Instrumentacin y Control EA0703 Otoo 2011 Gua de modos de control parte 5 Control Proporcional Integral Derivativo PID

Evidente mente cuando hablamos de un control PID es un controlador proporcional con accin derivativa y accin integral superpuestas. Ahora la pregunta es como elegir los valores de los parmetros Pb, D, I que debe introducir en su controlador PID. Existe un conjunto de valores Pb, D, I que darn el rendimiento ptimo y encontrarlos requiere: conocimientos tericos relacionados a estrategias de control automtico de los cuales hemos realizado apenas una breve introduccin y en estricto rigor en terreno, en ocasiones tambin necesitamos un poco de suerte. Afortunadamente el la prctica cualquier conjunto de valores cercano al ptimo brindar un rendimiento aceptable y probablemente casi igual al ptimo. De tal manera que una experiencia de laboratorio en la que se ajustes sistemas tericamente idnticos no necesariamente los parmetros en el controlador lo sern.

Existen un par de mtodos matemticos para encontrar una aproximacin de estos parmetros. Por ejemplo criterio de Nichols Para realizar el ajuste un control se debe obtener la curva de comportamiento de la variable de proceso Pv, en base a esta curva se dice que un sistema y su controlador tienen un comportamiento inestable cuando despus de un tiempo razonable de funcionamiento y sin ocurrir perturbaciones externas, la variable permanece fluctuando en forma oscilatoria ya sea con un perodo regular o errtico. Este sera por ejemplo el caso de un control On/Off o uno proporcional con Pb muy chico.

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Por otra parte un comportamiento estable es aquel en que la variable se mantiene en un valor constante mientras no ocurran perturbaciones externas. Siempre se busca que el sistema de control sea estable, pero adems, dentro de las condiciones de estabilidad existen 3 tipos de comportamiento bien definidos: control sub amortiguado, control con amortiguamiento crtico y control sobreamortiguado.

En las figura se muestran ejemplos de estos comportamientos. En cada uno de estos casos vara la velocidad de respuesta del sistema ante perturbaciones y a la vez la propensin a tener comportamiento inestable u oscilatorio.

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Cuando un sistema se comporta de modo subamortiguado, como se muestra en la figura, la velocidad de respuesta es muy buena pero pueden ocurrir varias oscilaciones de cierta amplitud antes que la temperatura llegue a un valor estable. Suele ocurrir esta condicin cuando la banda proporcional Pb es pequea, la constante derivativa D chica y la constate de integracin I grande.

El sistema sobreamortiguado tiene una velocidad de respuesta lenta, despus que ocurra una perturbacin, el sistema puede tardar en volver al Sp, pero la ventaja es que el sistema es muy estable y no adquiere comportamientos oscilatorios indeseables. Esta condicin tiende a ocurrir cuando la banda proporcional Pb es ms grande de lo necesario. Tambin puede deberse a una constante derivativa D muy grandes, basta acordarse que la accin derivativa tiende a frenar los cambios bruscos en la variable.

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El justo medio entre las condiciones anteriores es el amortiguamiento crtico. A esta condicin corresponde los valores ptimos de los parmetros Pb, D, I. En este caso el sistema es bastante estable y la velocidad de respuesta es la mejor que se puede lograr.