Automatismo Introduccion

FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE MECANICA SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATISMO PABLO BONAVERI, M.S. pablo.bonaveri@uautonoma.edu.co pbonaveri@altamira.edu.
co
AUTOMATIZACIN Puede ser considerada como el paso ms importante del proceso de evolucin de la industria del siglo XX, al permitir la eliminacin total o parcial de la intervencin humana
HISTORIA
El hombre siempre ha intentado construir mquinas o dispositivos automticos, es decir, que acten por s mismos. El primer automatismo conocido fue la trampa inventada por el cazador primitivo. La trampa es un mecanismo que actuaba por s solo, el hombre la preparaba y nicamente tena que esperar a que el animal cayese en ella.
HISTORIA
La historia del automatismo tiene dos vas complementarias, la del control del tiempo y la del control de la apariencia y del movimiento. Ambas se basan en dos principios, el de regulacin de un flujo o tensin, y el de la programacin.
HISTORIA
La historia del control del tiempo es la de la construccin de relojes. Las clepsidras, uno de los primeros dispositivos automticos (siglo III a.C.), eran relojes de agua que no dependan de fenmenos externos, como las esferas solares, sino que era un dispositivo que funcionaba por s mismo. Estaba construido de manera que no dependa del canal de agua que se le suministraba mediante una fuente o una canalizacin, ya que era capaz de regularlo.
HISTORIA
Los dispositivos de regulacin pasaron de los relojes de agua a otros campos, como los abrevaderos, en los que se buscaba un continuado nivel de agua. En el siglo XVII, con la invencin del termostato, el principio de regulacin pasaba del campo hidrulico al trmico. Este principio fue tambin aplicado a muchos otros campos, como en la fabricacin de la harina o en la mquina de vapor.
HISTORIA
Los relojeros fueron los primeros en construir autmatas con figuras humanas. En el siglo XVIII, siglo de oro de los autmatas, aparecieron numerosos autmatas que imitaban los movimientos humanos, como el Flautista de Vaucanson, las "muecas parlantes" de Thomas Edison o "el hombre vapor" de George Moore.
HISTORIA
El principio de regulacin utilizado por los relojeros fue reemplazado por el principio de programacin. La tcnica principal utilizada era la del rbol de levas, que se trataba de una pieza troquelada, tallada de forma que cada muesca produca un movimiento diferente a todo el dispositivo al que se hallaba unida. Ms adelante se pas de los dispositivos de levas a las mquinas que utilizan los cartones perforados.
HISTORIA
No se sabe exactamente por qu el hombre siempre ha querido construir seres semejantes a l, pero lo que parece claro es la aparicin de estos seres en las leyendas de diferentes culturas para salvar al hombre que se encuentra en peligro. El rasgo comn a todos estos mitos es que el hombre crea el ser artificial y una chispa divina le da vida. Ejemplos de estos seres son el Pigmalin y el Golem.
Como continua esta historia
HISTORIA
1921: EL ESCRITOR CHECO KAREL CAPEK LLEVA LA OBRA R.U.R., AL TEATRO . 1945: ISAAC ASIMOV ENUNCI SUS TRES LEYES DE LA ROBTICA. 1948: R. C. GOERTZ DESARROLL EL PRIMER TELEMANIPULADOR MECNICO. 1952: PRIMER PROTOTIPO DE MAQUINA DE N.C. EN EL M.I.T. 1954: R. C. GOERTZ DESARROLL EL PRIMER TELEMANIPULADOR CON SERVOCONTROL BILATERAL. 1958: RALPH MOSHER DESARROLL EL HANDY-MAN (BRAZOS MECNICOS TELEOPERADOS). 1959: PRIMER PROTOTIPO DE ROBOT INDUSTRIAL. 1960: SE FUNDA LA UNIMATION (DEVOL & ENGELBERGER). PRIMER EXPERIENCIA INDUSTRIAL DE ROBTICA INDUSTRIAL EN LA GENERAL MOTORS. LA FORD MOTOR COMPANY INSTALA SU PRIMER ROBOT PARA CARGA DE PRENSA. 1968: COMIENZA LA ROBTICA EN JAPN. LA KAWASAKY AQUIERE LA LICENCIA DE LA UNIMATION.
HISTORIA Cont
1973: ASEA PRESENTA EL PRIMER ROBOT TOTALMENTE ELCTRICO EL IRB6. 1974: LENGUAJE AL (ASSEMBLY LANGUAGE). 1978: UNIMATION INTRODUCE EL PUMA (PROGRAMABLE UNIVERSAL MACHINE). 1979: SE DESARROLLA EL CONCEPTO DE ROBOT SCARA (SELECTIVE COMPILANCE ARM FOR ROBOTIC ASSEMBLY). 1981: SE DESARROLLA EL PRIMER ROBOT CON DIRECT DRIVE, EN EL ROBOTIC INSTITUTE DE LA UNIVERSIDAD DE CARNEGIE MELLON; SE ELIMINAN LAS TRANSMISIONES MECNICAS, MEJORANDO LA PRESICIN Y PRESTACIONES DINMICAS DEL ROBOT. 1995: CHRYSLER CORP. PRIMER FABRICANTE DE AUTOMVILES EN IMPLANTAR UN SISTEMA DE FABRICACIN VIRTUAL, CON EL OBJETIVO DE UNIR LAS FASES DE DISEO Y FABRICACIN DEL PRODUCTO. 1997: HONDA PRESENTA P3 UN ENORME ROBOT HUMANOIDE. 1999: SONY LANZA "AIBO" UN PERRO-ROBOT. 2000: SONY PRESENTA UN PEQUEO HUMANOIDE EN LA ROBODEX 2000. 2003: AQUEL ROBOT HUMANOIDE DE SONY, QRIO, SE CONVIERTE EN EL PRIMER HUMANOIDE COMERCIAL COMPLETAMENTE AUTNOMO CAPAZ DE CORRER. 2004: PRIMERA EDICION DEL "DARPA GRAND CHALLENGE"
Y ahora que pasa Baby?
NUESTROS TIEMPOS
PROCESOS INDUSTRIALES INDUSTRIA Y DESARROLLO MILITAR
INVESTIGACION
TRABAJOS E INVESTIGACION ESPACIAL
Ventajas de la automatizacin
Reduccin de costes de mano de obra directos. Uniformidad de la produccin y ahorro de material. Aumento de la productividad. Mayor control de la produccin al poder introducir en el proceso sistemas automticos de muestreo. Aumento de la calidad del producto final.
Etapas de la automatizacin
pablo.bonaveri@uautonoma.edu.co
NEUMTICA INDUSTRIAL
El concepto moderno trata sobre los fenmenos y aplicaciones de la sobrepresin o depresin (vaco) del aire. Emplea el aire comprimido como fuente de potencia, el cual tiene cualidades excelentes como por ejemplo: Es abundante y barato. Se puede transformar y almacenar fcilmente. Es limpio, no contamina y carece de problemas de combustin con la temperatura.
Produccin y distribucin del aire comprimido

