El Control Automtico : INGENIERIA EN ENERGIA

MODELOS DE SISTEMAS :
MECANICOS, ELECTRICOS, FLUIDICOS, TERMICOS, ELECTROMECANICOS, HIDROMECANICOS

RESPUESTAS DEL SISTEMA:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Ing. Csar Lpez Aguilar

RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

La respuesta de un sistema de control o de un elemento del sistema, est formada por dos partes: La Respuesta en estado estable, es la respuesta que permanece despus de que desaparecen todos los transitorios La Respuesta transitoria, es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo.

RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Para describir por completo el comportamiento de un sistema, el modelo debe considerar la relacin de entradas y las salidas, los cuales son funcin del tiempo y, por lo tanto son capaces de describir los comportamientos tanto transitorio como en estado estable.
SISTEMA

RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL El tipo de modelo que con frecuencia se emplea para describir el comportamiento de un sistema de control o elemento del sistema de control, es una ecuacin diferencial. Las ecuaciones diferenciales son las que involucran derivadas. Estas se pueden clasificar en: Primer Orden , dx/dt Segundo Orden, d(dx/dt)/dt = dx/dt Tercer Orden, dx/dt Los mtodos de solucin de estas ecuaciones son : Prueba solucin, que satisface Transformaciones, es decir que se pueda manejar mediante lgebra convencional.

EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un tanque de un agua controlado por un flotador, fig. 1.
dh = k(H-h) dt donde dh/dt es la razn de cambio de la altura y k, una constante

Mientras sube el nivel del agua el valor de (H-h) es menor, y de esta forma es menor de cambio de la altura con el tiempo (dh/dt). Una grfica de la altura de agua contra el tiempo se muestra en la fig. 2 La ecuacin que describe esta grfica es: h= H (1-e-kt) En este sistema se puede considerar como entrada la atura requerida H y como salida h, ver fig. 3

SISTEMA

EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Un capacitor en serie con un resistor donde dVc/dt es la razn de cambio dVc = 1 (V-Vc) dt RC de Vc y es proporcional a (V-Vc). Donde R es la resistencia y C la capacitancia. La Fig. 2, muestra como vara Vc con el tiempo. La grfica tiene la ecuacin. Vc= V (1-e-t/RC) Se puede considerar que este sistema, tiene la entrada
el voltaje V y como salida la diferencia de potencial Vc (fig. 3)

SISTEMA

CONCLUSION Todos los sistemas de primer orden tienen la caracterstica que la razn de cambio de alguna variable es proporcional a la diferencia entre esta variable y algn valor de ajuste de la variable.

PRACTICA CALIFICADA 4
1. Cul ser la forma de la ecuacin diferencial cuando un termmetro se sumerge en un lquido caliente a una temperatura Th. Cul ser la ecuacin de la grfica de T contra el tiempo. Graficar el sistema de control. 2. Cul ser la forma de la ecuacin diferencial para un circuito que consta de un resistor R en serie con un inductor L. Cul ser la ecuacin de la grfica de Vl contra el tiempo. Graficar el sistema de control.(Vl= tensin del inductor)

LA ECUACION DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

Una ecuacin diferencial de primer orden es en general de la forma

a1 d o + ao dt

= bo

Donde a1, ao, bo son constantes, i es la funcin de entrada al sistema y o la salida. d o/dt es la razn de cambio a la cual la salida cambia con el tiempo.

SEALES DE ENTRADA
Entrada
Entrada Entrada

0
Tiempo

0 0
Tiempo Tiempo

Entrada

Tiempo

Las seales de entrada al sistema pueden adoptar diferentes formas, la ms comn es la de escaln; sta se presenta cuando la entrada cambia de valor de manera abrupta. Un ejemplo de este caso es cuando el voltaje se conecta a un circuito. Un impulso es una entrada de corta duracin, una rampa es una seal que se incrementa en forma estable y una entrada senoidal es aquella que se describe por senwt.

