EXAMEN DE CONTROL AUTOMTICO

PRIMER APORTE JULIO 8 DE 2008

PRIMER TEMA:
A El grfico muestra un sistema en el que la planta es un horno calentado por gas. El regulador est formado por una barra en la que su punto de apoyo se ajusta mediante un tornillo. El sensor de temperatura es un elemento que funciona por la expansin de un gas debido a su temperatura. La vlvula es operada por un actuador hidrulico: dy/dt = - Ks2 Modele el horno como un sistema de primer orden. Proporcione el Diagrama Funcional del sistema. Nota: En el diagrama deban estar las variables mostradas en el diagrama. B El diagrama muestra las curvas caractersticas estticas X = f ( Y, Z ) de una turbina de vapor sometida a varias cargas. Para pequeas desviaciones alrededor de su punto de operacin su comportamiento se puede representar mediante: Tsdx/dt + x = Vsy + Cz ; Ts = 2 s. Su punto de trabajo est definido por: -1 Xo = 3000 min y Zo = 200 kW. a) Encuentre las constantes: Vs y C. b) Grafique el Diagrama Funcional correspondiente. X Revoluciones por minuto Z Carga en kW. Y Apertura de la vlvula de vapor en mm.

SEGUNDO TEMA:
El modelo a continuacin representa una unidad para paseo espacial sin ataduras utilizado por astronautas, 2 su inercia total incluyendo el equipo es: I = 25 Kg.-m . a) Utilizando la seal de prueba unitaria correspondiente se desea que el error de estado estacionario: ess = 0.01 m. Encuentre el valor de la constante K3. b) Se desea que el Sobrenivel Porcentual sea menor que el 10%. Utilizando el valor de K3 obtenido anteriormente y en base a la Ecuacin Caracterstica del sistema encuentre el producto K1K2

. TERCER TEMA:
La Funcin de Transferencia de una planta es: Gp(s) = 2/(s + 2) y H(s) = 1. Se usar un controlador PI cuya Funcin de Transferencia es: Gc(s) = Kp(s + z)/s donde z = Kp/KI . Se desea que la respuesta del sistema de lazo cerrado responda con un Coeficiente de Amortiguamiento de: = 1/2 y una Frecuencia Natural de: n = 4 rad/s a). Utilizando el mtodo de Diseo de Parmetros y Lugar Geomtrico de las Races encuentre los valores de: Kp y KI. b). Compruebe sus resultados por comparacin de coeficientes. Nota: Grafique los grficos de los Lugares Geomtricos a escala

I.A

I.B

Vs =

X 600mm1 mm1 = = 300 Y 2mm mm

C=

X 800mm 1 mm 1 = = 8 kW Z 100kW

II.
K 1K 2 1 T ( s ) = Is 2 + K 1K 2 K 3s + K 1K 2 ; R( s) = s 2 a Is + K 1K 2 ess = lim s (1 T ( s )) 1 = lim = K 3 = 0.01 s 0 s 2 s 0 Is 2 + K 1K 2 K 3s + K 1K 2 K 1K 2 K 3 K 1K 2 K 1K 2 K 3 K 1K 2 2 2 s+ =0 ; = 2n ; = n E.C. s + b I I I I S .P. = 10% = 0.6 ; I = 25 ; K 3 = 0.01 ; K 1K 2 = 360000

III.
0 < Kp < ; 0 < z < s+z 2 = 0 ; z = KI / Kp 1 + Kp s s+2 s 2 + 2 s + 2 Kps + 2 Kpz = 0 ; K = 2 Kp a. z = 0 ; 0 < K < 1 =0 s+2 b. K = K 1 ; 0 < z < K1 =0 1+ z s ( s + (2 + K 1)) 4 2 + K1 = 2 ; K 1 = 3.656 2 s s + (2 + K 1) 44 ; z= z= = 4.376 3.546 K1 Kp = K 1 / 2 = 1.828 ; KI = zKp = 8 1+ K
1 2 2 a. s + 2n s + n = 0 ; = 2 b. s 2 + 2(1 + Kp ) s + 2 Kpz = 0 1. 2n = 2(1 + Kp ) 2 2. n = 2 Kpz 4 4 2 = 1 + Kp ; Kp = = 1.828 1. 2 2 2. 16 = 2 Kpz ; z = 8 2 = 4.374 4 2 ; n = 4