1. Produccin
de aire comprimido mediante compresores. 2. Acondicionamiento del aire comprimido para las instalaciones neumticas. 3. Conduccin del aire comprimido hasta los puntos de utilizacin.
Compresores
Es el elemento central de una instalacin productora de aire comprimido. Su funcin es aspirar aire a presin atmosfrica y comprimirlo a una presin ms elevada. Las caractersticas tcnicas a valorar son el caudal suministrado y la relacin de compresin.
Compresores
ACTUADORES
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y algn gas. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas. Existen tres tipos de actuadores: Hidrulicos Neumticos Elctricos
ACTUADORES NEUMTICOS
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.
ACTUADORES NEUMTICOS
1 SISTEMA DE "LLAVE DE SEGURIDAD" 2 PIN CON RANURA 3 COJINETES DE EMPALME 5 PASE DE AIRE GRANDE 6 MUONERAS 7 CONSTRUCCIN 8 CERAMIGARD 9 REVESTIMENTO 11 ACOPLE 12 TORNILLOS DE AJUSTE DE CARRERA 16 MUONERAS RADIALES Y DE CARGA DEL PIN 17 SELLOS DEL PIN SUPERIOR E INFERIOR 19 RESORTES INDESTRUCTIBLES DE SEGURIDAD EN CASO DE FALLA
Actuadores Neumticos
Se clasifican en dos grandes grupos: Cilindros neumticos: son por regla general, los elementos que realizan el trabajo. Su funcin es transformar la energa neumtica en trabajo mecnico de movimiento rectilneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso. Motores neumticos: realizan la funcin de transformar la energa neumtica en energa mecnica de rotacin.
Vlvulas
Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por una bomba hidrulica o almacenado en un depsito. En lenguaje internacional, el trmino "vlvula" o "distribuidor" es el trmino general de todos los tipos tales como vlvulas de corredera, de bola, de asiento, grifos, etc. Esta es la definicin de la norma DIN/ISO 1219 conforme a una recomendacin del CETOP (Comit Europen des Transmissions Oiohydrauliques et Pneumatiques). pablo.bonaveri@uautonoma.edu.co
Vlvulas
Segn su funcin las vlvulas se subdividen en 5 grupos:
Vlvulas de vas o distribuidoras Vlvulas de caudal Vlvulas de bloqueo Vlvulas de cierre Vlvulas de presin
Cilindros neumticos:
Cilindros de simple efecto: Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de traslacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa. El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100 mm. Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.
Cilindro de mbolo: La estanqueidad se logra con un material flexible (perbunano), que recubre el pistn metlico o de material plstico. Durante el movimiento del mbolo, los labios de junta se deslizan sobre la pared interna del cilindro. En la segunda ejecucin, el muelle realiza la carrera de trabajo; el aire comprimido hace retornar el vstago a su posicin inicial . Aplicacin: frenos de camiones y trenes. Ventaja: frenado instantneo en cuanto falla la energa.
Cilindros de membrana: Una membrana de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago est fijado en el centro de la membrana. No hay piezas estanqueizantes que se deslicen , se produce un rozamiento nicamente por la dilatacin del material. Aplicacin: Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar y fijar en prensas.
Cilindros de membrana arrollable: La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago. Las carreras son mucho ms importantes que en los cilindros de membrana (aprox. 5080 mm). El rozamiento es mucho menor.
Cilindros de doble efecto La fuerza ejercida por el aire comprimido anima al mbolo, a realizar un movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el retorno Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el mbolo tiene que realizar una misin tambin al retornar a su posicin inicial. En principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y doblado que puede sufrir el vstago salido.
Cilindros con amortiguacin Interna: Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, con el objeto de evitar un choque brusco y daos, es utiliza un sistema de amortiguacin que entra en accin momentos antes de alcanzar el final de la carrera. Antes de alcanzar la posicin final, un mbolo amortiguador corta la salida directa del aire al exterior .En cambio, es dispone de una seccin de escape muy pequea, a menudo ajustable. El aire se comprime ms en la ltima parte de la cmara del cilindro. La sobrepresin producida disminuye con el escape de aire a travs de las vlvulas antirretorno de estrangulacin montadas (seccin de escapo pequea). El mbolo se desliza lentamente hasta su posicin final. En el cambio de direccin del mbolo, el aire entra sin obstculos en la cmara del cilindro por la vlvula antirretorno.