SOLUCION DE UNA ECUACION DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN a1 d o + ao dt

o

= bo

Esta es nuestra ecuacin

Entrada

Se hace la sustitucin

= u +v u =respuesta transitoria v = Respuesta forzada

o
i

i
0
Tiempo

Para una entrada

o = (bo / ao )

tipo escaln, la solucin es: (1-e- ao t/ a1) i

La solucin es diferente si la seal es tipo rampa o tipo senoidal.

PRACTICA CALIFICADA 5

1. Demostrar la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden de un sistema elctrico formado por resistor en serie con un capacitor. Considerar la forma de seal de entrada tipo escaln. 2. Demostrar la solucin de la ecuacin diferencial de primer orden de un sistema formado por un tanque de agua controlado por un flotador.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Una ecuacin diferencial de segundo orden es en general de la forma

d o +2 wn d o + wn o = b1 wn i dt dt
Donde wn es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilar libre en ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento y es el factor de amortiguamiento relativo. Cuando =0 se tiene oscilaciones libres(fig.) si <1, la situacin de la fig. 2, si > 1, ver fig. 3.
Salida Salida Salida

0
Tiempo

0
Tiempo

0
Tiempo

EJEMPLO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Un circuito RLC en serie presenta una ecuacin de segundo orden cuando se aplica una entrada escaln de magnitud V.

di +R di + 1 i = V i dt L dt LC LC
Donde i es la corriente del circuito, es la seal de salida. R,L,C son constantes

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica. Se dice que el comportamiento del circuito en el dominio del tiempo, se transforma en el dominio de s, en el cual se pueden realizar manipulaciones algebraicas. As una funcion f(t) se representa en con la transformada de Laplace como. F (s) = 0 f (t) e stdt Ejemplo : v(t)=R i(t) , La tensin en el tiempo, aplicada en circuito de resistencia R, genera un corriente en funcin del tiempo. Si se toman las transformadas de Laplace de i y v , la ecuacin se convierte en V (s) = R I (s)

TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA FUNCION ESCALON

La funcin escaln se describe como un cambio abrupto en alguna cantidad, y con frecuencia se emplea para describir el cambio en la entrada al sistema cuando se hace un cambio en la entrada al sistema cuando se hace un cambio sbito en su valor; por ejemplo cuando ste se enciende de manera sbita.
La figura muestra la forma que tomara una entrada escaln cuando tiene lugar un cambio abrupto en la entrada en el tiempo t=0 y la magnitud del escaln es 1. La ecuacin para esta funcin es f(t)=1, para todos los valores t mayores que 0. Para los valores de t menores que 0 la ecuacin es f(t)=0. La transformada de Laplace de esta funcin escaln, para valores mayores que 0, es : F(s) = 1 s

f(t)

Tiempo t

TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA FUNCION ESCALON Supongamos ahora que en lugar de una seal de entrada escaln de altura de 1 unidad, se tiene uno de una altura de a unidades, como se muestra en la figura.
Para todos los valores t mayores que 0 se tiene f(t)=a. La transformada de Laplace de esta funcin escaln, para valores mayores que 0, es : F(s) = a

Tiempo t

f(t)

PRACTICA CALIFICADA 6
Determinar, con base a la tabla 4.1 de nuestra bibliografa, la transformada de Laplace para: a) Un escaln de voltaje de magnitud de 4 v, que empieza en t=0. b) Un escaln de voltaje de magnitud de 4 v, que empieza en t=2 seg. c) Una rampa de voltaje que empieza en t=0 y se incrementa a razn de 3 v/s d) Una rampa de voltaje que empieza en t=2 s y se incrementa a razn de 3 v/s. e) Un impulso de voltaje de magnitud 4 V que empieza en t=3s f) Un voltaje senoidal de amplitud 2 V y frecuencia angular de 10 Hz. Para ambos casos graficar la seal en funcin del tiempo.

PRACTICA CALIFICADA 7 Emplear la transformada de Laplace para resolver las siguientes ecuaciones a) 3 dx/dt + 2x = 4 a) V = RC dVc/dt + Vc circuito elctrico RC serie