Layout del experimento.
124
Captulo B. Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103
10. El siguiente paso es crear los controles para manipular la amplitud, frecuencia, fase y bias de
la onda seno, por lo tanto en el lado derecho de Control-desk aparecen las opciones llamadas
Virtual intruments, de estas seleccionamos la que dice NumericInput, hacemos un clic sobre
esta opcin y sobre la pantalla de Layout creamos un rectngulo y automticamente aparece el
control. Se requieren de cuatro bloques para controlar las cuatro variables de la onda seno. La
pantalla queda:
Figura B.9: Botones de control.
11. Ahora se coloca un instrumento de gracacin, este lo obtenemos del lado derecho de Control-
desk en la pestaa Data acquisition con la opcin PlotterArray, de la misma manera hacemos
un clic sobre esta opcin y despus en la pantalla de diseo se crea un rectngulo a gusto del
diseador, donde se genera el bloque de gracacin de la siguiente manera.
Figura B.10: Bloque de gracacin.
Al hacer clic sobre este rectngulo aparecen una ventana y se congura palomeando la opcin
Frameless y haciendo un clic sobre la opcin Plotter y despus aceptar:
125
Figura B.11: Conguracin del bloque de gracacin.
Ahora hay que poner un cuadro de conguracin, este lo ponemos usando la opcin Capture-
Settings de Data Acquisition y lo colocamos de la siguiente manera:
Figura B.12: Conguracin de la captura de variables.
Hasta aqu ya se tiene elaborada la interfaz con la que podremos manipular la onda seno y ver tanto
la salida del DAC y la entrada del ADC. Solo resta relacionar todos estos bloques enmarcados
en rojo con su funcin en Simulink.
12. Ahora nos regresamos a Matlab y compilamos nuestro diagrama haciendo un clic en Incremental
build:
Figura B.13: Compilacin del diagrama de Simulink.
126
Captulo B. Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103
Ahora esperamos que se compile el diagrama, la compilacin se lleva acabo en la ventana de
comandos de Matlab y al nalizar queda as:
Figura B.14: Compilacin del diagrama de Simulink.
13. Ahora en Control-desk aparece una nueva pestaa:
Figura B.15: Compilacin del diagrama de Simulink.
127
Al hacer clic sobre esta pestaa, aparece el men correspondiente que dice Model root, al hacer
clic sobre el signo de +, se despliega la informacin de todos los bloques del diagrama de Simulink:
Figura B.16: Model root.
Ahora vamos a relacionar las cuatro variables que hay en Sine Wave con los bloques de Control-
desk. Se selecciona Sine Wave y se despliegan las variables correspondientes, estas variables
son:
Figura B.17: Variables a relacionar.
Cada una de ellas se arrastra a cada uno de los bloques como lo muestra la siguiente gura:
Figura B.18: Relaciones.
128
Captulo B. Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103
De la misma manera para visualizar las grcas se selecciona donde dice Scope y se arrastra su
valor sobre el eje Y de la pantalla de gracacin como se muestra a continuacin:
Figura B.19: Relaciones.
Para el Scope1 se realiza exactamente lo mismo. Entonces la pantalla queda as:
Figura B.20: Pantalla nal.
129
14. Ahora solo resta darle clic al botn de animation mode
15. Se pude jugar con los valores de amplitud, frecuencia, bias y fase solo actuando sobre las echas
de arriba y debajo de cada control numrico. Ahora en el panel de conguracin escogemos el
host adecuado:
Figura B.21: Seleccin del Host.
16. Haciendo esto podremos observar algo como esto:
Figura B.22: Tiempo real.
17. Por ltimo podemos exportar los datos de las grcas como un archivo de estructura de Matlab
y gracar desde Matlab a conveniencia. Se le da clic en Settings del panel de conguracin y
aparece la ventana de la gura B.23 (a).
130
Captulo B. Uso del ADC y DAC del DSPACE ds1103
(a) Exportar de datos (b) Salvar datos
Figura B.23: Manejo de datos.
