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Proyecto Daedalus
30 de Julio 2010
1. Objetivos
Los objetivos de esta misión eran las de probar todas las tecnologías implementadas para
el envío de una plataforma de experimentos a una altura de 30km de altura.
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NS-1
Proyecto Daedalus
2. Asistentes
Por revisar y completar.
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Proyecto Daedalus
• Sonda:
NS1 (Near Space 1)
Peso: 3.8kg
• Lanzamiento:
13:39:05h del 30/07/2010
Lugar: 39,217655, -2,185725, Altura: 715m
• Explosión:
15:15:30 del 30/07/2010
Lugar: 39,071705, -2,521058, Altura 32.597m
• Aterrizaje:
15:45:20 del 30/07/2010
Lugar: 39,015197, -2,485107, Altura: 955m
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NS-1
Proyecto Daedalus
4. Sistemas de vuelo
CPU central: eeePC 901. Ubuntu Server 8.04
Comunicaciones: Xbee Pro 868,
Antena sonda: dipolo 868 MHz RPSMA,
Antena estación terrena Yagi SY906 (http://www.dmd.es/sy910.htm)
GPS: Garmin 18LVC
Sistemas de imagen:
WebCam Philips Toucam Pro
Canon powershot SX200 IS
4 Video cámaras: (haplo)
Baterías:
6 x Batería Ni-MH de 1,2V, 3000 mAh
Eeepc 7.4V,10400mAh
Radiobaliza:
HTC G1 Android 1.6
Batería: 3.7V, 1150mAh
Paracaídas:
Por completar
Globo:
1 Globos de 3Kg??
Helio:
9.1 m3 de “Helio g”
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5. Trayectoria
Altura en el lanzamiento: 715m
Altura máxima alcanzada: 32.597m
Altura en el aterrizaje: 955m
Distancia recorrida: 109 km
Altitud
Altitud
35000
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
Altura en metros
Durante el descenso entre los 9.000m y los 5.000m hubo un malfuncionamiento del
receptor GPS posiblemente debido al rápido cambio de las temperaturas. La antena GPS
y sus circuitos se encontraban en el exterior de la sonda.
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Proyecto Daedalus
Los vientos llevaron a la sonda de oeste a este durante la primera parte del vuelo y del
este al oeste en las partes más altas de la atmósfera.
Heading
Heading
360
310
260
210
160
110
60
10
-40
Velocidad horizontal
Velocidad horizontal
140
120
100
80
60
40
20
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
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Proyecto Daedalus
Trayectoria de la sonda
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Proyecto Daedalus
6. Radiocomunicaciones
Los modems utilizados fueron los XBee Pro 868 a una frecuencia de 868MHz. Durante la
misión se midió periódicamente el nivel de señal recogido en tierra. La potencia máxima
que es capaz de indicar es de -63 dBm. La señal más baja captada por el modem fue de
-112 dBm. Las señales no se perdieron en ningún momento hasta el aterrizaje.
-60
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00 14:52:48 15:21:36 15:50:24
-70
-80
-90
Power
Altitud
-100
-110
-120
-130
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Proyecto Daedalus
Las tramas se intercalan entre si, de forma que se pueden estar enviando simultáneamente
un archivo JPEG, un archivo de sensores. Las tramas de telemetría tienen prioridad en las
colas de envío.
Esta toma fue tomada a las 13:20:10 durante el descenso. A la izquierda la imagen
parcialmente recibida y a la derecha la recuperada tras el aterrizaje.
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Esta toma fue tomada a las 13:34:12 durante el descenso. A la izquierda la imagen
parcialmente recibida y a la derecha la recuperada tras el aterrizaje.
Cuando una trama se pierde, la estación terrena es capaz de detectar los huecos que han
faltado por recibir, cuando esto ocurre el hueco perdido se rellena con bytes a cero y se
apunta en un log los bytes perdidos. De esta forma si no se llega a recuperar la sonda
sería relativamente sencillo rellenar los huecos con parches y recuperar correctamente así
el color y la posición del resto de la imagen (aunque evidentemente los datos recibidos
aparecerían en un color neutro). Las imágenes parcialmente recibidas en estos ejemplos
no han sido procesados y por tanto se crean artefactos y desplazamiento de la imagen.
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7. Sensores
El paquete de sensores se divide en tres:
• Paquete de instrumentos
• Sensores de la radiobaliza
• Sensores de la CPU
Ocurrió un fallo en uno de los multiplexadores analógicos que hizo perder los datos de
los sensores de:
• Sensor de temperatura externa (Resistencia PT-100)
• Acelerómetro Eje X
• Sensor de humedad externa (HIH-4030)
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Sensores de presión
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Los valores de la gráfica en el eje Y está representado por 1024 = 5V. El sensor en el
interior registró un descenso de presión más lento que el sensor del exterior, sin embargo
esto pudo ser debido a una pequeña fuga y por tanto el valor no es determinante. A las
12:45 tras media hora de vuelo y a una altura de 15Km el aislamiento falló por completo
en este sensor. El segundo sensor situado en el exterior comenzó a registrar fugas
igualmente tras 30 minutos de vuelo y a partir de ese momento registró aumento de
presión cuando debería haber registrado un descenso continuado hasta las 13:14h.