Cilindros con amortiguacin Interna:
Cilindros de doble efecto, en ejecucin especial: Cilindros de doble vstago Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los elementos sealizadores pueden disponerse en el lado libre M vstago. La fuerza es igual en los dos sentidos (los superficies del mbolo son iguales).
Cilindro tndem: Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forman una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de un cilindro normal M mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor.
Cilindro multiposicional:
Este cilindro est constituido por dos o ms cilindros de doble efecto. Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema. Segn el mbolo al que se aplique presin, acta uno u otro cilindro. En el caso de dos cilindros de carreras distintas, pueden obtenerse cuatro posiciones. Aplicacin: - Colocacin de piezas en estantes, por medio de cintas de transporte. - Mando de palancas. - Dispositivos de clasificacin (piezas buenas, malas y a ser rectificadas).
Cuando las carreras de conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la energa de impacto; por eso, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de conformacin grandes. La cmara A est sometida a presin. Al accionar una vlvula, se forma presin en la cmara B, y la A se purga de aire. Cuando la fuerza que acta sobre la superficie C es mayor que la que acta en la superficie anular de la cmara A. el mbolo se mueve en direccin Z. Al mismo tiempo queda libre toda la superficie del mbolo y la fuerza aumenta. El aire de la cmara B puede afluir rpidamente por la seccin entonces ms grande, y el mbolo sufre una gran aceleracin.
Cilindro de cable: Este es un cilindro de doble efecto. Los extremos de un cable, guiado por medio de poleas, estn fijados en ambos lados del mbolo. Este cilindro trabaja siempre con traccin. Aplicacin: apertura y cierre de puertas; permite obtener carreras largas, teniendo dimensiones reducidas.
Cilindro de giro: En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45 , 90 , 180 , 290 hasta 720 . Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste. El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa, etc.
Cilindro de mbolo giratorio: Como los cilindros de giro, ste tambin puede realizar un movimiento angular limitado, que rara vez sobrepasa los 300. La estanqueizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia.
Motores neumticos:
Motores de paletas:
Motores neumticos:
Motores de engranajes: Para sistemas simples con un nivel relativamente bajo de presin (de 140 a 180 bar / 14 18 MPa), el motor de engranajes es el ms usado entre los motores hidrulicos. El motor de engranajes es un motor muy simple, fiable, relativamente barato y el menos sensible a la suciedad. El sentido de rotacin est determinado por la direccin del flujo de aceite. La presin en el lado de presin depende de la carga (torque) en el eje del motor .
Motores neumticos:
Motores de pistn: Segn sea la disposicin de los pistones, pueden ser de tipo radial o axial. Su comportamiento es similar caracterizndose los de pistones axiales por un par elevado y rpido en el arranque. Su empleo se limita principalmente a las mquinas de grandes potencias. Trabajan a velocidades inferiores a las de los motores de paletas. Una caracterstica importante es el bajo nivel de vibracin a cualquier velocidad, siendo esto muy interesante a bajas velocidades en las que, adems se obtiene el par mximo.
EJEMPLO DE SIMULACIN DE UN CIRCUITO NEUMTICO: Mando de un cilindro de doble efecto por medio de un pulsador para su salida y regreso al alcanzar la posicin final por medio de un final de carrera, regulando la velocidad de salida del cilindro y regresando lo ms rpidamente.
Posicin de reposo, todava no se ha accionado el pulsador.
Se ha accionado el pulsador y el mbolo ha alcanzado la posicin final de carrera

