Prctica de mquinas

Amalia Luque Sendra

ndice

Introduccin __________________________________________________________2 Anlisis Cinemtico ____________________________________________________3 Anlisis dinmico ______________________________________________________6 Anexos _____________________________________________________________11

Clculo de s, Clculo de h,

s,

s y sus grficas _________________________________________ 11

h,

h y sus grficas _________________________________________ 12

Clculo del momento motriz y su grfica _____________________________________ 14 Clculo del trabajo realizado por el momento motriz y su grfica__________________ 15 Clculo de la energa cintica y su grfica ____________________________________ 16 Clculo de la energa potencial y su grfica ___________________________________ 17 Clculo del trabajo resistivo y su grfica _____________________________________ 18

Clculo del momento motriz y el trabajo por l realizado, en presencia de friccin con sus grficas ___________________________________________________________________ 19 Clculos para la comprobacin ____________________________________________ 21

Movimiento del mecanismo _____________________________________________23 Comprobacin _______________________________________________________25

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Amalia Luque Sendra

Introduccin
El yugo escocs realiza bsicamente la misma funcin que una manivela simple, pero el movimiento de salida lineal es una sinusoide pura. Segn la definicin del Mechanical Engineering, se entiende por yugo escocs an apparatus with a four-bar linkage arrangement that converts rotary motion into simple harmonic motion (un aparato con un mecanismo de cuatro barras que convierte un movimiento rotatorio en un movimiento armnico simple). Vamos a analizar el movimiento de este mecanismo desde el punto de vista cinemtico y dinmico, durante una vuelta completa de la barra de entrada. Al dar dicha barra una vuelta completa, el movimiento lineal armnico de salida cubre un periodo completo 1. Podemos ver varias posiciones diferentes del mecanismo en el anexo. Observamos tambin, y as se puede constatar mediante los clculos que siguen, que las velocidades del pasador y la del seguidor son las proyecciones de la velocidad del disco segn las direcciones de los ejes coordenados. Todos los programas que se han usado para generar las funciones y las grficas se adjuntan en un disquete, en formato Mathematica.

Se puede ver la animacin de dicho movimiento en el disquete que adjunto, bajo el nombre de animacin.nb (archivo de Mathematica).

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Anlisis Cinemtico
El yugo escocs est compuesto de varias piezas, que nosotros vamos a nombrar como sigue: Pieza 1: Barra fija Pieza 2: Barra de entrada Pieza 3: Pasador vertical Pieza 4: Seguidor

En el mecanismo se supone que la barra de entrada evoluciona con velocidad constante durante el recorrido considerado, por tanto = 0 + t ; siendo la velocidad angular, constante, y y 0 los valores iniciales y finales del ngulo que indica la posicin de la barra de entrada. Calculamos la posicin, velocidad, y aceleracin de la barra de salida en funcin del tiempo, para una vuelta completa. Para ello tomo como valor numrico para el ltimo dgito de mi DNI. Como mi DNI es 28811584, = 4 rad s . 3
2

Para todos los clculos se toma como origen de coordenadas el punto O.

M o

r h 4 K

Por la geometra del problema deducimos que r cos (t ) = s (t ) r sen ( t ) = h( t ) Derivando respecto al tiempo obtenemos r sen [(t ) ] (t ) = s (t ) r cos[(t )] (t ) = h ( t ) De donde obtenemos la velocidad de salida (horizontal), as como la velocidad vertical del pasador: Pgina 3

Prctica de mquinas v salida = r sen[(t ) ] (t ) Sustituyendo por los valores numricos

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r = 200 mm =4 obtenemos la velocidad de salida. Representamos la posicin de la barra de salida (s) y su velocidad (s ) en sendas grficas:
s H mm L 200 100 tHsL

rad

0.25 -100 -200

0.5

0.75

1.25

1.5

sp H mm s L 750 500 250 0.25 -250 -500 -750 0.5 0.75 1 1.25 1.5 t H sL

Del mismo modo, aunque no son pedidas, representamos la posicin (h) y velocidad ( h ) del pasador:
h Hmm L tH s L

200

100

0.25 -100

0.5

0.75

1.25

1.5

-200

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h H mm s L

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750 500 250

0.25 -250 -500 -750

0.5

0.75

1.25

1.5

t Hs L

Derivando de nuevo las ecuaciones de la velocidad obtenemos r cos[( t ) ] r sen [(t ) ] = s