Como se observa nos ubicamos en la pestaa de Capture Variables y palomeamos las dos
variables que tenemos ah, damos aceptar. Despus para capturar los datos que queramos slo
damos clic en el botn Save y salvamos los datos en la direccin de la practica3 (gura B.23
(b)). Despus en Matlab solo cargamos los datos al Workspace dando doble clic en el archivo
datos.mat (gura B.24 (a)).
(a) Directorio de Matlab. (b) Grca de datos.
Figura B.24: Manejo de datos en Matlab.
131
Para gracar y poder guardar la imagen en cualquier formato que se dese solo utilizamos el
comando plot de la siguiente manera:
plot(datos.X.Data,datos.Y(1,1).Data,datos.X.Data,datos.Y(1,2).Data)
En resumen esta prctica sirve para operar los canales analgicos del ds1103. Se conect una
salida analgica y una entrada analgica de tal manera que se retroaliment una seal. Adems
se repasaron los pasos a seguir para generar cualquier tipo de proyecto electrnico. Tambin
se abordo el tema de exportar datos desde Control-desk a Matlab para su gracacin. Es
importante saber que existe un error que se puede presentar al darle clic al botn animation
mode:
Figura B.25: Error de tiempo de muestreo.
Esto sucede por que el tiempo de muestreo es muy bajo, para solucionar este error solo hay que
elevar o hacer mas largo el tiempo de muestreo.
132
Anexo C
Programas de Matlab
A continuacin se listan por captulo los programas desarrollados para esta tesis, as tambin los archivos
asociados.
Captulo 3. Modelo dinmico del sistema
1. lazo.mdl : Es el modelo de Simulink que se ocupa para simular la operacin en lazo abierto
del sistema inversor-motor, los parmetros que se pueden modicar directamente en este
modelo son la amplitud y frecuencia de las moduladoras (A
m
= 1 y f
m
= 200 Hz).
2. inversor_s.m : Es la funcin S del inversor, adems, sirve para generar el PWM senoidal,
tiene como entrada las tres seales moduladoras y como salidas los voltajes de alimentacin
del motor, los parmetros correspondientes a esta funcin son: la frecuencia de la portadora
f
s
= 10 KHz. y el bus de CD v
i
= 600 V.
3. MB_hdt_s3.m : Es la funcin S del motor, las entradas son el par de carga y los tres
voltajes de alimentacin de fase. Las salidas son las tres corrientes trifsicas, la velocidad
y posicin angular, adems, el par electromagntico. Los parmetros de esta funcin son
el valor de las resistencias de fase, las inductancias, la magnitud de los enlaces de ujo, la
inercia del rotor, el coeciente de friccin viscosa y el nmero de pares de polos del motor,
todos estos agrupados en la tabla C.1.
Tabla C.1: Parmetros de la simulacin en lazo abierto del captulo 3.
Parmetro Magnitud Parmetro Magnitud
A
m
1 r
e
0.121
f
m
200 Hz. L
ls
1 10
5
H.
f
s
10 KHz. L
m
8 10
4
H.
v
i
600 V. L
m
0 H.

m
0.262 V s/rad. D
m
0.00022 Kgm
2
.
R
m
0.00001 Nms/rad. n
p
4
Captulo 4. Control vectorial
1. bloques_vect.mdl : Es el modelo de Simulink encargado de conjuntar todo el controlador
vectorial que se diseo a bloques. Los valores de las ganancias del control vectorial usadas
133
para todas las simulaciones son: k
p1
= 50, k
i1
= 40, k
p2
= 40, k
i2
= 2000, k
p3
= 35000 y
k
i3
= 50000. Los parmetros usados para las funciones que se describen a continuacin se
listan en la tabla C.2.
2. ecuacion_par.m : En esta funcin S la salida es el par electromagnetico generado por el
motor que se reconstruye a partir de las entradas (corrientes trifsicas, velocidad y posicin
angular).
3. inversor_s.m : Es la funcin S del inversor, adems, sirve para generar el PWM senoidal.