7.1.3 Acelerómetros.
Los acelerómetros estaban formados por un sensor de 3 ejes. Este, debía ser alimentado
con 3,3V sin embargo, debido a un error de diseño, fue alimentado con 5V durante toda
la misión. Esto provocó que las lecturas diesen un valor que se ha tenido que traducir a
posteriori.
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La sonda parece haber sufrido hasta casi 4Gs de aceleraciones durante la explosión y
durante el aterrizaje, sin embargo estos valores no son del todo fiables por lo explicado
anteriormente y por la baja tasa de refresco (10 medidas por segundo). Por ello es mejor
referirse a las secciones 7.2.1 y 7.2.2 con las medidas obtenidas por la IMU de la
radiobaliza para tener una idea más acertada del comportamiento de la sonda durante el
vuelo.
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Proyecto Daedalus
Comparación LDR con el eje Z de los acelerómetros desde las 13:13:30 a las 13:15:15.
En ellos podemos observar que el valor medio de las oscilaciones leídas en la LDR se
corresponde con el giro de la sonda y, además, con el movimiento pendular (de entre 11 y
12 segundos de periodo) que tenía la sonda durante esa parte del vuelo, que también fue
capturado por los acelerómetros.
Con respecto al resto de sensores de luz hay varias cosas a destacar, el sensor IR parece
no verse afectado en absoluto por la luz solar o la luz ambiental sin embargo parece haber
una relación directa con la temperatura exterior.
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Todos los sensores parecen tener una relación directa con la temperatura exterior
comportándose de forma muy similar al sensor IR, el sensor Rojo sin embargo presenta
un comportamiento invertido.
Puesto que se observa una relación directa entre los sensores Rojo e IR, resultaría
interesante en una futura misión intentar utilizar los sensores IR y Rojo en un ambiente
opaco pero con aberturas (para respirar) para intentar medir la temperatura exterior y
aislarla de posibles ruidos provocados por la luz del Sol.
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NS-1
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Voltaje
7.80
7.70
7.60
7.50
7.40 Voltaje
7.30
7.20
7.10
7.00
91760 91780 91800 91820 91840 91860 91880 91900 91920
El nivel de la batería aparece con lecturas muy ruidosas con oscilaciones de 0,7V. La
razón es que las baterías perdían tensión durante las transmisiones del modem RF. El
modem transmitía a 350mW y se cree que consume unos 800mAh, el nivel medio de la
batería cayó en 0,3V en total durante todo el vuelo.
En la gráfica que equivale a casi 3 minutos se puede observar una pequeña trama siempre
presente cada 10 segundos, se trata de la trama de telemetría, las otras ráfagas se trata de
la transmisión de un archivo binario (ya sea de experimentos o de imagen)
Durante el aterrizaje debido al golpe se cortó el cable con el que se tomaban las medidas
del nivel de batería.
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Voltaje
7.80
7.70
7.60
7.50
7.40 Voltaje
7.30
7.20
7.10
7.00
91762 91764 91766 91768 91770 91772 91774 91776 91778 91780 91782
Nivel de la batería en detalle durante los 30 segundos que dura la transmisión RF de una
imagen
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Las lecturas de los sensores de la baliza se muestrean una vez por segundo.
7.2.1 Acelerómetros
La aceleraciones más altas se registraron durante la explosión del globo entre (17,5m/s) y
de (-17,5m/s). Durante el ascenso la sonda se mantuvo estable y nivelada durante la
mayor parte del vuelo.
Acelerómetros
25
20
15
10
5
X
Y
m/s
0
Z
11:31:12 11:45:36 12:00:00 12:14:24 12:28:48 12:43:12 12:57:36 13:12:00 13:26:24 13:40:48 13:55:12
Altitud
-5
-10
-15
-20
-25
Tras la explosión del globo se aprecian unos 10 segundos de ingravidez para después
durante dos minutos la sonda caer inclinada casi 90 grados tras los cuales la sonda se
vuelve a estabilizar.
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Acelerómetros
20
15
10
0
X
13:15:19 13:15:36 13:15:53 13:16:11 13:16:28 13:16:45 13:17:02 13:17:20 13:17:37 13:17:54
m/s
Y
Z
-5
-10
-15
-20
-25
Acelerómetros
12
10
4
X
m/s
Y
Z
2
0
13:44:50 13:44:59 13:45:07 13:45:16 13:45:24 13:45:33 13:45:42 13:45:50 13:45:59 13:46:08
-2
-4
-6
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No hay nada que destacar con respecto a las inclinaciones de la sonda, se mantuvo estable
durante todo el viaje salvo los cinco minutos posteriores a la explosión del globo.
Durante el descenso la sonda se mantuvo con una inclinación de unos 25 grados en el eje
X probablemente debido a que llevaba arrastras todo el globo semidesintegrado.