Qu es tecnologa oleohidrulica?
En la tecnologa oleohidrulica transmitimos y controlamos fuerzas y velocidades transmitiendo y controlando presin y caudal. Usamos actuadores hidrulicos y tcnicas de control en casi todas las ramas de la tecnologa. Unos pocos ejemplos son:

ingeniera mecnica tecnologa automotriz tecnologa agrcola movimiento de tierras y minera tecnologa de construccin naval aeronutica y astronutica
OLEOHIDRAULICA
Los principios de la tecnologa hidrulica no son nuevos. En el siglo XVIII en Londres fue construida una prensa hidrulica y la Torre Eiffel fue ajustada por gatas hidrulicas de agua. Cerca de 200 aos AC los griegos ya usaban maquinas accionadas hidrulicamente con agua. Los sistemas oleohidrulicos operan de acuerdo a la ley de Pascal. La ley de Blaise Pascal dice: 'La presin, en un fluido hidrulico esttico en un sistema cerrado, es la misma en todos los puntos'.
Conversin de energa
Diagrama de un sistema hidrulico bomba-motor simple 1 Depsito de aceite, 2 bomba hidrulica, 3 manmetro, 4 motor hidrulico (capaz de girar en ambos sentidos)
BOMBA DE PALETAS DE CAUDAL VARIABLE
MOTOR OSCILANTE MOTOR DE PISTONES RADIALES TIPO ESTRELLA MOTOR PLANETARIO
MOTOR DE PISTONES RADIALES INTERNOS
MOTOR DE PISTONES RADIALES COMO UN MOTRO DE RUEDAS
La vlvula limitadora de presin en el circuito de un motor
La vlvula reguladora de caudal de 2 vas
La figuras anteriores las puede ver con movimiento en: http://home.wxs.nl/~brink494/gslsys0_esp.htm
Sistemas de Robots bsicos
MORFOLOGA DEL ROBOT

Estructura mecnica.
Transmisiones y reductores.
Sistema de accionamiento.
Sistema sensorial. Sistema de control. Efector final.
Estructura mecnica
ESLABONES: el primero es fijo y se denomina BASE; el ltimo lleva el EFECTOR FINAL. Los eslabones 1, 2 y 3 permiten el POSICIONAMIENTO; los eslabones 4, 5 y/o 6 permiten la ORIENTACIN. ARTICULACIONES: permiten la combinacin de movimientos, DESPLAZAMIENTO, GIRO y GIRO-DESPLAZAMIENTO.
Articulaciones
Coordenadas de los movimientos

