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Motores y Sensores
Motores y Sensores
Universidad de la Repblica Oriental del Uruguay Facultad de Ingeniera Proyecto de Grado 2003
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Resumen
El presente informe brinda una introduccin a los temas motor de corriente continua, servo motor o motor paso a paso, sensores analgicos y sensores digitales, componentes relevantes a la hora de construir un robot mvil. El documento integra el estado del arte del proyecto de grado: Construccin de Robots a Bajo Costo.
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Tabla de Contenido
INTRODUCCIN A LOS MOTORES 5
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA (DC) 5 COMPONENTES DE UN MOTOR DC 5 EJEMPLOS DE CIRCUITOS DRIVER PARA UN MOTOR DC 7 CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD: 7 CONTROL MEDIANTE MICRORELS: 9 SERVO MOTOR 11 COMPONENTES DE UN SERVO MOTOR 11 TIPOS DE SERVO MOTOR 12 EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P P BIPOLAR 13 EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER PARA UN MOTOR P P UNIPOLAR 13 SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P P BIPOLARES 14 SECUENCIAS PARA MANEJAR MOTORES P P UNIPOLAR 14 RECOMENDACIONES 17 TAMBIN SE INCLUYE EN EL APNDICE A.3 UN MTODO PRCTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMODE CORRIENTE DE LAS BOBINAS DE UN MOTOR DE PASO. 17 SERVO 17 COMPONENTES DE UN SERVO 17 MODO DE TRABAJO DE UN SERVO 18 CMO SE DEBE COMUNICAR EL NGULO A CUAL EL SERVO DEBE POSICIONARSE 18 EJEMPLO DE UN CIRCUITO DRIVER DEL SERVO 19 SENSORES EN ROBTICA INTRODUCCIN: VALORES DE SALIDA DE LOS SENSORES: CONVERSIN ANALGICA / DIGITAL: SENSORES ANALGICOS MAS FRECUENTES FOTORRESISTENCIA: POTENCIMETROS: SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL SWITCH O LLAVES: MICROSWITCH: SENSORES INFRARROJOS OPTOACOPLADOS: SENSOR DE EFECTO HALL BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS 20 20 20 20 21 21 21 22 22 23 23 25 26
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IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P P UNIPOLARES IDENTIFICANDO LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D) IDENTIFICANDO LOS CABLES EN MOTORES P P BIPOLARES APNDICE A.3 CONSUMO DE MOTORES P - P CONSUMO DE LOS MOTORES DE PASO MTODO PRCTICO PARA DETERMINAR EL CONSUMO DE LAS BOBINAS
28 28 29 30 30 30
ndice de Figuras
FIGURA 01: FRENTE Y DORSO DE UN ROTOR. ......................................................... 5 FIGURA 02: ESTATOR..................................................................................... 6 FIGURA 03: CONTROL MEDIANTE H-BRIDGE CON REGULADOR DE VELOCIDAD. .................. 7 FIGURA 04: CONTROL MEDIANTE MICRORELS........................................................ 9 FIGURA 05: UN SERVO MOTOR ........................................................................ 11 FIGURA 06: ROTOR. .................................................................................... 11 FIGURA 07: ESTATOR DE 4 BOBINAS. ................................................................ 12 FIGURA 08: MOTOR P -P BIPOLAR Y MOTOR P P UNIPOLAR ................................... 12 FIGURA 09: CONTROL DE UN MOTOR P P BIPOLAR A TRAVS DE PUENTES H-BRIDGE. .... 13 FIGURA 10: CONTROL DE UN MOTOR P P UNIPOLAR A TRAVS DE UN ULN2803........... 13 FIGURA 11: UN SERVO DESMONTADO. ............................................................... 17 FIGURA 12: DURACIN DEL PULSO Y NGULO DEL EJE ............................................. 18 FIGURA 13: CIRCUITO DRIVER DEL SERVO. ......................................................... 19 FIGURA 14: FOTORRESISTENCIA. ..................................................................... 21 FIGURA 15: POTENCIMETRO. ........................................................................ 22 FIGURA 16: SWITCH. ................................................................................... 22 FIGURA 17: MICROSWITCH. ........................................................................... 23 FIGURA 18: INFRARROJO OPTOACOPLADO REFLECTIVO. ........................................... 24 FIGURA 19: INFRARROJO OPTOACOPLADO DE RANURA. ............................................ 24 FIGURA 20: SENSOR DE EFECTO HALL. .............................................................. 25 FIGURA 21: MOTOR P-P CON 5 CABLES DE SALIDA. ............................................... 28 FIGURA 22: MOTOR P-P CON 6 CABLES DE SALIDA. ............................................... 28
ndice de Tablas
TABLA 01: TABLA DE CONTROL CON H-BRIDGE. ..................................................... 8 TABLA 02: TABLA DE CONTROL CON REL. .......................................................... 10 TABLA 03: SECUENCIA DE CONTROL DE MOTORES P P BIPOLARES............................ 14 TABLA 04: SECUENCIA NORMAL PARA MOTORES P P UNIPOLARES. ........................... 14 TABLA 05: SECUENCIA DEL TIPO WAVE DRIVE PARA MOTORES P P UNIPOLARES. ........... 15 TABLA 06: SECUENCIA DEL TIPO MEDIO PASO PARA MOTORES P P UNIPOLARES............ 16 TABLA 07: TABLA DE CONVERSOR A/D. ............................................................. 20 TABLA 08: IDENTIFICACIN DE LOS CABLES DE LAS BOBINAS (A, B, C Y D). ................. 29 TABLA 09: TABLA DE CONSUMO DE DISTINTOS MOTORES DE PASO. ............................. 30
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Componentes de un motor DC
El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas fundamentales: Rotor Estator El Rotor Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.