2 2

r sen [(t ) ] + r cos[(t )] = h

Teniendo en cuenta que = = cte = 0 y las ecuaciones quedan r cos[(t )] = s

2 2

r sen [(t ) ] = h

Por ltimo representamos la aceleracin horizontal de la barra de salida ( s ) y la aceleracin vertical del pasador ( h ).
s p 2 H mm s 2 L 3000 2000 1000 0.25 -1000 -2000 -3000 0.5 0.75 1 1.25 1.5 tH sL

h H mm s 2 L 3000 2000 1000 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 tHsL

-1000 -2000 -3000

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Anlisis dinmico
Calculamos el par motriz (M) en funcin del tiempo, cuando el mecanismo efecta una vuelta completa y est sometido a la fuerza resistente del muelle. Para ello, elijo los siguientes valores de las masas: m2 = 2 Kg m3 = 1 Kg m4 = 10 Kg El centro de gravedad de la barra 1 est en punto fijo O (dicha barra se puede considerar como un disco que efecta una rotacin pura). El centro de gravedad del pasador 3 est en el punto medio de dicho pasador, y el del seguidor 4 est en eje se simetra de dicho seguidor, coincidiendo con el eje x. Representamos la evolucin frente al tiempo del par motriz, el trabajo desarrollado por ste, la energa cintica del sistema, la energa potencial gravitatoria y el trabajo de la fuerza resistente. La fuerza resistente es la provocada por el muelle. El valor numrico de la rigidez ser el del penltimo dgito del DNI, en mi caso 8 KN m. Posteriormente realizo los mismos clculos suponiendo que en la deslizadera existe friccin, siendo el coeficiente = 0.2 . En primer lugar calculamos el valor del momento motriz M: & M Fmuelle s m3 h h m 3 s s m 4 s s + m 3 h g = 0 En esta ecuacin de potencias virtuales no incluimos el trmino debido a la masa 2 porque su centro de gravedad es un punto fijo. Por otra parte, tampoco aadimos el trmino causado por la masa 4, pues su velocidad es horizontal y la gravedad es vertical. Despejando M: M= Fmuelle s + m3 h h + m 3 s s + m4 s s

& k ( r + s ) s + m3 h h +( m3 + m4 ) s s m3 h g

Representamos el momento respecto al tiempo:

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Momento HN*mL 310 6 210 110

6 6

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1 -1 10 6 -2 10 -3 10
6 6

tHsL

Sabemos por otra parte que el trabajo desarrollado por dicho par es W = M d = & k ( r + s ) s + m3 h h + ( m3 + m4 ) s && m3 h g & s

y la evolucin del trabajo respecto al tiempo es la siguiente:

Trabajo 1.5 10 motriz HN*mL
6

110 6 500000

t 1 -500000 -110 6 -1.5 10

6

Sabemos que la energa cintica del sistema es la suma de las energas cinticas de cada componente, es decir, Ec = Ec2 + Ec3 + Ec4 . Calculamos por separado cada una de esas energas: 2 1 Ec 2 = I G 2 2 2 1 Ec 3 = m 3 ( h + s ) 2 2 1 Ec 4 = m4 s 2 Necesitamos calcular el tensor de inercia del disco.

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Prctica de mquinas 1 m2 r 2 4 I G = 0 0 Y por lo tanto la energa cintica queda Ec =

Amalia Luque Sendra 1 m r2 0 4 2 1 m2 r2 0 2 0 0

2 2 1 2 m3 h + ( m3 + m 4 ) s + I G 2

Y su representacin grfica es la siguiente:

Energa cintica H JL

3.5 10 6 3 10 6 2.5 10
6

2 10 6 1.5 10 6 1 2 3 4 tH sL

Por otra parte la energa potencial gravitatoria del sistema es la suma de las energas potenciales de cada una de las piezas, es decir, Ep = Ep2 + Ep3 + Ep4 . Si tomamos como origen de potencial el eje x, slo tiene energa potencial no nula el pasador, pues tanto la barra de entrada como el seguidor tienen su centro de masas permanentemente en dicho eje (aunque el centro del seguidor no es un punto fijo, realiza un movimiento horizontal). Ep = m3 g h que representado respecto al tiempo queda:

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Energa potencial 2000

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HJ L
tHs L

1000

1 -1000

-2000

El trabajo de la fuerza resistente es el realizado por el muelle, as W resistente = Fmuelle ds cuya representacin es
HN * m L 1 -100000 -200000 -300000 -400000 2 3 4

Trabajo

resistivo

100000

tH s L

Por ltimo, si consideramos que existe friccin en la deslizadera, el momento motriz y el trabajo realizado por este cambian, y quedan de la siguiente forma:

M=

& Fmuelle s + m3 h h + m 3 s s + m4 s s m 3 h g + N h

donde la normal N se debe calcular por equilibrio.

N 34 Fx

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Haciendo un equilibrio de fuerzas horizontales en el seguidor obtenemos que

r r r N Fx = m 4 a 4 = m 4 s

De esta ecuacin podemos obtener la normal y con ella el momento:

r & Fmuelle s + m3 h h + m 3 s s + m4 s s m3 h g + (m 4 s + Fmuelle ) h

M=

W = M d Si los representamos frente al tiempo obtenemos las siguientes grficas:

Momento HN*mL 4 10
6

3 10 6 2 10
6

1 10 6 1 -1 10 -2 10
6 6

t HsL

2.5 10

Trabajo HJL
8

210 8

1.5 10

110

510

tHsL 1 2 3 4

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Anexos
Clculo de s,

s,

s y sus grficas

j=

p +4 t; 2 p 2 5p ; 2

j0 =

jf =

s = r Cos @ jD ; sp = t s sp2 = t sp r = 200; j0 t0= 4 jf tf= 4 g1 = Plot@ s, 8 t, t0, tf< , AxesLabel 8"tHsL", "sH mmL "<D ; g2 = Plot@ sp, 8t, t0, tf< , AxesLabel 8 "tH sL ", "spH mmsL"<D ; g3 = PlotA sp2, 8 t, t0, tf<, AxesLabel 9 "tHsL ", "sp2H mms2 L"=E ;
p 2

p 2

s H mm L 200 100 tH s L

0.25 -100 -200

0.5

0.75

1.25

1.5

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sp H mm s L 750 500 250 0.25 -250 -500 -750 0.5 0.75 1 1.25 1.5

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tHsL

sp2 H m m s 2 L 3000 2000 1000 0.25 -1000 -2000 -3000 0.5 0.75 1 1.25 1.5 tHsL

Clculo de h,

h,

h y sus grficas

Clear @rD; p j= +4 t; 2 p Sj0 = ; 2 5p jf = ; 2 h = r Sin @ jD ; hp = t h hp2 = t hp r = 200; j0 - p 2 t0= ; 4 jf - p 2 tf= ; 4 g1= Plot@ h, 8 t, t0, tf< , AxesLabel 8"tH sL", "hH mmL "<D;

g2= PlotA hp, 8t, t0, tf<, AxesLabel 9 "tH sL ", "hH mmsL"=E;

g3 = PlotA hp2, 8 t, t0, tf< , AxesLabel 9"tHsL", "hH mms2 L"=E ;

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200

h H mm L tHsL

100

0.25 -100

0.5

0.75

1.25

1.5

-200

hH mm sL

750 500 250

0.25 -250 -500 -750

0.5

0.75

1.25

1.5

t Hs L

h H mm s 2 L 3000 2000 1000 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 tHsL

-1000 -2000 -3000

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Prctica de mquinas Clculo del momento motriz y su grfica

p + 4 t; 2 p ; 2

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j=

j0 =

jp = 4; 5p ; 2

jf =

s = r Cos @ jD ; sp = t s; sp2 = t sp; hp = t h; hp2 = t hp; r = 200; j0 t0= 4 jf tf = 4

p 2 p 2

h = r Sin @ jD ;

k = 8; m3 = 1; m4 = 10; g = -9.81; k H r + sL sp + m3 * hp * hp2 + H m3 + m4L * sp * sp2 - m3 * hp * g jp

m=

g1= Plot@ m, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel 8"tH sL ", "MomentoH N*m L"<D ;
Momento HN*m L 3 10 2 10 1 10
6 6 6

