Robotica - Introduccin

Robotica Robotica - Introduccin Introduccin

P3 (Honda)
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Asimo (Honda)
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Leyes Leyes de de la la robtica robtica (Isaac (Isaac Asimov Asimov 1945) 1945)
1. 1. Un Un robot robot no no puede puede perjudicar perjudicar a a un un ser ser humano, humano, ni ni con con su su inaccin inaccin permitir permitir que que un un ser ser humano humano sufra sufra dao. dao. 2. 2. Un Un robot robot ha ha de de obedecer obedecer las las rdenes rdenes recibidas recibidas de de un un ser ser humano, humano, excepto excepto si si tales tales rdenes rdenes entran entran en en conflicto conflicto con con la la primera primera ley. ley. 3. 3. Un Un robot robot debe debe proteger proteger su su propia propia existencia existencia mientras mientras tal tal proteccin proteccin no no entre entre en en conflicto conflicto con con la la primera primera o o segunda segunda ley. ley.

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Robot. Robot.

Manipuladores Manipuladores Plataformas Plataformas moviles moviles

Industriales. Industriales. Domsticos. Domsticos. Submarinos. Submarinos.

Robots Robots Insectoides. Insectoides. Robots Robots Humanoides. Humanoides.

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AGVs AGVs

Automatic Automatic Guided Guided Vehicle Vehicle Procesamiento Procesamiento de de imagenes imagenes Reconocimento Reconocimento de de patrones patrones Ultrasonido Ultrasonido Magnetico Magnetico Rocky IV

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Carro Carro

Reconocimiento Reconocimiento de de entorno entorno Navegacin Navegacin Teleoperacin Teleoperacin Coordinacin Coordinacin

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Partes Partes componentes componentes del del Carro Carro

Conexin TCP/IP PC Pentium 100 MHz (Windows NT)
Kamera Kamera

Encoder de dir. Motor de CC de imn permanente (Direccin)

CAN Bus Entrada

Control del motor de direccin

Cargador (Switching)

Encoder traccin Motor de CC de imn permanente (Traccin)

Salida CC 100V

Control del motor de traccin

Caja (20:1)

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Grado Grado de de libertad: libertad:

Un Un sistema sistema mecnico mecnico tiene tiene un un grado grado de de libertad libertad si si podemos podemos expresar expresar su su posicin posicin geomtrica geomtrica en en cualquier cualquier instante instante mediante mediante una una sola sola variable. variable. Ej: Ej: Un Un cigeal cigeal apoyado apoyado sobre sobre cojinetes cojinetes rgidos rgidos -> -> 11 Una Una rueda rueda girando girando sobre sobre un un plano plano Un Un cuerpo cuerpo rgido rgido que que se se mueve mueve libremente libremente -> -> 3 3 -> -> 6 6

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Brazo Brazo Manipulador Manipulador

6 6 grados grados de de libertad libertad Algebra Algebra vectorial vectorial Cinemtica Cinemtica directa directa Cinemtica Cinemtica inversa inversa
Unimation (1956). Primer robot industrial

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Tipos Tipos de de brazos brazos manipuladores manipuladores

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Brazo Brazo manipulador manipulador PUMA PUMA 560 560

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3 Brazo manipulador Cincinnati Milacron T Brazo manipulador Cincinnati Milacron T3

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Rhino Rhino XR4 XR4

5 5 ejes ejes mas mas garra garra 2Kg 2Kg de de carga carga 40 40 grados/s grados/s ~4mm ~4mm de de repetitividad repetitividad 0,6m 0,6m de de alcance alcance Area Area de de trabajo trabajo
Barrido: Barrido: 350 350 Hombro: Hombro: 150 150 Codo: Codo: 180 180 Mueca: Mueca: 250 250 Garra: Garra: +/+/-7 7 vueltas vueltas

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Clasificacin Clasificacin del del robot robot industrial industrial (I) (I)

1 1 Generacin Generacin :: Repite Repite la la tarea tarea programada programada secuencialmente. secuencialmente. No No toma toma en en cuenta cuenta las las posibles posibles alteraciones alteraciones de de su su entorno. entorno. 2 2 Generacin Generacin :: Adquiere Adquiere informacin informacin limitada limitada de de su su entorno entorno y y acta acta en en consecuencia. consecuencia. Puede Puede localizar, localizar, clasificar clasificar (visin) (visin) y y detectar detectar esfuerzos esfuerzos y y adaptar adaptar sus sus movimientos movimientos en en consecuencia. consecuencia. 3 3 Generacin Generacin :: Su Su programacin programacin se se realiza realiza mediante mediante el el empleo empleo de de un un lenguaje lenguaje natural. natural. Posee Posee capacidad capacidad para para la la planificacin planificacin automtica automtica de de tareas. tareas.

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Clasificacin Clasificacin del del robot robot industrial industrial (II) (II)

Tipo Tipo A A :: Manipulador Manipulador con con control control manual manual o o telemando. telemando. Tipo Tipo B B :: Manipulador Manipulador automtico automtico con con ciclos ciclos preajustados; preajustados; regulacin regulacin mediante mediante fines fines de de carrera carrera o o topes; topes; control control por por PLC; PLC; accionamiento accionamiento neumtico, neumtico, elctrico elctrico o o hidrulico. hidrulico. Tipo Tipo C C :: Robot Robot programable programable con con trayectoria trayectoria continua continua o o punto punto a a punto. punto. Carece Carece de de conocimientos conocimientos sobre sobre su su entorno. entorno. Tipo Tipo D D :: Robot Robot capaz capaz de de adquirir adquirir datos datos de de su su entorno, entorno, readaptando readaptando su su tarea tarea en en funcin funcin de de stos. stos.
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Controlador Controlador de de 17 17 grados grados de de libertad libertad

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Planeamiento Planeamiento de de camino camino y y captura captura trabajando trabajando en en forma forma conjunta conjunta en en un un brazo brazo manipulador manipulador
Operacin Operacin de de tomar tomar y y ubicar ubicar

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Agarre Agarre hacia hacia adelante adelante

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Todos Todos los los controladores controladores trabajando trabajando juntos. juntos. Se Se utiliza utiliza un un par par de de camaras camaras para para alinear alinear la la lampara lampara con con el el portalamparas portalamparas

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Dos Dos robots robots trabajando trabajando en en forma forma coordinada coordinada

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Diferentes Diferentes tares tares de de robots robots cuadrupedos cuadrupedos

Rotacin Rotacin y y translacin translacin

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Camino Camino irregular. irregular. Medicin Medicin de de torque torque de de los los motores motores

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Navegacin Navegacin en en area area desconocida. desconocida. Deteccin Deteccin de de obstculos, obstculos, sensores sensores infrarrojos. infrarrojos. Tiempo Tiempo real: real: 20 20 minutos. minutos.

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Insercin Insercin ciega, ciega, aprendizaje aprendizaje por por fuerza fuerza reflejada reflejada

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