Est formado por: Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo, devanado y al colector.
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Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo magntico del devanado circule. Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de conduccin conmutado. Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin cepillos). El Estator Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.
Est formado por: Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales: servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito magntico. Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interaccin de estos campos. Escobillas: Las escobillas estn fabricadas de carbn, y poseen una dureza menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se encuentran albergadas por los portaescobillas. Ambos, escobillas y portaescobillas, se encuentran en una de las tapas del estator. La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado del rotor.
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Este circuito posee dos resistencias variables (preset) denominadas RV1 y RV2, que se utilizan para variar en forma independiente la velocidad de los motores izquierdo y derecho respectivamente. VM es la tensin que alimenta los motores, el valor de VM depende de los motores usados, en general debe ser un poco ms alta para compensar la cada de tensin producida en el H-Bridge.
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Por otro lado al variar RV1 y RV2, se vara la tensin real que es aplicada a los motores, con lo cual se regula su velocidad de giro. La tensin de alimentacin VCC es una tensin TTL clsica de 5v, la cual podra ser usada para el resto de la lgica de control que se agregase a este circuito. El BA6286 soporta una carga mxima de 1A, por lo que se debe tener en consideracin al momento de seleccionar los motores a usar. En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes: R1: 10ohms R2: 2K2 R3: 10ohms R4: 2K2 RV1: 10K Lineal RV2: 10K Lineal Q1: BC548 Q2: BC548 IC1: BA6286 IC2: BA6286 1N4148 C1: 1nF C2: 1nF VCC = 5V VM = 4.5V a 6V Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL vlidos (5V) Estado de Entradas Reverse 1 Forward 2 0 0 0 1 1 0 1 1 Accin de Motores Izquierdo Derecho Libre Libre Adelante Adelante Atrs Atrs Frenado Frenado
Forward 1 0 1 0 1
Reverse 2 0 0 1 1
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En este caso el sentido de giro es controlado por dos microrels del tipo doble inversor (RL2 y RL3). Y combinado a otro microrel simple (RL1), se obtiene el control total de los motores. Los rels son accionados mediante un array de transistores Darlington (ULN2003), el cual amplifica los pulsos de control generados por la etapa lgica, en este caso realizada con compuertas OR (74HC32). Este mtodo posee la ventaja de no producir cadas de tensin, por lo que VM en este caso se puede usar dentro del rango de tensin soportada por los motores. VCC, al igual que en el mtodo anterior, debe ser un valor TTL vlido (5v). Es recomendable conseguir microrels cuyas bobinas se activen con 5v, de esta manera pueden ser accionados directamente por VCC, evitando as trabajar con varias tensiones distintas. Si los rels a usar son de 12v, entonces el pin 9 del ULN2003 deber ser conectado a 12v, as como tambin el extremo libre de la bobina de los rels (en el circuito anterior conectados a VCC).