Tiene como entrada las tres seales moduladoras y como salidas los voltajes de alimentacin
del motor, los parmetros correspondientes a esta funcin son: la frecuencia de la portadora
f
s
= 5 KHz. y el bus de CD v
i
= 600 V.
4. MB_hdt_s3.m : Es la funcin S del motor junto con la dinmica del auto. Las entradas
son: la resistencia de fase a variar, el ngulo de la supercie sobre la cual circula el auto y los
voltajes de alimentacin del motor. Las salidas son las tres corrientes trifsicas, la velocidad
y posicin angular que desarrolla el motor.
5. parametros.m : Son los parmetros del motor y del vehculo, este programa debe ser
ejecutado de un inicio ya que todos los bloques del modelo utilizan las variables declaradas.
6. ref_vel.mat : Es la referencia de velocidad y para la simulacin esta referencia debe estar
en el WORKSPACE de Matlab.
Tabla C.2: Parmetros usados en simulacin para el control de los captulos 4 y 5.
Parmetro Magnitud Parmetro Magnitud
f
s
5 KHz. r
e
0.121
v
i
600 V. L
ls
1 10
5
H.

m
0.262 V s/rad. L
m
8 10
4
H.
R
m
0.00001 Nms/rad. L
m
0 H.
n
p
4 D
m
0.022 Kgm
2
.
m 1366 Kg
rr
0.015
g 9.8 m/s
2
1.25 Kg/m
3
A 2.66 m
2
C
d
0.23
0 rad G 5.5
r 0.2876 m
g
0.95
Captulo 5. Control robusto
1. cbp.mdl : Es el modelo de Simulink el cual contiene a las siguientes funciones S con el
objetivo de simular tanto el controlador nominal como el controlados robusto.
2. control.m : Es la funcin S de los controladores nominal y robusto y para seleccionar entre
uno de estos, slo hace falta escoger entre la lnea 211 214 del codigo fuente mediante el
comando %. Esta funcin tiene como entradas las corrientes trifsicas, la velocidad y posicin
angular, adems de las referencias de velocidad, aceleracin y derivada de la aceleracin.
134
Captulo C. Programas de Matlab
Como salidas tiene las tres seales de control que entran al inversor, las tres seales de
control en el marco de referencia jo al rotor, las corrientes desarrolladas y deseadas, as
como el error entre estas, adems, el par desarrollado y deseado y nalmente la velocidad
desarrollada y deseada. Los valores de las ganancias del control nominal usadas para todas
las simulaciones son
m
= 9000 y k = 20. Para el control robusto tambin se usan las
ganancias
m
= 9000 y k = 20, adems,
1
= 0.121 y = 0.01.
3. inversor_s.m : Es la funcin S del inversor, adems, sirve para generar el PWM senoidal.
Tiene como entrada las tres seales moduladoras y como salidas los voltajes de alimentacin
del motor, los parmetros correspondientes a esta funcin son: la frecuencia de la portadora
f
s
= 5 KHz. y el bus de CD v
i
= 600 V.
4. MB_hdt_s3.m : Es la funcin S del motor junto con la dinmica del auto. Las entradas
son: la resistencia de fase a variar, el ngulo de la supercie sobre la cual circula el auto y los
voltajes de alimentacin del motor. Las salidas son las tres corrientes trifsicas, la velocidad
y posicin angular que desarrolla el motor. los parmetros se muestran tambin en la tabla
C.2.
5. ref_bezier_50Kmhr.mat : Son las trayectorias deseadas y a este archivo hay que darle
doble clic antes de iniciar la simulacin.
Generacin de trayectorias deseadas
1. Bezier.mdl : Es el modelo de Simulink en donde se construyen las trayectorias deseadas de
posicin, velocidad, aceleracin y derivada de la aceleracin.
2. fn_bezier.m : Es la funcin que contiene la lgica para fabricar los polinomios de Bezier.
3. adaptador_ref.mdl : Es el modelo de Simulink que sirve para cambiar el tiempo de
muestreo a 12 seg. a las trayectoria deseadas.
135