La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cinco estructuras clsicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y que se citan a continuacin: Cartesianas. Cilndricas. Polares. Angulares. Scara.
Cartesiana / Rectilnea
Cilndrica
Esfrica / Polar
Articulacin esfrica / Angular
SCARA
Comparmosla.
TRANSMISIONES
- Transmisiones: conjunto de sistemas elctricos, hidrulicos o mecnicos utilizados para enviar la energa desde la fuente (actuadores), a los elementos motrices (articulaciones). Por lo general lo hacen desde la base hacia las articulaciones para vencer los pares estticos.
REDUCTORES
Son los encargados de adaptar el par y la velocidad de salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
ACTUADORES
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras: -Potencia. -Controlabilidad. -Peso y volumen. -Precisin. -Velocidad. -Mantenimiento. -Coste.
Sistema de Accionamiento
Neumticos: Aire a presin (5 a 10 bares) 1 o 2 GDL. Baja precisin y repetibilidad. Posicionamiento por tope mecnico. Hidrulicos: Aceite mineral a presin (50 a 100 b). Mayores pesos a manipular. No usa reductor. Elctricos: Fcil control. Sencillos. Alta fiabilidad. Mayor precisin. Potencia limitada. Necesitan reductor de velocidad. CC, CA Y PaP, Servomotores.
ACTUADORES
ACTUADORES NEUMATICOS
ACTUADORES ELECTRICOS
ACTUADORES HIDRAULICOS
Sensores
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
Sensores Internos
CODIFICADOR ANGULAR DE POSICIN ENCODER
SINCRO-RESOLVERS
SINCRO-RESOLVERS
RESOLVERS
SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT).
Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en ocasiones en las que el sistema de control del robot exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta la unidad de control del robot.
Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuando mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los limites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean incremntales.
SENSORES EXTERNOS
El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto esta bastante lejos de la forma ms predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la tecnologa de deteccin para proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin y desarrollo en el campo de la robtica.
SENSORES EXTERNOS
Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de contacto o no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin electromagntica o acstica.
Los ejemplos mas destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
SENSORES EXTERNOS
Deteccin de alcance. Triangulacin.
Detectando proximidad: Sensores inductivos
Detectando proximidad: efecto Hall
Detectando proximidad: Capacitivo
Detectando proximidad: Opticos
SENSORES FOTOELECTRICOS
SENSORES INDUCTIVOS
SENSORES DE DISTANCIA
SENSORES DE PRESENCIA
Sensores de contacto
Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analgicos.
Sensores de contacto: binarios

Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si una pieza esta presente entre los dedos.
Sensores de contacto: analgicos

Un sensor de contacto analgico es un dispositivo manejable cuya salida es proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos esta constituido por una varilla accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una rotacin proporcional del eje.
Sensores Tactiles
Deteccin de fuerza y torsin

Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para medir las fuerzas de reaccin desarrolladas en la superficie de separacin entre conjuntos mecnicos. Los mtodos principales para realizar esta operacin son los de deteccin de articulacin y mueca. Un sensor de articulacin mide los componentes cartesianos de la fuerza y de la torsin que actan sobre una articulacin de robot y la suma de forma vectorial. Para una articulacin impulsada por un motor de corriente continua, la deteccin se realiza simplemente midiendo la corriente del inducido. Los sensores de mueca, que es el tema principal examinado en esta seccin, estn montados entre la extremidad de un brazo del robot y el efecto extremo. Estn constituidos por galgas de deformaciones que miden la desviacin de la estructura mecnica debida a fuerzas exteriores.
Deteccin de fuerza y torsin
Elementos terminales o efectores finales

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.
EFECTORES FINALES
EFECTORES FINALES
EFECTORES FINALES
EFECTORES FINALES
EFECTORES FINALES
EFECTORES FINALES
MORFOLOGA DEL ROBOT

Sistema de control:
Las funciones Bsicas de la unidad de control de un robot industrial son: Control cinemtico y dinmico del movimiento del brazo. Control del equipamiento de la clula de fabricacin flexible. Procesado de la informacin proveniente de los sensores. Soporte del sistema de programacin del robot.
TEACH PENDANT
The Teach Pendant is a hand-held robot control terminal that provides a convenient means to move the robot, teach locations, and run robot programs. It features a four-line 20-character LCD display, a 45-key keypad, a live-man switch, and an emergency stop (e-stop) button. The teach pendant is a useful tool, allowing you to move away from the host computer terminal and control the robot locally. Typically a robot application is programmed with teachable variables using the RAPL programming language. Once the application is setup, it is convenient to use the teach pendant to teach the locations for the application.
TEACH PENDANT
TEACH PENDANT
Como le enseamos al robot

1. Tener claridad de la tarea a realizar. (Ej. Mover. un cilindro de RT a ET) 2. Definir posiciones, absolutas en este caso.