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Cabe aclarar que este mtodo puede resultar ms econmico y hasta ms simple de comprender, pero su desventaja radica en la imposibilidad de regular la velocidad (excepto que se agregue un circuito adicional para este fin tipo PWM, Pulse Width Modulation). Por otro lado al trabajar con elementos mecnicos (que es el caso de un rel) los riesgos de fallas aumentan y la vida til del circuito disminuye. En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes: IC1B: 74HC32 IC1C: 74HC32 IC1A: 74HC32 ULN2003 RL1: RELE 5V RL2: RELE 5V RL3: RELE 5V 1N4148 C1: 1nF C2: 1nF VCC = 5V VM = 1.5V a 3V Las entradas Forward 1 y 2, y Reverse 1 y 2 deben ser operadas dentro de valores TTL vlidos (5V) Estado de Entradas Reverse 1 Forward 2 0 0 0 1 1 0 1 1 Accin de Motores Izquierdo Derecho Libre Libre Adelante Adelante Atrs Atrs Atrs Atrs
Forward 1 0 1 0 1
Reverse 2 0 0 1 1
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Servo Motor
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas est energizada, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.
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D -V +V +V -V
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
ON
OFF
OFF
ON
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Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento ms suave. La contrapartida es que al estar solo una bobina activada, el torque de paso y retencin es menor. Paso Bobina A Bobina B Bobina C Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
OFF
OFF
OFF
OFF
ON
Tabla 05: Secuencia del tipo wave drive para Motores P P Unipolares.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as sucesivamente. Como vemos en la tabla 06 la secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
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Paso
Bobina A
Bobina B
Bobina C
Bobina D
ON
OFF
OFF
OFF
ON
ON
OFF
OFF
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ON
OFF
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OFF
ON
ON
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ON
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ON
Tabla 06: Secuencia del tipo medio paso para Motores P P Unipolares.
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Recomendaciones
Debido a que los motores paso a paso son dispositivos mecnicos y como tales deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas: Puede que no realice ningn movimiento en absoluto. Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Puede girar errticamente. O puede llegar a girar en sentido opuesto. Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la mxima tolerada. El giro en reversa debera tambin ser realizado previamente bajando la velocidad de giro y luego cambiar el sentido de rotacin. Para conocer un mtodo en el cual se puede determinar la distribucin de los cables a los bobinados y el cable comn en un motor paso a paso unipolar o bipolar sin contar con la hoja de especificaciones del mismo, referirse al Apndice A.2 del presente documento. Tambin se incluye en el Apndice A.3 un mtodo prctico para determinar el consumode corriente de las bobinas de un motor de paso.
Servo
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia.
Componentes de un servo
Los servos estn compuestos por un amplificador, el servo motor, pionera de reduccin y un potencimetro de realimentacin; todo incorporado en el mismo conjunto.
En la figura 11 puede apreciarse un servo de posicin (lo cual significa que uno le indica a qu posicin debe ir) desmontado, con un rango de aproximadamente 180 grados. Ellos tienen tres cables de conexin elctrica; Vcc, GND, y entrada de control.
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Como se observa en la figura 12, la duracin del pulso indica o dictamina el ngulo del eje (mostrado como un crculo verde con flecha). Ntese que las ilustraciones y los tiempos reales dependen del fabricante de motor. El principio, sin embargo, es el mismo. Por ejemplo para los servo Hitec: 0.50 ms = 0 grados, 1.50 ms = 90 grados y 2.5 ms = 180 grados.
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Este usa un IC TIMER "Timer" 555. El nombre usual es NE555 o LM555, pero casi todos los fabricantes de ICs lo han hecho. El circuito esquemtico lo encuentra en las hojas de datos de los manuales ECG, National, Motorola u otros, con los valores de resistor / capacitor calculados de las frmulas. La nica diferencia es la presencia del potencimetro P1, el cual cambia el tiempo constantemente segn su posicin. La seal de salida del IC (pin3) tiene mala polaridad. Para Invertir esta, es necesario el transistor. El transistor se conecta en configuracin "colector comn" y se usa en modo de saturacin (esto significa APAGADO ENCENDIDO), as podra usar cualquier transistor NPN para trabajar sin problemas (en este caso se usa un C1959Y). En caso de que los valores no sean legibles, se presenta una lista de las partes: R1: 220K R2: 15K R3: 10K R4: 10K P1: 10K C1: 100nF C2: 100nF V1: 4~6V Pilas o bateras 4 AA usar una fuente de voltaje a 5 Voltios. Cualquier transistor NPN de baja seal.
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Sensores en Robtica
Introduccin:
Una parte importante a la hora de construir un robot es la incorporacin de sensores. Los sensores trasladan la informacin desde el mundo real al mundo abstracto de los microcontroladores.