1 -1 10
6

-2 106 -3 10
6

t HsL

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Clculo del trabajo realizado por el momento motriz y su grfica

jp = 4; j0 = p ; 2

s = r Cos @ jD ; h = r Sin @ jD ; r = 200; k = 8; m3 = 1; m4 = 10;

sp= -rSin @ jD *jp; hp= r Cos @jD *jp;

sp2 = -r Cos @jD *jp *jp; hp2 = -r Sin @jD *jp *jp;

m=

k H r + sL sp + m3* hp* hp2 + H m3+ m4L *sp *sp2 + 9.81* hp jp

w = m j; j= w t0= 0; p ; 2

p + 4 t; 2

tf=

g1= Plot@ w, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel 8 "t", "Trabajo motrizH N*m L"<D ;

Trabajo

1.5 10 6 1 10 6 500000

motriz HN *mL

t 1 -500000 -1 10 6 -1.5 10
6

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Prctica de mquinas Clculo de la energa cintica y su grfica

p

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j =

+ 4 t;

2
j0 = p

2
j p = 4;

jf =

5 p 2

s = r Cos @ j D ; sp = t s; r = 200;
j0 p 2

t0 = 4
jf -

tf = 4

p 2

h = r Sin @ j D ; hp = t h; m2 = 2; m3 = 1; m4 = 10; ec = 0.5 I m3 * hp2 + H m3 + m4 L * sp2 + 0.5 * m2 * r2 * j p2 M

g1 = Plot@ ec, 8 t, t0, 3 * tf< , AxesLabel 8 "t H sL ", " Energa cintica H JL "< D ;
HJL

Energa 3.5 1 0

cintica
6 6

310 2.5 1 0

6 6

210 1.5 1 0

tHsL

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Clculo de la energa potencial y su grfica

p

j =

+ 4 t;

j0 =

jf =

5 p ; 2

h = r S i n@ j D ; r = 200;

t0 = 4

j0 -

p 2

tf = 4 m3 = 1 ; g = 9.81;

jf -

p 2

ep = m3 * g * h g1 = P l o t@ ep , 8 t , t0 , 3 * tf < , A x e s L a b e l 8 " tH sL " , " E n e r g a

H JL tHs L

p o t e n c i a lH J L " < D ;

Energa

potencial 2000 1000

1 -1000 -2000

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Prctica de mquinas Clculo del trabajo resistivo y su grfica

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r = 200; j0 t0 = 4 jf tf= 4 k = 8;
p 2 p 2

w = -k Hr + sL s s = r Cos @ jD ; j= p +4 t; 2 p 2 jf = 5p ; 2
i k

j0 =

w = -8 200 s +

g1= Plot@ w, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel 8 "tH sL ", "Trabajo resistivoH N*m L"<D ;

s2 y ; 2 {

Trabajo

100000

resistivo HN*mL 1 2 3 4

-100000 -200000 -300000 -400000

tHs L

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Clculo del momento motriz y el trabajo por l realizado, en presencia de friccin con sus grficas

s = r Cos @ jD ; h = r Sin @ jD ; r = 200; jp = 4; k = 8; m3 = 1; m4 = 10; m = 0.2; g = -9.81;

sp= -rSin @ jD *jp; hp= r Cos @jD *jp;

sp2 = -r Cos @jD *jp *jp; hp2 = -r Sin @jD *jp *jp;

n = m4*sp2 +k H r + sL; m=

H* Nota: El trmino del rozamiento lo pongo negativo porque se puede comprobar

k H r + sL sp + m3 *hp* hp2 + H m3+ m4L *sp *sp2 - m3* g*hp -m *n*hp ; jp

w = m j j=

que el producto de la normal por la velocidad vertical es siempre negativo*L p +4 t; 2 p ; 2 5p ; 2 j0 p 2

j0 =

jf =

t0= 4 jf tf= 4

p 2

g1= Plot@ m, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel 8 "tH sL ", "MomentoH N*m L"<D ; g2= Plot@ w, 8t, t0, 3*tf< , AxesLabel 8 "tH sL ", "TrabajoH JL "<D;