Con respecto a la orientación, destaca que durante los últimos 15 minutos antes de la
explosión la sonda giraba muy lentamente.
Orientación
400
350
300
250
200
Azimuth
Eje X
m/s
150
Eje Y
Altitud
100
50
0
11:31:12 11:45:36 12:00:00 12:14:24 12:28:48 12:43:12 12:57:36 13:12:00 13:26:24 13:40:48 13:55:12
-50
-100
Tras la explosión, la sonda se inclinó más de 90º de lado durante unos 5 segundos, giró de
forma incontrolada durante más de un minuto para posteriormente mantener la misma
orientación durante más de un minuto. Después durante todo el descenso al igual que
durante el ascenso, la sonda giró de forma descontrolada.
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Orientación
400
300
200
Azimuth
m/s
100 Eje X
Eje Y
0
13:14:44 13:15:27 13:16:11 13:16:54 13:17:37
-100
-200
Orientación
400
350
300
250
200
Azimuth
m/s
150 Eje X
Eje Y
100
50
0
13:44:50 13:44:59 13:45:07 13:45:16 13:45:24 13:45:33 13:45:42 13:45:50 13:45:59 13:46:08
-50
-100
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Proyecto Daedalus
La rotación de la sonda se volvió muy estable durante los periodos de mayor velocidad
del viento durante el ascenso y cuando se encontraba volando a 80Km/h (velocidad
horizontal).
Durante el ascenso la sonda comenzó a perder la cobertura a una altura de 2.000 metros
pero la fue recuperando progresivamente hasta llegar a una altura de 3.444 metros.
Más adelante a una altura de 20.000m la cobertura parece ser recuperada durante 10
segundos en los cuales no se envió ningún SMS (el GPS no funciona por encima de los
18.000m), de todas formas esto parece altamente improbable y se cree que tal vez se trate
de una falla del propio receptor GSM, o tal vez alguna señal reflejada que consiguió
alcanzar la sonda a esas alturas.
Durante el descenso la sonda recuperó la cobertura por primera vez a una altura de 3.800
metros y perdiéndola después de 15 segundos, a los 3.200m la vuelve a recuperar durante
60 segundos para volverla a perder y a los 1.900m la recupera definitivamente hasta el
momento del aterrizaje. En la zona de aterrizaje había cobertura GSM.
1.2
0.8
0.6
Cobertura GSM
Altitud/32000
0.4
0.2
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
-0.2
Cobertura GSM
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Proyecto Daedalus
7.2.4 Temperatura
60
50
40
Temperatura
30
Altitud
20
10
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
-10
Temperatura radiobaliza
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7.2.5 Batería
100
90
80
70
60
Bateria
50
Altitud
40
30
20
10
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
Batería de la radiobaliza
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Proyecto Daedalus
La temperatura de la CPU era muy alta debido a la temperatura ambiente en el lugar del
lanzamiento (40 grados).
La temperatura de la CPU se mantuvo estable durante todo el ascenso, el aire del interior
de la sonda mantenía sin problemas su temperatura mientras que la presión iba
disminuyendo.
Batería CPU
Batería CPU
140
120
100
80
60
40
20
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
Temperatura de la CPU
La batería de la sonda se mide en pasos de 10%, la misión comenzó con un valor del
90%. La batería está totalmente descalibrada. La sonda aterrizó con un 40% de batería.
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Batería CPU
Batería CPU
140
120
100
80
60
40
20
0
11:31:12 12:00:00 12:28:48 12:57:36 13:26:24 13:55:12 14:24:00
Batería de la CPU
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8. Imágenes
Los sistemas de captura de la sonda NS1 eran:
• Cámara de alta definición Canon Powershot SX200 IS con un firmware CHDK y
un script para la toma de imágenes.
• Cámara de baja definición WebCam Philips TouCam Pro II 840k
• Videocámara (POR COMPLETAR)
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Proyecto Daedalus
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Proyecto Daedalus
A continuación algunas de las imágenes más espectaculares tomadas por esta cámara:
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Proyecto Daedalus
8.3 Videocámara
Por completar.
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9. Conclusiones
Esta ha sido la primera misión de la sonda NS1, probando que el experimento es viable y
muchas de las tecnologías correctas y muchas otras incorrectas.
La radiobaliza ha probado que funciona como esperaba, su GPS interno deja de funcionar
a los 18km de altura pero en el retorno es capaz de recuperar la señal sin necesidad de
reiniciar.
El GPS utilizado funciona correctamente por encima de los 18km, la altura máxima
alcanzada ha sido de 32,6km
Los circuitos internos no han sufrido del frío del vacío salvo en el descenso sobretodo los
elementos externos.
Las comunicaciones con el modem XBee Pro 868 a 9600 baudios son aptas para este tipo
de misiones en enlaces de telemetría.
Muchas cosas se han aprendido, se han cometido muchos errores y la gran mayoría
deberían ser solventadas para misiones futuras.
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