3. Definir trayectorias, teniendo siempre en cuenta, zonas de posible impacto.

4. Grabar las posiciones y las gtrayectorias definidas, usando el TEACH PENDANT.
5. Comprobar las posiciones y trayectorias grabadas .
6. Desde el Teach Pendant podr ejecutar tareas por secuencia, es decir deber estar usted dicindole que ejecute cada paso.
Lo siguiente seria que elabore el texto del programa; respetando las posiciones; y lo descargue al controlador para que sea un robot controlado por computador, pero sin conocimiento del entorno. Ahora si quiere que el robot tenga conocimiento del entorno debemos de habilitar los sensores, mediante el uso de comandos adecuados.
PROGRAMACION
Conjunto de instrucciones que definen la tarea que debe desempear el robot.
No existe normalizacin en cuanto a los procedimiento de programacin.
PROGRAMACION
Texto?@#%&
PROGRAMACION
El texto para nuestro ejemplo

EDIT INTER 10 MOVED 1 20 OPEN 30 SPEED A 20 40 MOVED 2 50 CLOSE 60 SPEED A 70 70 MOVED 1 80 MOVED 3 90 SPEED 20 100 MOVED 4 110 OPEN 120 SPEED 70 130 MOVED 3 140 CLOSE 150 HOME 160 END
Ejemplo con sensores
program coge global x global y global a set y=10+x speed 60 moved po[y] open speed 20 moved po[x] set out[3]=1 close speed 60 moved po[y] set out[3]=0 moved po[10] moved BB[2] move po[15] speed 20 moved po[5] open speed 40 moved po[15] set a=a-3000 setpv BB[1] 8 a setpv BB[2] 8 a moved BB[1] moved po[10] close end
program demo set a=0 setpv BB[2] 8 0 setpv BB[1] 8 0 label 0 speed 80 moved po[10] moved BB[1] set x=1 if in [5]=0 goto 1 else gosub coge goto 0 endif label 1 set x=2 if in [6]=0 goto 2 else gosub coge goto 0 endif label 2 set x=3 if in[7]=0 goto 3 else gosub coge goto 0
endif label 3 set x=4 if in[8]=0 goto 4 else gosub coge goto 0 endif label 4 move po[10] goto 0 end
Como comunicar el robot con el torno?
Turning Center and a robot communications

1.The Turning Center opens the air chuck (M11), transmits a high signal (M25) to the robot, and waits for high (on) signal (G25). 2.The Robot places a work piece in the chuck and transmits a high signal to the Turning Center indicating that it is okay to close the chuck. 3.The Turning Center receives the signal, closes the air chuck (M10), then signals (M26) the robot that the chuck is closed. The turning Center then waits (G26) for a low signal from the robot. 4.The robot releases the work piece and leaves the work area. It transmits a low signal when it is away from the work area. 5.The Turning Center receives the low signal from the robot and begins to machining the part. 6.When the Turning Center has finished the part, it signals the robot (M25) to come take the part and waits (G25) for a high signal. 7.When the robot receives the signal, it approaches the Turning Center, grasps the part and sends the high signal to the Turning Center. 8.When the Turning Center receives the high signal, it opens the chuck (M11) to release the finished part, signals the robot (M26) and waits (G26, low). 9.The robot removes the finished part from the work area, and places the part in another area according to its own program. When the robot has cleared the lathes work area, it sends low signal to the Turning Center. 10.At this point, the cycle begins again (M47).
ROBOTS INDUSTRIALES
ROBOTS INDUSTRIALES
MANIPULACION. Aquellas aplicaciones en las que el
trabajo principal del robot consiste en mover la pieza de un lugar a otro.