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Momento HN*mL 410
6

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310 6 210
6

110 6 tHsL 1 -1 10
6

-2 10 6

2.5 10 8

Trabajo HJL

210 8

1.5 10 8

110

510 7 tHsL

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Clculos para la comprobacin

r = 200; j0 t0= 4 jf tf= 4 k = 8;

p 2 p 2

wr = -k Hr + sL s; s = r Cos @ jD ; r = 200; j0 = p ; 2

jf =

5p ; 2
i k

wr = -8 200 s +

jp = 4; j0 =

s2 y ; 2 {

p ; 2

s = r Cos @ jD ; h = r Sin @ jD ; k = 8;

sp= -r Sin @ jD * jp; hp= r Cos @jD *jp; m3 = 1; m2 = 2; m4 = 10;

sp2 = -r Cos @jD *jp *jp; hp2 = -r Sin @jD *jp *jp; r = 200;

m=

k H r + sL sp + m3 *hp*hp2 + H m3+ m4L *sp *sp2 + 9.81* hp jp

wm = m j;

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p + 4 t; 2

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j=

t0= p; tf= 1.1 * p; ep= m3*9.81*h; ec= 0.5 I m3*hp2 + H m3 + m4L *sp2 + 0.5 * m2*r2 *jp2M ; c = wm + wr- ec -ep g1= Plot@ c, 8 t, t0, tf<D ;
- 2 . 3 2 - 2 . 3 2 - 2 . 3 2 1 0 1 0 1 0
6

- 2 . 3 2 3 . 1 5

1 0

3 . 2 5

3 . 3

3 . 3 5

3 . 4

3 . 4 5

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Movimiento del mecanismo

Muestro en esta seccin el movimiento del yugo escocs, generado mediante el siguiente cdigo:
r = 200; anchopasador = 10; altopasador = 15; anchoseguidor = 12; altoseguidor = 450; largoseguidor = 500; dt = p 10; tf = p 2; 9

ForAt = 0, t < tf, t = t + dt,

j=

+ 4 t; 2 xp = r Cos@jD;
yp = r Sin@jD;

linea = Graphics@Line@880, 0<, 8xp, yp<<DD; xp1 = xp - anchopasador 2; yp1 = yp - altopasador 2; yp2 = yp + altopasador 2; xp2 = xp + anchopasador 2; pasador = Graphics@8GrayLevel@0D, Rectangle@8xp1, yp1<, 8xp2, yp2<D<D;

xs1 = xp - anchoseguidor 2; ys1 = altoseguidor 2; xs2 = xp + anchoseguidor 2; ys2 = -altoseguidor 2; xs3 = xs2;

seguidor = Graphics@8GrayLevel@0.8D, Rectangle@8xs1, ys1<, 8xs2, ys2<D<D; ys3 = -anchoseguidor 2; ys4 = anchoseguidor 2; xs4 = xs3 + largoseguidor; seguidor2 = Graphics@8GrayLevel@0.8D, Rectangle@8xs3, ys3<, 8xs4, ys4<D<D; xmin = 1.1 H-r - anchoseguidor 2L; ymin = 1.1 H-altoseguidor 2L; =E; ymax = 1.1 Haltoseguidor 2L; xmax = 1.1 Hr + anchoseguidor 2 + largoseguidorL; Show@linea, seguidor, pasador, seguidor2, PlotRange -> 88xmin, xmax<, 8ymin, ymax<<D;

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De este modo generamos una serie de posiciones sucesivas del mecanismo, de manera que al mostrarlas una a continuacin de la otra se produce la animacin del mecanismo y podemos visualizar su movimiento.

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Comprobacin
Para cerciorarnos de que los resultados obtenidos son correctos, comprobamos que debe cumplirse que la suma de las energas potencial y cintica sea igual a las suma de los trabajos resistivo y motriz, salvo constante. E c + E p = Wr + Wm + C Para comprobar este resultado generamos la funcin C y comprobamos que es constante (salvo errores infinitesimales). C = E c + E p Wr Wm Representando C respecto al tiempo en un rango apropiado obtenemos la siguiente grfica:

- 2 . 3 2 - 2 . 3 2 - 2 . 3 2

1 0 1 0 1 0

- 2 . 3 2 3 . 1 5

1 0

3 . 2 5

3 . 3

3 . 3 5

3 . 4

3 . 4 5

Donde podemos observar que la funcin C resulta ser efectivamente contante excepto pequeas oscilaciones en los puntos de enlace.

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