Existe una gran variedad de conversores A/D. Los de 8 bits se usan comnmente con microcontroladores, pero tambin existen de 10 bits, capaces de tomar hasta 1024 muestras. Y de 12 bits, capaces de tomar hasta 65356 muestras. A mayor cantidad de muestras mayor ser la precisin obtenida, por lo que la eleccin del conversor A/D adecuado depender de que tan exacta deber ser nuestra lectura del sensor.
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Fotorresistencia:
Estos fotorresistores (tambin llamados LDR) poseen la capacidad de variar su valor acorde a la cantidad de luz que incide sobre ellos.
Debido a que el valor resistivo del LDR decrece a medida que la luz aumenta, en consecuencia la tensin en el punto medio disminuir tambin a medida que la luz aumente y viceversa. A modo de ejemplo supongamos que hay suficiente iluminacin para llevar el valor del LDR a 2K. En este caso la tensin medida en el punto medio (considerando VCC=5v) sera: V= P1*(VCC/(P1+R1)) Entonces V=2K*(5/(2K+10K))= 0.83v
Potencimetros:
Los potencimetros son muy tiles para medir movimientos y determinar la posicin de un mecanismo determinado como por ejemplos el eje de una articulacin de un brazo mecnico.
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Existen dos tipos de potencimetros: Lineares y Logartmicos (estos ltimos usados normalmente en audio). Los del tipo linear varan su valor en forma constante (linealmente), los del tipo logartmicos poseen una curva de variacin del tipo logartmica, esto es decir que su valor aumenta lentamente en los extremos y luego los valores cambian cada vez mas rpidamente.
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Para evitar pulsos de rebote al accionar el switch se puede usar un capacitor de bajo valor (0.1uF a 1uF) en paralelo con los bornes del switch.
Microswitch:
Un tipo de switch muy til en robtica es el microswitch como el que se puede apreciar en la siguiente figura:
Al presionar la lmina, el borne comn C pasa a conectarse con el borne activado A. Si la lmina no est presionada, el borne C est unido con R (reposo). En la prctica el borne R viene identificado como NC (normal closed) y el borne A viene identificado como NO (normal open). Este tipo de sensor se lo utiliza para la deteccin de obstculos en un pequeo robot.
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Debido a que el fototransistor es afectado no solo por la luz del diodo sino por la luz ambiental, se deben desarrollar circuitos de filtrado para evitar una falsa activacin debido a la luz ambiente. De Ranura: En este tipo de sensor, ambos elementos (LED y Fototransistor) se encuentran alineados a la misma altura enfrentados a travs de la ranura. El fototransistor se encontrar activado siempre que no se introduzca ningn elemento que obture la ranura. Un uso tpico de este tipo de sensor es para detectar la cantidad de vueltas que gira un volante ranurado acoplado a un eje. Esto lo realiza al obturar y liberar el haz del luz entre el LED y el Fototransistor.
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La distancia a la que produce la conmutacin el campo magntico del imn es de alrededor de 2mm (dependiendo del modelo usado). Son muy usados en circuitos lgicos en donde se precisa conmutar sin que se produzcan rebotes, o en donde se quiera evitar el contacto mecnico. Como por ejemplo es posible realizar un circuito que mida las revoluciones a la que est girando una rueda.
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Bibliografa y Referencias
[TutMP-P] Tutorial sobre Motores Paso a Paso www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 08/05/2003 (Stepper motors),
[ServoM] [MotorDC]
El Servo Motor, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003 Motores de corriente continua (DC), www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003 Sensores en Robtica, www.todorobot.com.ar, 2000. Visitado: 20/04/2003 Jos M. Angulo Usategui, Susana Romero Yesa, Ignacio Angulo Martinez, Microbtica, 1a. Edicin, Paraninfo 2000.
[SensorAD] [ANG2000]
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Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los tres cables restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tambin a masa. Ese ser el cable B.
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Manteniendo el cable A conectado a masa, probar cul de los dos cables restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser el cable D.
El ltimo cable debera ser el cable C. Para comprobarlo, basta con conectarlo a masa, lo que no debera generar movimiento alguno debido a que es la bobina opuesta a la A.
Tabla 08: Identificacin de los cables de las bobinas (A, B, C y D).
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Resistencia Voltaje de la bobina obtenido (Ve) Re ( ) 11 0.87 18.2 0.52 39 0.09 40 0.25 58 0.072 122 0.08
7. Una vez calculado el consumo de una de las bobinas del motor, se determina el consumo total del mismo, multiplicando dicho valor por la cantidad de bobinas activadas simultneamente.
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