PROCESADO. Incluye aplicaciones en las que el robot
realiza alguna operacin a la pieza transformndola y por lo tanto tomando parte activa en el proceso de fabricacin.
PALETIZACION. Consiste en apilar y desapilar piezas en
palets o contenedores, siguiendo un orden que, sin que peligre la estabilidad del palet, permita un mnimo de tiempo de ciclo. Tiene como objeto facilitar la circulacin de la mercanca durante el proceso de fabricacin, el almacenaje o la preparacin para la entrega de pedidos.
PICK & PLACE. Se agrupan las operaciones
que consisten en trasladar una pieza de un punto a otro. Los sensores habituales de este tipo de aplicacin son sensores de posicin y de velocidad que permiten sincronizar la recogida de la pieza en movimiento, cmaras de visin artificial que permitan el reconocimiento de la pieza o de su posicin.
ROBOTS INDUSTRIALES
EMPAQUETADO. Consiste en la introduccin de productos en cajas para su posterior distribucin . Este robot se justifica cuando: Existen operaciones adicionales a realizar al producto. Se requiere del uso de un sensor externo para determinar la posicin y orientacin de piezas que se presentan de forma aleatoria e inspeccionar el producto garantizando un correcto envasado.
ROBOTS INDUSTRIALES
ATENCION DE MAQUINAS. Dentro de esta denominacin se engloban tareas en las que el robot es utilizado para servir a maquinas tales como hornos de fundicin, prensas o maquinaherramienta. Las operaciones que realiza el robot pueden ser de carga o descarga. Descarga. La maquina produce piezas a partir de material alimentado directamente y el robot descarga. Carga. El robot realiza la carga de la pieza en bruto la descarga se realiza automticamente por sistemas de expulsin.
ROBOTS INDUSTRIALES
ENSAMBLADO. Consiste en unir entre si varias piezas para formar un conjunto a travs de tornillos, ajustes mecnicos, entre otros. Aqu se engloban dos tipos de operaciones: Montaje de una pieza con otra. Consiste en insertar una pieza en otra o colocarla una sobre la otra. Unin de piezas. Son variados pueden ser mediante tornillos, adhesivos entre otros.
ROBOTS INDUSTRIALES
SOLDADURA. Es el proceso de perfecta unin
de dos piezas metlicas de igual o distinta naturaleza. La unin puede realizarse con o sin aportacin de calor y con o sin aplicacin de presin.
TIPOS DE SOLDADURA
Soldadura
por puntos. Soldadura por resistencia en el que se unen dos piezas superpuestas en un gran numero de pequeas zonas o puntos. Fue una de las primeras aplicaciones de los robot en 1966. Se compone de controlador de soldadura, etapa de potencia, transformador, electrodos y sistema de refrigeracin.
ROBOTS INDUSTRIALES
Soldadura de arco. Es un proceso de soldadura por
fusin, debida al calor aportado por un arco elctrico con el que se recorre la junta. las condiciones de trabajo en estos procesos son nocivos para el hombre por tal motivo ha sido bastante importante la automatizacin en este tipo de procesos. El equipamiento en esta aplicacin consta de una maquina de soldadura, sistema de refrigeracin, unidad de alimentacin, del hila metlico y antorcha de soldadura. Estos robot de soldadura suelen ser de configuracin angular de cinco o siete grados de libertad.
CORTE NO MECANICO
Dentro de los procesos de corte no mecnicos existen algunos procesos en los que si han introducido robots industriales, tales como el oxicorte, el corte por plasma, el corte por lser y el corte por chorro de agua Corte por lser : es un corte trmico en el que el material es parcialmente fundido y parcialmente evaporado. Corte por chorro : fino chorro de agua sometida a altas presiones.
Aplicacin de spray
Es una tarea complicada para un robot, que carece de la experiencia con la que un operario decide los siguientes aspectos : Distancia de aplicacin con respecto a la superficie Sucesiva aplicacin de capas finas que resulten en un espesor correcto y buen acabado. Recubrimiento completo del objeto incluso en las zonas menos accesibles. Control de la viscosidad garantizando una fina pulverizacin que no produzca globos en el acabado
Aplicacin de fluidos
Dentro de este grupo tiene especial importancia las aplicaciones de sellantes y adhesivos. Los robots utilizados en esta aplicacin requieren gran repetibilidad. Tambin es importante que sean robots rpidos. La capacidad de carga suele ser baja.
Operaciones de mecanizado
Dentro de los procesos de mecanizado que se realizan con robot , los mas representativos son el pulido y el desbarbado de piezas producidas por forja o moldeo. Desbarbado: las piezas de metal o plsticas realizadas por estos procedimientos presentan casi siempre rebabas, es decir, irregularidades en los bordes. Pulido : Acabado superficial que mediante la eliminacin de finas capas de material suaviza el contorno de la pieza y da un aspecto pulcro y uniforme.
Inspeccin y verificacin
La mayor parte de las tareas de inspeccin estn relacionadas con el aspecto externo de las piezas, utilizndose para ello sistemas de visin artificial sensores de distancia, sensores basados en lser, detectores de presencia y palpadores.
ROBOTS ESPECIALES
ROBOTS ESPECIALES
Robots
mvil para limpieza.
Robot Jardinero: LawnBott LB3500
ROBOTS ESPECIALES
Robot para detectar minas antipersonales (Quiebrapatas)
ROBOTS ESPECIALES
Robots
hexpodos.
Research Biology
Lobster Robots (Underwater Robots)
Robot pez
ROBOTS ESPECIALES
Robot
explorador.
ROBOTS ESPECIALES
Robot
explorador.
ROBOTS MASCOTAS
POO-CHI
Robot de entretenimiento
ROBOTS HUMANOIDES
THE HONDA HUMANOID ROBOT
ASIMO
QRIO
Actroid
Nanotecnologa
La nanotecnologa es un campo de las ciencias aplicadas dedicado al control y manipulacin de la materia a una escala menor que un micrmetro, es decir, a nivel de tomos y molculas (nanomateriales). Lo ms habitual es que tal manipulacin se produzca en un rango de entre uno y cien nanmetros. Para hacerse una idea de lo pequeo que puede ser un nanobot, ms o menos un nanobot de 50 nm tiene el tamao de 5 capas de molculas o tomos (depende de qu est hecho el nanobot). Nano- es un prefijo griego que indica una medida, no un objeto, de manera que la nanotecnologa se caracteriza por ser un campo esencialmente multidisciplinar, y cohesionado exclusivamente por la escala de la materia con la que trabaja.
Nanotecnologa
Representacin animada de un nanotubo de carbono.
Nanotecnologa
Telesurgery, also called remote surgery, is performed by a surgeon at a site removed from the patient. Surgical tasks are directly performed by a robotic system controlled by the surgeon at the remote site. The word "telesurgery" is derived from the Greek words tele, meaning "far off," and cheirourgia, meaning "working by hand."
TELESURGERY
Robotic Heart Surgery
TELESURGERY - UROLOGY
TELESURGERY
Dr. Craig McKinley and Canadian astronaut Robert Thirsk conduct telesurgery.
TELESURGERY
Muchas Gracias! Thank You, very much! Muito Obrigado! Molto Grazie! Beaucoup Merci! Dank Vielen! C ! [

Automatismo Introduccion

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FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE MECANICA SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATISMO PABLO BONAVERI, M.S. pablo.bonaveri@uautonoma.edu.co pbonaveri@altamira.edu.

Como continua esta historia

Y ahora que pasa Baby?

Produccin y distribucin del aire comprimido

Posicin de reposo, todava no se ha accionado el pulsador.

Se ha accionado el pulsador y el mbolo ha alcanzado la posicin final de carrera

BOMBA DE PALETAS DE CAUDAL VARIABLE

MOTOR OSCILANTE MOTOR DE PISTONES RADIALES TIPO ESTRELLA MOTOR PLANETARIO

MOTOR DE PISTONES RADIALES INTERNOS

MOTOR DE PISTONES RADIALES COMO UN MOTRO DE RUEDAS

La vlvula limitadora de presin en el circuito de un motor

La vlvula reguladora de caudal de 2 vas

La figuras anteriores las puede ver con movimiento en: http://home.wxs.nl/~brink494/gslsys0_esp.htm

Sistemas de Robots bsicos

MORFOLOGA DEL ROBOT

Coordenadas de los movimientos

Articulacin esfrica / Angular

CODIFICADOR ANGULAR DE POSICIN ENCODER

SENSORES LINEALES DE POSICIN (LVDT).

Detectando proximidad: Sensores inductivos

Detectando proximidad: efecto Hall

Detectando proximidad: Capacitivo

Detectando proximidad: Opticos

Sensores de contacto: binarios

Sensores de contacto: analgicos

Deteccin de fuerza y torsin

Deteccin de fuerza y torsin

Elementos terminales o efectores finales

MORFOLOGA DEL ROBOT

Como le enseamos al robot

Como le enseamos al robot

Como le enseamos al robot

Conjunto de instrucciones que definen la tarea que debe desempear el robot.

No existe normalizacin en cuanto a los procedimiento de programacin.

El texto para nuestro ejemplo

Ejemplo con sensores

Como comunicar el robot con el torno?

Turning Center and a robot communications

trabajo principal del robot consiste en mover la pieza de un lugar a otro.

PICK & PLACE. Se agrupan las operaciones

mvil para limpieza.

Robot Jardinero: LawnBott LB3500

Representacin animada de un nanotubo de carbono.

Robotic Heart Surgery

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